无人驾驶压路机群的运行控制方法和系统与流程

本发明涉及施工领域，具体而言，涉及一种无人驾驶压路机群的运行控制方法和一种无人驾驶压路机群的运行控制系统。

背景技术：

在工程建设过程中，通常需要用到无人驾驶压路机进行碾压作业，而为了提高施工效率，通常会利用多个无人驾驶压路机在作业区内进行作业，当多个无人驾驶压路机中的部分无人驾驶压路机出现不影响压路机行驶的故障时(如油量不足、水温过高等)，维修与维护人员进入作业区会存在安全隐患。

技术实现要素：

本发明旨在至少改善现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一方面提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制方法。

本发明第二方面提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制系统。

有鉴于此，根据本发明的第一方面，提出了一种无人驾驶压路机群的运行控制方法，包括如下步骤：步骤10：在多个无人驾驶压路机中存在待检修无人驾驶压路机的情况下获取多个无人驾驶压路机的行驶方向信息及位置信息；步骤20：基于行驶方向信息及位置信息，判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机；步骤30：若是，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整后转步骤40，若否，直接转步骤40；步骤40：将待检修无人驾驶压路机由作业区域调离至停机检修区域。

本发明提供的无人驾驶压路机群的运行控制方法，在无人驾驶压路机需要进行检修或维护时，发出检修报警信息进而即可获知多个无人驾驶压路机中存在待检修无人驾驶压路机；进一步基于获取到的无人驾驶压路机的行驶方向信息、位置信息，判断多个无人驾驶压路机中是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机，若存在，则对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整，避免压路机调离作业区域时与其他压路机发生碰撞，在待检修无人驾驶压路机由作业区域调离至停机检修区域后维修与维护人员即可对待检修无人驾驶压路机进行维修，代替传统人工进入作业区进行维修与维护的方式，使得无人驾驶压路机出现故障时维修与维护更为安全，同时维修与维护的过程不影响作业区域内其他无人驾驶压路机的正常作业，保障了施工效率。

通过本发明提供的运行控制方法，基于获取到的无人驾驶压路机的行驶方向信息、位置信息及检修报警信息，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整，能够防止待检修无人驾驶压路机在驶离作业区域的过程中待检修无人驾驶压路机与其他的无人驾驶压路机发生碰撞，大大降低无人驾驶压路机碰撞概率，提高了施工效率，避免了由于无人驾驶压路机碰撞所产生的经济损失。

具体地，无人驾驶压路机可以在油量不足、水温过高或压力过低时可以发出检修报警信息。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的无人驾驶压路机群的运行控制方法，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机包括：基于行驶方向信息及位置信息，确定待检修无人驾驶压路机与多个无人驾驶压路机中位于待检修无人驾驶压路机和停机检修区域之间的各个无人驾驶压路机之间的横向距离；若多个无人驾驶压路机中位于待检修无人驾驶压路机和停机检修区域之间的任意一个无人驾驶压路机与待检修无人驾驶压路机之间的横向距离小于预设距离，则判断存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机；其中，无人驾驶压路机的行驶方向对应作业区域的长度方向或延伸方向，横向距离对应作业区域的宽度方向。

在该技术方案中，进一步基于行驶方向信息及位置信息，确定了待检修无人驾驶压路机与其他压路机之间的横向距离，再进一步基于横向距离与预设距离的差值确定是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机，便于及时发现影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机，能够避免待检修无人驾驶压路机驶离作业区域的过程中与其他无人驾驶压路机产生碰撞，大大降低无人驾驶压路机碰撞概率，提高了施工效率，避免了由于无人驾驶压路机碰撞所产生的经济损失。

具体地，预设距离的取值大于或等于无人驾驶压路机的宽度。

在上述任一技术方案中，进一步地，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整包括：在存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机的情况下，控制待检修无人驾驶压路机暂停行驶；控制影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机向远离待检修无人驾驶压路机的方向换道，直到待检修无人驾驶压路机与影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机之间的横向距离大于预设距离，控制待检修无人驾驶压路机继续行驶，驶离作业区域。

在该技术方案中，在存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机的情况下，若待检修无人驾驶压路机在其行驶方向上行驶则有概率与其他无人驾驶压路机发出碰撞的机率。通过控制待检修无人驾驶压路机暂停行驶；控制影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机向远离待检修无人驾驶压路机的方向换道，直到横向距离大于预设距离，控制待检修无人驾驶压路机继续行驶，驶离作业区域，一方面确保待检修无人驾驶压路机与相连无人驾驶压路机之间的距离大于预设距离，确保待检修无人驾驶压路机在驶离作业区域的过程中不会与其他无人驾驶压路机产生碰撞，另一方面，控制影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机向远离待检修无人驾驶压路机的方向换道，尽可能的不改变待检修无人驾驶压路机的行驶方向，尽量降低待检修无人驾驶压路机的油耗，确保有足够的油量供待检修无人驾驶压路机驶离作业区域，确保待检修无人驾驶压路机不会由于进行过多的换道操作指令而加重检修难度。

在上述任一技术方案中，进一步地，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整包括：在存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机，且影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机位于作业区域边缘的情况下，控制待检修无人驾驶压路机向远离于影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机的方向换道行驶，直到待检修无人驾驶压路机与影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机之间的横向距离大于预设距离，控制待检修无人驾驶压路机驶离作业区域。

