一种洗扫车吸嘴喷水杆入射角控制方法及装置与流程

本发明属于洗扫车领域，更具体地，涉及一种洗扫车吸嘴喷水杆入射角控制方法及装置。

背景技术：

随着科技和经济的飞速发展，现代城市化进程的加快，商业区、工业区及住宅区等场所不断增加，地面清扫保洁工作日趋繁重，人工清扫劳动强度大，效率低，成本高，不再适用于大面积的清扫，推行机械化的清扫已成为必然的趋势。近年来洗扫车等清洁机械的引进，一定程度上减轻了清洁工作的压力，然而清洁机械设备在使用上仍然存在一定的问题。现有的洗扫车在进行清扫作业时，喷水杆只能在启动前固定好，然而吸嘴在工况变化时，工作位置也会发生变化，如果不能及时调整喷水杆入射角，不仅水压会对垃圾吸入产生一定阻力降低清洁效率，还会在地面留下污水而影响清扫效果。

因此，如何对洗扫车吸嘴喷水杆入射角进行控制，以防止工况改变时出现污水，是目前亟需解决的技术难题。

技术实现要素：

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种洗扫车吸嘴喷水杆入射角控制方法及装置，由此解决现有洗扫车在工况改变时会出现污水的技术问题。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种洗扫车吸嘴喷水杆入射角控制方法，包括：

在吸嘴内腔边缘位置的第一水压传感器的压力值超出第一预设压力值时，调整喷水杆喷口的入射角；

在吸嘴内腔中心位置的第二水压传感器的压力值超出第二预设压力值时，停止调整所述喷水杆喷口入射角的操作。

优选地，所述方法还包括：

在所述吸嘴内腔边缘位置的第一水压传感器的压力值超出所述第一预设压力值时，进行报警操作；

在所述吸嘴内腔中心位置的第二水压传感器的压力值超出所述第二预设压力值时，同样进行报警操作。

优选地，在所述吸嘴内腔边缘位置的第一水压传感器的压力值超出所述第一预设压力值时，所述喷水杆未处于最佳入射角位置；

在所述吸嘴内腔中心位置的第二水压传感器的压力值超出所述第二预设压力值时，所述喷水杆已处于最佳入射角位置。

按照本发明的另一个方面，提供了一种洗扫车吸嘴喷水杆入射角控制装置，包括：第一水压传感器、第二水压传感器，套筒、运动机构及控制模块；

所述第一水压传感器位于吸嘴内腔边缘，所述第二水压传感器位于吸嘴内腔中心，所述套筒分别与喷水杆及所述运动机构连接，以由所述运动机构控制所述套筒的转动方向和角度，进而带动所述喷水杆转动；

所述控制模块，用于在所述第一水压传感器的压力值超出第一预设压力值时，通过所述运动机构带动所述套筒转动，进而调整所述喷水杆喷口的入射角，并在所述第二水压传感器的压力值超出第二预设压力值时，停止调整所述喷水杆喷口入射角的操作。

优选地，所述套筒通过所述喷水杆两端板件上的孔与所述喷水杆两端相连，所述喷水杆第一端的第一套筒固定于洗扫装置，所述喷水杆第二端的第二套筒与所述运动机构连接。

优选地，所述运动机构包括：步进电机及皮带；

所述步进电机与所述控制模块相连，所述步进电机通过所述皮带与所述第二套筒连接，以控制所述第二套筒和所述喷水杆的转动方向和角度。

优选地，在所述步进电机的输出轴装有第一皮带轮，所述第二套筒上装有第二皮带轮，所述皮带通过所述第一皮带轮与所述第二皮带轮与所述第二套筒及所述步进电机连接，通过所述步进电机带动所述皮带进行传动。

优选地，所述装置还包括：关闭模块；

所述关闭模块，用于在吸嘴的位置超出工况位置停止使用时，关闭所述喷水杆。

优选地，所述装置还包括：报警模块；

所述报警模块与所述控制模块相连，用于在所述吸嘴内腔边缘位置的第一水压传感器的压力值超出所述第一预设压力值时，进行报警操作；在所述吸嘴内腔中心位置的第二水压传感器的压力值超出所述第二预设压力值时，同样进行报警操作。

按照本发明的另一个方面，提供了一种包括上述任意一项所述的洗扫车吸嘴喷水杆入射角控制装置的洗扫装置。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

1、本发明在吸嘴的工作位置发生改变后，吸嘴内腔边缘位置的水压传感器发出警报时开始工作，以改变喷水杆入射角，使吸嘴中心位置的水压传感器发出警报以达到喷水杆出水接触地面后能大部分进入吸嘴并且避免产生污水的效果。

2、使用步进电机作为动力装置，用控制器控制电机转动。可根据吸嘴水压传感器传递的信息决定是否启用控制装置，无需人力操作，整个过程耗时短，并可实时根据吸嘴位置进行调整。

3、使用步进电机作为动力装置，套筒作为传动件，动力装置位于外侧，节省空间，传动部件少，结构简单，便于安装。

4、使用步进电机作为动力装置，可正转反转，不需要加装回位弹簧，简化了结构。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种洗扫车吸嘴喷水杆入射角控制装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种运动机构的连接示意图；

图3是本发明实施例提供的一种洗扫车吸嘴喷水杆入射角控制方法的流程示意图；

其中，1-步进电机，2-第一皮带轮，3-第二套筒，4-轴承，5-第二皮带轮，6-皮带。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

在本发明实例中，“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本发明提供了一种洗扫车吸嘴喷水杆入射角控制方法及控制装置，旨在方便根据吸嘴位置及时调整吸嘴喷水杆入射角。

为使喷水杆入射角随吸嘴工作位置变化而实时变化，在本发明实施例中，提供了一种洗扫车吸嘴喷水杆入射角控制装置，应用于洗扫装置，其中，在洗扫装置中包括吸嘴及吸嘴喷水杆，用于对路面进行洗扫；图1为本发明实施例提供的一种吸嘴喷水杆入射角控制装置的结构示意图，包括：位于吸嘴内腔边缘位置的第一水压传感器、位于吸嘴内腔中心位置的第二水压传感器以及控制模块，用于获取吸嘴内腔内实时的水压数据，当吸嘴内腔边缘的第一水压传感器的压力值未达到第一预设压力值时，需要迅速通过运动机构带动套筒转动，进而调整喷水杆喷口的入射角，当吸嘴内腔边缘的第一水压传感器的压力值超出第一预设压力值时，开始缓慢通过运动机构带动套筒转动，进而调整喷水杆喷口的入射角，并在第二水压传感器的压力值超出第二预设压力值时，停止调整喷水杆喷口入射角的操作，此时喷水杆喷出水在其接触地面后的反射角刚好进入吸嘴，处于最佳入射角位置，使清洁效率达到最高且避免污水的产生。

在本发明实施例中，分别为第一水压传感器与第二水压传感器设定第一预设压力值和第二预设压力值，以确定喷水杆喷出的水是否刚好进入吸嘴内腔中心区域，第一预设压力值和第二预设压力值的设定标准为：

第一水压传感器的第一预设压力值为零，第二