在该技术方案中，在存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机，且影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机位于作业区域边缘的情况下。若控制影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机向远离于待检修无人驾驶压路机的方向换道，则无人驾驶压路机容易驶离作业区域，会影响施工的正常进行，会降低施工效率。通过控制待检修无人驾驶压路机向远离于影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机的方向换道行驶，驶离作业区域，能够在能够保障施工效率，且待检修无人驾驶压路机不会与其他无人驾驶压路机发生碰撞的条件下驶离作业区域。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：基于作业区域的工况信息，将作业区域划分至少一个子作业区，控制多个无人驾驶压路机中的每个无人驾驶压路机在相应的子作业区内进行作业。

在该技术方案中，基于作业区域的工况信息，将作业区域划分成多个子作业区，无人驾驶压路机在相应的子作业区内进行作业，降低了多个无人驾驶压路机行驶路径重叠或交叉的概率，能够避免无人驾驶压路机在作业过程中产生碰撞。

具体地，作业区域的工况信息可以包括作业区域的面积、形状、作业区域的平整度等与无人驾驶压路机工况情况相关的信息。例如，作业区域为矩形时，可以沿作业区域的宽度方向将作业区划分为多个依次设置且平行于作业区长度方向的子作业区。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：基于待检修无人驾驶压路机的位置信息，获知待检修无人驾驶压路机驶离作业区域；基于剩余无人驾驶压路机的数量及作业区域的工况信息为剩余无人驾驶压路机重新划分子作业区；控制剩余无人驾驶压路机中的每个无人驾驶压路机在相应的重新划分的子作业区内进行作业；其中，剩余无人驾驶压路机为除待检修无人驾驶压路机以外的无人驾驶压路机。

在该技术方案中，在获知待检修无人驾驶压路机驶离作业区域后，可以基于剩余无人驾驶压路机的数量及作业区域的工况信息为剩余压路重新划分子作业区，剩余无人驾驶压路机在相应的子作业区内进行作业，通过剩余的无人驾驶压路机代替待检修无人驾驶压路机完成其施工任务，能够最大限度的提高无人驾驶压路机的施工效率，特别适用于需要连续作业或待检修无人驾驶压路机需要较长时间进行维修与维护的工况环境，例如在摊铺机作业铺设沥青路面，多个无人驾驶压路机位于摊铺机行驶方向的后方，对摊铺机完成摊铺的沥青路面进行碾压，为了确保路面质量，摊铺机沥青路面施工不能停歇，在部分无人驾驶压路机产生故障驶离作业区时，可以通过该技术方案的方法重新划分子作业区，确保施工的顺利、高效进行。

在上述任一技术方案中，进一步地，基于待检修无人驾驶压路机的位置信息，获知待检修无人驾驶压路机驶离作业区域，控制至少一台闲置无人驾驶压路机进入与待检修无人驾驶压路机相对应的子作业区进行作业；其中，闲置无人驾驶压路机为多个无人驾驶压路机中完成子作业区内作业任务的无人驾驶压路机。

在该技术方案中，在待检修无人驾驶压路机驶离作业区域后，若剩余的无人驾驶压路机中完成了与其对应的子作业区的作业，进入闲置状态，则可以控制该闲置无人驾驶压路机进入到与待检修无人驾驶压路机相对应的子作业区进行作业，在确保子作业区完成作业的条件下，提高了施工效率，该技术方案特别适用于待检修无人驾驶压路机需要较长时间进行维修与维护的情况。

在上述任一技术方案中，进一步地，还包括：获取到待检修无人驾驶压路机的完成检修信息，为完成检修的待检修无人驾驶压路机规划行驶路线，控制完成检修的待检修无人驾驶压路机驶向与待检修无人驾驶压路机相应的子作业区进行作业。

在该技术方案中，在待检修无人驾驶压路机完成了检修与维护后，控制待检修无人驾驶压路机返回至与其对应的子作业区进行作业，更进一步地提高了施工效率。

根据本发明的第二方面，提出了一种无人驾驶压路机群的运行控制系统，包括信号基站、云数据处理中心和多个无人驾驶压路机，多个无人驾驶压路机通过信号基站与云数据处理中心建立通讯连接，云数据处理中心控制多个无人驾驶压路机执行上述任一技术方案的无人驾驶压路机群的运行控制方法。

在该技术方案中，因无人驾驶压路机群的运行控制系统执行了上述的无人驾驶压路机群的运行控制方法的步骤，因此无人驾驶压路机群的运行控制系统具备运行控制方法的全部有益技术效果。

本发明提供的无人驾驶压路机群的运行控制系统，通过信号基站及云数据处理中心的设置可对多个无人驾驶压路机进行统一调度、统一管理以及远程化操控，能够实现无人驾驶压路机的无人驾驶，大大降低无人驾驶压路机施工成本，同时无需在每个无人驾驶压路机上都装配控制及避障系统，能够更进一步地降低无人驾驶压路机的成本。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的无人驾驶压路机群的运行控制方法，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，无人驾驶压路机包括：无人驾驶压路机主体；定位模块，设置在无人驾驶压路机主体上，被适配为获取无人驾驶压路机主体的位置信息及行驶方向信息；故障诊断模块，设置在无人驾驶压路机主体上，被适配为检测无人驾驶压路机主体的工作状态；其中，定位模块及故障诊断模块通过车载通讯模块和信号基站与云数据处理中心建立通讯连接。

在该技术方案中，无人驾驶压路机通过故障诊断模块获知无人驾驶压路机主体的工作状态，在其工作状态发生异常的情况下，发出检修报警信息；通过定位模块的设置，获取无人驾驶压路机主体的行驶方向信息及位置信息。定位模块及故障诊断模块与云数据处理中心进行信息交互，云数据处理中心即可通过行驶方向信息及位置信息控制无人驾驶压路机的行驶路线，使得发生故障的待检修无人驾驶压路机驶离作业区域，确保维修与维护在安全且不影响施工效率。

具体地，位置信息是指高精度定位信息，同时行驶方向信息也可以称之为航向或航向信息。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明实施例一的无人驾驶压路机群的运行控制方法的示意流程图；

图2示出了本发明实施例二的无人驾驶压路机群的运行控制方法的示意流程图；

图3示出了图2所示实施例的无人驾驶压路机群的运行控制方法步骤204的一种具体示意流程图；

图4示出了本发明实施例三的无人驾驶压路机群的运行控制方法的示意流程图；

图5示出了图4所示实施例的无人驾驶压路机群的运行控制方法步骤304的一种具体示意流程图；

图6示出了图4所示实施例的无人驾驶压路机群的运行控制方法步骤306的一种具体示意流程图；

图7示出了本发明实施例四的无人驾驶压路机群的运行控制方法的示意流程图；

图8示出了图7所示实施例的无人驾驶压路机群的运行控制方法步骤404的一种具体示意流程图；

图9示出了图7所示实施例的无人驾驶压路机群的运行控制方法步骤406的一种具体示意流程图；

图10示出了本发明实施例五的无人驾驶压路机群的运行控制方法的示意流程图；

图11示出了本发明实施例六的无人驾驶压路机群的运行控制方法的示意流程图；

图12示出了本发明实施例七的无人驾驶压路机群的运行控制方法的示意流程图；

图13示出了本发明实施例八的无人驾驶压路机群的运行控制方法的示意流程图；

图14示出了本发明一个实施例的无人驾驶压路机群的运行控制系统的结构框图；

图15示出了本发明一个具体实施例的多个无人驾驶压路机第一种运行状态示意图；

图16示出了本发明一个具体实施例的多个无人驾驶压路机第二种运行状态示意图；

图17示出了本发明一个具体实施例的多个无人驾驶压路机第三种运行状态示意图；

图18示出了本发明一个具体实施例的多个无人驾驶压路机第四种运行状态示意图；

图19示出了本发明一个具体实施例的多个无人驾驶压路机第五种运行状态示意图；

图20示出了本发明具体实施例的无人驾驶压路机群的运行控制方法的示意流程图。

其中，图15至图19中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1108第一无人驾驶压路机，1110第二无人驾驶压路机，1112第三无人驾驶压路机，1114第四无人驾驶压路机，1116第五无人驾驶压路机，1118摊铺机，1200作业区域，1202安全停车区域，1204未作业区域。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行驶一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图20来描述根据本发明一些实施例提供的无人驾驶压路机群的运行控制方法及无人驾驶压路机群的运行控制系统。

实施例一

如图1所示，本发明的一个实施例提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制方法，包括如下步骤：

步骤102：在多个无人驾驶压路机中存在待检修无人驾驶压路机的情况下获取多个无人驾驶压路机的行驶方向信息及位置信息；

步骤104：基于行驶方向信息及位置信息，判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机；

步骤106：若是，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整后转步骤108，若否，直接转步骤108；

步骤108：将待检修无人驾驶压路机由作业区域调离至停机检修区域。

本发明提供的无人驾驶压路机群的运行控制方法，在无人驾驶压路机需要进行检修或维护时，发出检修报警信息进而即可获知多个无人驾驶压路机中存在待检修无人驾驶压路机；进一步基于获取到的无人驾驶压路机的行驶方向信息、位置信息，判断多个无人驾驶压路机中是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机，若存在，则对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整，避免压路机调离作业区域时与其他压路机发生碰撞，在待检修无人驾驶压路机由作业区域调离至停机检修区域后维修与维护人员即可对待检修无人驾驶压路机进行维修，代替传统人工进入作业区进行维修与维护的方式，使得无人驾驶压路机出现故障时维修与维护更为安全，同时维修与维护的过程不影响作业区域内其他无人驾驶压路机的正常作业，保障了施工效率。

通过本发明提供的运行控制方法，基于获取到的无人驾驶压路机的行驶方向信息、位置信息及检修报警信息，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整，能够防止待检修无人驾驶压路机在驶离作业区域的过程中待检修无人驾驶压路机与其他的无人驾驶压路机发生碰撞，大大降低无人驾驶压路机碰撞概率，提高了施工效率，避免了由于无人驾驶压路机碰撞所产生的经济损失。

具体地，无人驾驶压路机可以在油量不足、水温过高或压力过低时可以发出检修报警信息。

实施例二

如图2所示，本发明的一个实施例提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制方法，包括如下步骤：

步骤202：在多个无人驾驶压路机中存在待检修无人驾驶压路机的情况下获取多个无人驾驶压路机的行驶方向信息及位置信息；

步骤204：基于行驶方向信息及位置信息，判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机；

步骤206：若是，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整后转步骤208，若否，直接转步骤208；

步骤208：将待检修无人驾驶压路机由作业区域调离至停机检修区域。

如图3所示，进一步地，步骤204中判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机具体地包括：

步骤2042：基于行驶方向信息及位置信息，确定待检修无人驾驶压路机与多个无人驾驶压路机中位于待检修无人驾驶压路机和停机检修区域之间的各个无人驾驶压路机之间的横向距离；

步骤2044：若多个无人驾驶压路机中位于待检修无人驾驶压路机和停机检修区域之间的任意一个无人驾驶压路机与待检修无人驾驶压路机之间的横向距离小于预设距离，则判断存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机。

其中，无人驾驶压路机的行驶方向对应作业区域的长度方向或延伸方向，横向距离对应作业区域的宽度方向。

在该实施例中，进一步基于行驶方向信息及位置信息，确定了待检修无人驾驶压路机与其他压路机之间的横向距离，再进一步基于横向距离与预设距离的差值确定是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机，便于及时发现影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机，能够避免待检修无人驾驶压路机驶离作业区域的过程中与其他无人驾驶压路机产生碰撞，大大降低无人驾驶压路机碰撞概率，提高了施工效率，避免了由于无人驾驶压路机碰撞所产生的经济损失。

具体地，预设距离的取值大于或等于无人驾驶压路机的宽度。

实施例三

如图4所示，本发明的一个实施例提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制方法，包括如下步骤：

步骤302：在多个无人驾驶压路机中存在待检修无人驾驶压路机的情况下获取多个无人驾驶压路机的行驶方向信息及位置信息；

步骤304：基于行驶方向信息及位置信息，判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机；

步骤306：若是，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整后转步骤308，若否，直接转步骤308；

步骤308：将待检修无人驾驶压路机由作业区域调离至停机检修区域。

如图5所示，进一步地，步骤304中判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机具体地包括：

步骤3042：基于行驶方向信息及位置信息，确定待检修无人驾驶压路机与多个无人驾驶压路机中位于待检修无人驾驶压路机和停机检修区域之间的各个无人驾驶压路机之间的横向距离；

步骤3044：若多个无人驾驶压路机中位于待检修无人驾驶压路机和停机检修区域之间的任意一个无人驾驶压路机与待检修无人驾驶压路机之间的横向距离小于预设距离，则判断存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机。

其中，无人驾驶压路机的行驶方向对应作业区域的长度方向或延伸方向，横向距离对应作业区域的宽度方向。

如图6所示，进一步地，步骤306中对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整具体包括：

步骤3062：在存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机的情况下，控制待检修无人驾驶压路机暂停行驶；

步骤3064：控制影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机向远离待检修无人驾驶压路机的方向换道，直到待检修无人驾驶压路机与影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机之间的横向距离大于预设距离，控制待检修无人驾驶压路机继续行驶，驶离作业区域。

在该实施例中，在存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机的情况下，若待检修无人驾驶压路机在其行驶方向上行驶则有概率与其他无人驾驶压路机发出碰撞的机率。通过控制待检修无人驾驶压路机暂停行驶；控制影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机向远离待检修无人驾驶压路机的方向换道，直到横向距离大于预设距离，控制待检修无人驾驶压路机继续行驶，驶离作业区域，一方面确保待检修无人驾驶压路机与相连无人驾驶压路机之间的距离大于预设距离，确保待检修无人驾驶压路机在驶离作业区域的过程中不会与其他无人驾驶压路机产生碰撞，另一方面，控制影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机向远离待检修无人驾驶压路机的方向换道，尽可能的不改变待检修无人驾驶压路机的行驶方向，尽量降低待检修无人驾驶压路机的油耗，确保有足够的油量供待检修无人驾驶压路机驶离作业区域，确保待检修无人驾驶压路机不会由于进行过多的换道操作指令而加重检修难度。

实施例四

如图7所示，本发明的一个实施例提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制方法，包括如下步骤：

步骤402：在多个无人驾驶压路机中存在待检修无人驾驶压路机的情况下获取多个无人驾驶压路机的行驶方向信息及位置信息；

步骤404：基于行驶方向信息及位置信息，判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机；

步骤406：若是，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整后转步骤408，若否，直接转步骤408；

步骤408：将待检修无人驾驶压路机由作业区域调离至停机检修区域。

如图8所示，进一步地，步骤404中判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机具体地包括：

步骤4042：基于行驶方向信息及位置信息，确定待检修无人驾驶压路机与多个无人驾驶压路机中位于待检修无人驾驶压路机和停机检修区域之间的各个无人驾驶压路机之间的横向距离；

步骤4044：若多个无人驾驶压路机中位于待检修无人驾驶压路机和停机检修区域之间的任意一个无人驾驶压路机与待检修无人驾驶压路机之间的横向距离小于预设距离，则判断存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机。

其中，无人驾驶压路机的行驶方向对应作业区域的长度方向或延伸方向，横向距离对应作业区域的宽度方向。

如图9所示，进一步地，步骤406中对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整具体包括：

步骤4062：在存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机，且影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机位于作业区域边缘的情况下，控制待检修无人驾驶压路机向远离于影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机的方向换道行驶，直到待检修无人驾驶压路机与影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机之间的横向距离大于预设距离，控制待检修无人驾驶压路机驶离作业区域。

在该实施例中，在存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机，且影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机位于作业区域边缘的情况下。若控制影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机向远离于待检修无人驾驶压路机的方向换道，则无人驾驶压路机容易驶离作业区域，会影响施工的正常进行，会降低施工效率。通过控制待检修无人驾驶压路机向远离于影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机的方向换道行驶，驶离作业区域，能够在能够保障施工效率，且待检修无人驾驶压路机不会与其他无人驾驶压路机发生碰撞的条件下驶离作业区域。

实施例五

如图10所示，本发明的一个实施例提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制方法，包括：

步骤502：基于作业区域的工况信息，将作业区域划分至少一个子作业区，控制多个无人驾驶压路机中的每个无人驾驶压路机在相应的子作业区内进行作业；

步骤504：在多个无人驾驶压路机中存在待检修无人驾驶压路机的情况下获取多个无人驾驶压路机的行驶方向信息及位置信息；

步骤506：基于行驶方向信息及位置信息，判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机；

步骤508：若是，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整后转步骤510，若否，直接转步骤510；

步骤510：将待检修无人驾驶压路机由作业区域调离至停机检修区域。

在该实施例中，基于作业区域的工况信息，将作业区域划分成多个子作业区，无人驾驶压路机在相应的子作业区内进行作业，降低了多个无人驾驶压路机行驶路径重叠或交叉的概率，能够避免无人驾驶压路机在作业过程中产生碰撞。

具体地，作业区域的工况信息可以包括作业区域的面积、形状、作业区域的平整度等与无人驾驶压路机工况情况相关的信息。例如，作业区域为矩形时，可以沿作业区域的宽度方向将作业区划分为多个依次设置且平行于作业区长度方向的子作业区。

实施例六

如图11所示，本发明的一个实施例提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制方法，包括：

步骤602：基于作业区域的工况信息，将作业区域划分至少一个子作业区，控制多个无人驾驶压路机中的每个无人驾驶压路机在相应的子作业区内进行作业；

步骤604：在多个无人驾驶压路机中存在待检修无人驾驶压路机的情况下获取多个无人驾驶压路机的行驶方向信息及位置信息；

步骤606：基于行驶方向信息及位置信息，判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机；

步骤608：若是，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整后转步骤610，若否，直接转步骤610；

步骤610：将待检修无人驾驶压路机由作业区域调离至停机检修区域；

步骤612：基于待检修无人驾驶压路机的位置信息，获知待检修无人驾驶压路机驶离作业区域；

步骤614：基于剩余无人驾驶压路机的数量及作业区域的工况信息为剩余无人驾驶压路机重新划分子作业区；控制剩余无人驾驶压路机中的每个无人驾驶压路机在相应的重新划分的子作业区内进行作业。

其中，剩余无人驾驶压路机为除待检修无人驾驶压路机以外的无人驾驶压路机。

在该实施例中，在获知待检修无人驾驶压路机驶离作业区域后，可以基于剩余无人驾驶压路机的数量及作业区域的工况信息为剩余压路重新划分子作业区，剩余无人驾驶压路机在相应的子作业区内进行作业，通过剩余的无人驾驶压路机代替待检修无人驾驶压路机完成其施工任务，能够最大限度的提高无人驾驶压路机的施工效率，特别适用于需要连续作业或待检修无人驾驶压路机需要较长时间进行维修与维护的工况环境，例如在摊铺机作业铺设沥青路面，多个无人驾驶压路机位于摊铺机行驶方向的后方，对摊铺机完成摊铺的沥青路面进行碾压，为了确保路面质量，摊铺机沥青路面施工不能停歇，在部分无人驾驶压路机产生故障驶离作业区时，可以通过该实施例的方法重新划分子作业区，确保施工的顺利、高效进行。

实施例七

如图12所示，本发明的一个实施例提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制方法，包括：

步骤702：基于作业区域的工况信息，将作业区域划分至少一个子作业区，控制多个无人驾驶压路机中的每个无人驾驶压路机在相应的子作业区内进行作业；

步骤704：在多个无人驾驶压路机中存在待检修无人驾驶压路机的情况下获取多个无人驾驶压路机的行驶方向信息及位置信息；

步骤706：基于行驶方向信息及位置信息，判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机；

步骤708：若是，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整后转步骤710，若否，直接转步骤710；

步骤710：将待检修无人驾驶压路机由作业区域调离至停机检修区域；

步骤712：基于待检修无人驾驶压路机的位置信息，获知待检修无人驾驶压路机驶离作业区域；

步骤714：控制至少一台闲置无人驾驶压路机进入与待检修无人驾驶压路机相对应的子作业区进行作业。

其中，闲置无人驾驶压路机为多个无人驾驶压路机中完成子作业区内作业任务的无人驾驶压路机。

在该实施例中，在待检修无人驾驶压路机驶离作业区域后，若剩余的无人驾驶压路机中完成了与其对应的子作业区的作业，进入闲置状态，则可以控制该闲置无人驾驶压路机进入到与待检修无人驾驶压路机相对应的子作业区进行作业，在确保子作业区完成作业的条件下，提高了施工效率，该实施例特别适用于待检修无人驾驶压路机需要较长时间进行维修与维护的情况。

实施例八

如图13所示，本发明的一个实施例提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制方法，包括：

步骤802：基于作业区域的工况信息，将作业区域划分至少一个子作业区，控制多个无人驾驶压路机中的每个无人驾驶压路机在相应的子作业区内进行作业；

步骤804：在多个无人驾驶压路机中存在待检修无人驾驶压路机的情况下获取多个无人驾驶压路机的行驶方向信息及位置信息；

步骤806：基于行驶方向信息及位置信息，判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机；

步骤808：若是，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整后转步骤810，若否，直接转步骤810；

步骤810：将待检修无人驾驶压路机由作业区域调离至停机检修区域；

步骤812：获取到待检修无人驾驶压路机的完成检修信息，为完成检修的待检修无人驾驶压路机规划行驶路线；

步骤814：控制完成检修的待检修无人驾驶压路机驶向与待检修无人驾驶压路机相应的子作业区进行作业。

在该实施例中，在待检修无人驾驶压路机完成了检修与维护后，控制待检修无人驾驶压路机返回至与其对应的子作业区进行作业，更进一步地提高了施工效率。

实施例九

如图14所示，本发明的一个实施例提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制系统，包括信号基站1000、云数据处理中心1002和多个无人驾驶压路机，多个无人驾驶压路机通过信号基站1000与云数据处理中心1002建立通讯连接，云数据处理中心1002控制多个无人驾驶压路机执行上述任一实施例的无人驾驶压路机群的运行控制方法。

在该实施例中，因无人驾驶压路机群的运行控制系统执行了上述的无人驾驶压路机群的运行控制方法的步骤，因此无人驾驶压路机群的运行控制系统具备运行控制方法的全部有益技术效果。

本发明提供的无人驾驶压路机群的运行控制系统，通过信号基站1000及云数据处理中心1002的设置可对多个无人驾驶压路机进行统一调度、统一管理以及远程化操控，能够实现无人驾驶压路机的无人驾驶，大大降低无人驾驶压路机施工成本，同时无需在每个无人驾驶压路机上都装配控制及避障系统，能够更进一步地降低无人驾驶压路机的成本。

实施例十

如图14所示，本发明的一个实施例提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制系统，包括信号基站1000、云数据处理中心1002和多个无人驾驶压路机，多个无人驾驶压路机通过信号基站1000与云数据处理中心1002建立通讯连接，云数据处理中心1002控制多个无人驾驶压路机执行上述任一实施例的无人驾驶压路机群的运行控制方法。

进一步地，无人驾驶压路机包括：无人驾驶压路机主体1102；定位模块1104，设置在无人驾驶压路机主体1102上，被适配为获取无人驾驶压路机主体1102的位置信息及行驶方向信息；故障诊断模块1106，设置在无人驾驶压路机主体1102上，被适配为检测无人驾驶压路机主体1102的工作状态；其中，定位模块1104及故障诊断模块1106通信通过车载通讯模块和信号基站1000与云数据处理中心1002建立通讯连接。

在该实施例中，无人驾驶压路机通过故障诊断模块1106获知无人驾驶压路机主体1102的工作状态，在其工作状态发生异常的情况下，发出检修报警信息；通过定位模块1104的设置，获取无人驾驶压路机主体1102的行驶方向信息及位置信息。定位模块1104及故障诊断模块1106与云数据处理中心1002进行信息交互，云数据处理中心1002即可通过行驶方向信息及位置信息控制无人驾驶压路机的行驶路线，使得发生故障的待检修无人驾驶压路机驶离作业区域，确保维修与维护在安全且不影响施工效率。

具体地，位置信息是指高精度定位信息，同时行驶方向信息也可以称之为航向或航向信息。

具体实施例

如图20所示，该实施提供了一种无人驾驶压路机群的运行控制方法，包括如下步骤：

步骤902：在多个无人驾驶压路机中存在待检修无人驾驶压路机的情况下获取多个无人驾驶压路机的行驶方向信息及位置信息；

步骤904：基于行驶方向信息及位置信息，判断是否存在影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机；

步骤906：若是，对影响待检修无人驾驶压路机调离作业区域的无人驾驶压路机和/或待检修无人驾驶压路机和/或其他无人驾驶压路机的行驶路线进行调整后转步骤908，若否，直接转步骤908；

步骤908：将待检修无人驾驶压路机由作业区域调离至停机检修区域。

如图14所示，无人驾驶压路机，包括：无人驾驶压路机主体1102；定位模块1104，设置在无人驾驶压路机主体1102上；故障诊断模块1106，设置在无人驾驶压路机主体上，被适配为检测无人驾驶压路机的工作状态；其中，定位模块1104及故障诊断模块1106通信连接于上述实施例的无人驾驶压路机群的运行控制系统。用以实现本实施例的步骤10至步骤40。

其中，为了进一步提高施工效率，降低人工成本，无人驾驶压路机无人驾驶压路机还可以包括电控底盘，定位模块1104可以为高精度gps定位(rtk)及用以实现与信号基站1000及云数据处理中心1002的数据实时交互，为了进一步确保无人驾驶压路机的安全运行，还可以自主避障模块，如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、图像传感器等。

其中，无人驾驶压路机群的运行控制系统能够对整个机群作业任务规划、布置、调度以及信息查询等功能，并能够通过数据网络实现与无人驾驶压路机机群设备之间信息实时交互。

通过本实施例，当无人驾驶压路机机群中出现某台无人驾驶压路机出现故障时(该故障不影响控制车辆行走)，无人驾驶压路机上报检修报警信息给云数据处理中心1002，云数据处理中心1002重新分配当前故障无人驾驶压路机路径至安全停车区域1202，并且当前作业区域1200中其他机器规避此路径，保证故障机器及时退出作业区域1200。当故障机器退出作业区域1200至安全停车区域1202之后自动熄火，等待技术人员维修。此时云数据处理中心1002可以将待检修无人驾驶压路机待完成的作业任务分配给机群中其他无人驾驶压路机，直至该待检修无人驾驶压路机重新加入施工机群恢复作业任务或该作业区域1200全部施工完成。

通过本实施例，由云数据处理中心1002统一对无人驾驶机群进行统一调度，大大降低了待检修无人驾驶压路机与其他无人驾驶压路机碰撞的概率，提高无人驾驶机群的安全性。

当机群在实际作业过程中采用并行作业方式时，如路基压实作业。通过本实施例，在云数据处理中心1002设定当前作业区域1200、无人驾驶压路机数量、工艺参数等作业区域1200的工况信息，在已经施工完成的区域规划处一块安全停车区域1202，安全停车区域1202必须满足如下条件：1.已经施工完成的区域；2.安全距离安全停车区域1202的边界距离作业区域1200之间留有安全距离，安全距离大于无人驾驶压路机雷达避障安全距离的1.5倍以上；3.该区域尽量不要有其他任何工程车辆、行人及物品等，以避免对故障无人驾驶压路机造成干扰。

如图15和图16所示，其中，图15和图16中箭头方向为无人驾驶压路机行驶方向，l表示安全距离，图16中虚线为第三无人驾驶压路机1112发出检修报警信息时所处位置。当施工过程中如果无人驾驶压路机机群中第三无人驾驶压路机1112出现燃油不够，并发出燃油不足的检修报警信息，具体报警数值根据设备厂家设定，检修报警信息也可以包含与车辆有关的其他报警，需要及时添加燃油。首先第三无人驾驶压路机1112通过信号基站1000向云数据处理中心1002发出燃油不足警报，云数据处理中心1002得到当前第三无人驾驶压路机1112以及机群中其他与第三无人驾驶压路机1112相邻的无人驾驶压路机位置信息和行驶方向信息，例如图15和图16所示，获知到目前与第三无人驾驶压路机1112相邻的只有第二无人驾驶压路机1110，进一步的通过位置信息和行驶方向信息判断第二无人驾驶压路机1110与第三无人驾驶压路机1112之间可能出现碰撞的可能性。此时第二无人驾驶压路机1110继续作业，控制第三无人驾驶压路机1112立即按照当前行驶路径轨迹并朝安全停车区域1202行驶，退出作业区域1200后，按照原行驶方向行驶至安全停车区域1202。为了考虑实际施工情况，云数据处理中心1002规划的安全区域将会采用与作业区域1200平行并等宽的方式规划，因此第三无人驾驶压路机1112可规划至安全停车区域1202任何位置进行停车，当然优先位置为与发生故障点发生位置最近的安全停车位置，如图16中第三无人驾驶压路机1112所在的位置，第三无人驾驶压路机1112到达安全停车区域1202后自动熄火等待补充燃油。作业区域1200中第一无人驾驶压路机1108及第二无人驾驶压路机1110继续按照原有的规划路径施工，待各自区域施工完成之后，若第三无人驾驶压路机1112仍未完成加油并重新加入作业区域1200，则云数据处理中心1002可以将第三无人驾驶压路机1112未完成成的作业继续分配给第一无人驾驶压路机1108及第二无人驾驶压路机1110。具体地，根据云数据处理中心1002的设计规则执行，如剩余区域作业区域1200满足多台同时施工则采用台施工，不满足则只选用一台施工。若在第一无人驾驶压路机1108及第二无人驾驶压路机1110有作业还未完成时，第三无人驾驶压路机1112重新进入工作状态，并回到原施工位置，则仍由第三无人驾驶压路机1112继续完成其原有作业任务。当机群中出现多台无人驾驶压路机同时故障时，可以按照以上方法进行处理。

如图17至图19所示，其中图17至图19中箭头方向为无人驾驶压路机及摊铺机1118的行驶方向，l表示安全距离；如图18和图19所示，其中图18和图19中安全停车区域1202中的虚线表示待检修无人驾驶压路机在安全停车区域1202内停放位置。当无人驾驶压路机机群在实际作业过程中采用串行作业方式时，如沥青路面施工作业。在云数据处理中心1002设定当前作业区域1200、无人驾驶压路机数量、工艺参数等作业区域1200的工况信息，在已经施工完成的区域规划处一块安全停车区域1202，安全停车区域1202必须满足如下条件：1.已经施工完成的区域；2.安全距离安全停车区域1202的边界距离作业区域1200之间留有安全距离，安全距离大于无人驾驶压路机雷达避障安全距离的1.5倍以上；3.该区域无任何工程车辆、行人及物品等。

如图17所示，某条道路正在进行沥青路面施工，摊铺机1118也可通信连接于云数据处理中心1002统一调度实现无人驾驶，摊铺机1118在作业区域1200最前面向未作业区域1204行走作业，后面第一无人驾驶压路机1108、第二无人驾驶压路机1110、第三无人驾驶压路机1112、第四无人驾驶压路机1114及第五无人驾驶压路机1116在碾压作业，按照施工工艺要求第一无人驾驶压路机1108、第二无人驾驶压路机1110、第三无人驾驶压路机1112、第四无人驾驶压路机1114及第五无人驾驶压路机1116可能同时存在钢轮无人驾驶压路机和轮胎无人驾驶压路机。如图13所示，并发出燃油不足的检修报警信息，具体报警数值根据设备厂家设定，检修报警信息也可以包含与车辆有关的其他报警，需要及时添加燃油。首先第一无人驾驶压路机1108通过信号基站1000向云数据处理中心1002发出燃油不足警报，云数据处理中心1002通获得当前第一无人驾驶压路机1108以及机群中其他机器如第二无人驾驶压路机1110、第三无人驾驶压路机1112、第四无人驾驶压路机1114及第五无人驾驶压路机1116之间的位置信息和行驶方向信息等。得到目前与第一无人驾驶压路机1108相邻的有第三无人驾驶压路机1112及第四无人驾驶压路机1114，因为第一无人驾驶压路机1108及第二无人驾驶压路机1110是并行作业，因此不存在第一无人驾驶压路机1108及第二无人驾驶压路机1110之间航线冲突，进一步的通过位置信息和行驶方向信息判断第一无人驾驶压路机1108与第三无人驾驶压路机1112及第四无人驾驶压路机1114之间可能出现碰撞的可能性。如图17和图18所示，云数据处理中心1002可以按照均分作业任务的原则对作业区域1200进行划分，第一无人驾驶压路机1108及第三无人驾驶压路机1112处于作业区域1200一侧施工，第四无人驾驶压路机1114作业区域1200另一侧施工。

此时可以分为两种情况分析，如图18所示，若第一无人驾驶压路机1108处于第三无人驾驶压路机1112及第四无人驾驶压路机1114一侧，第三无人驾驶压路机1112位于第一无人驾驶压路机1108与第四无人驾驶压路机1114之间，第四无人驾驶压路机1114位于第三无人驾驶压路机1112另一侧，不需要考虑碰撞可能性。在第一无人驾驶压路机1108第三无人驾驶压路机1112与相邻，并且第一无人驾驶压路机1108与第三无人驾驶压路机1112之间的横向距大于无人驾驶压路机车身宽度时，第三无人驾驶压路机1112维持在此车道往返碾压作业，直至第一无人驾驶压路机1108驶离作业区域1200。在第一无人驾驶压路机1108第三无人驾驶压路机1112与相邻，并且第一无人驾驶压路机1108与第三无人驾驶压路机1112之间的横向距小于或等于无人驾驶压路机车身宽度时，则第三无人驾驶压路机1112立即朝已经完成作业区域1200方向行进至当前路径的起点并朝远离于第一无人驾驶压路机1108的方向换道，若换道后第三无人驾驶压路机1112与第四无人驾驶压路机1114也出现路径重叠，则第四无人驾驶压路机1114向远离于第一无人驾驶压路机1108及第三无人驾驶压路机1112的方向换道并在换道之后保持来回碾压，直至第一无人驾驶压路机1108驶离作业区域1200，然后第三无人驾驶压路机1112退回至原车道，继续完成待完成作业。同样在第五无人驾驶压路机1116作业区域1200也采用以上同样方法进行避让，直至第一无人驾驶压路机1108进入安全停车区域1202。为了考虑实际施工情况，云数据处理中心1002将会采用与作业区域1200平行并等宽的方式规划，因此第一无人驾驶压路机1108可规划至安全停车区域1202任何位置进行停车，当然优先位置停车为与发生故障点发生位置最近的安全停车位置，如图18中虚线所在位置等待加油完成。待第一无人驾驶压路机1108重新进入工作状态之后，云数据处理中心1002将第一无人驾驶压路机1108调入原工作区域。由于沥青路面施工不能停歇，因此当第一无人驾驶压路机1108退出作业区域1200期间，其他无人驾驶压路机碾压区域作业。直至第一无人驾驶压路机1108重新进入作业区域1200，多个无人驾驶压路机返回至原子作业区进行作业。

如图19所示，若此时第一无人驾驶压路机1108处于第三无人驾驶压路机1112与第四无人驾驶压路机1114之间，并且无人驾驶压路机第一无人驾驶压路机1108与第三无人驾驶压路机1112之间的横向距离、第一无人驾驶压路机1108与第四无人驾驶压路机1114之间的横向距离均大于无人驾驶压路机车身宽度时，三无人驾驶压路机及第四无人驾驶压路机1114继续维持在当前车道往返碾压作业，直至第一无人驾驶压路机1108驶离作业区域1200；此时如果第一无人驾驶压路机1108与第三无人驾驶压路机1112之间的横向距离小于或等于无人驾驶压路机车身宽度，且第三无人驾驶压路机1112已经在作业区域1200的边缘，则进一步判断第一无人驾驶压路机1108与第四无人驾驶压路机1114之间的横向距离，如果横向距离大于预设距离，则第一无人驾驶压路机1108行驶向远离于第三无人驾驶压路机1112的方向换道，此时第三无人驾驶压路机1112及第四无人驾驶压路机1114维持在原有车道往返行驶，直至第一无人驾驶压路机1108驶离作业区域1200，如图19所示，在第一无人驾驶压路机1108与行进过程中若第五无人驾驶压路机1116与第一无人驾驶压路机1108直接的横向距离小于预设距离，则第五无人驾驶压路机1116向远离于第一无人驾驶压路机1108的方向换道，直到第一无人驾驶压路机1108驶离作业区域1200进入安全停车区域1202。

如图19所示，若第一无人驾驶压路机1108与第三无人驾驶压路机1112之间的横向距离小于或等于无人驾驶压路机车身宽度，且第三无人驾驶压路机1112已经在作业区域1200的边缘，则进一步判断第一无人驾驶压路机1108与第四无人驾驶压路机1114之间的横向距离，如果横向距离小于或等于预设距离，则第四无人驾驶压路机1114行驶至其当前线路规划的起点之后向远离于第一无人驾驶压路机1108的方向换道，进一步判断第一无人驾驶压路机1108与第四无人驾驶压路机1114之间的横向距离，第一无人驾驶压路机1108与第四无人驾驶压路机1114之间的横向距离大于预设距离，第一无人驾驶压路机1108在等待第四无人驾驶压路机1114换道时，按照原有路径继续静压，直至第一无人驾驶压路机1108与第四无人驾驶压路机1114之间的横向距离大于预设距离，然后第一无人驾驶压路机1108向远离于第三无人驾驶压路机1112的方向换道，此时第三无人驾驶压路机1112及第四无人驾驶压路机1114维持在原有车道往返行驶，直至第一无人驾驶压路机1108驶离作业区域1200。在第一无人驾驶压路机1108与第五无人驾驶压路机1116相邻之后，若第五无人驾驶压路机1116与第一无人驾驶压路机1108直接的横向距离小于预设距离，则第五无人驾驶压路机1116向远离于第一无人驾驶压路机1108的方向换道，直到第一无人驾驶压路机1108驶离作业区域1200进入安全停车区域1202。

进一步地，待第一无人驾驶压路机1108重新进入工作状态之后，云数据处理中心1002将第一无人驾驶压路机1108调入原作业区域1200中与其相对于的子作业区。由于沥青路面施工不能停歇，因此当第一无人驾驶压路机1108退出作业区域1200期间，第二无人驾驶压路机1110负责原有第一无人驾驶压路机1108、第二无人驾驶压路机1110两台无人驾驶压路机碾压区域作业。直至第一无人驾驶压路机1108重新进入作业区域1200。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。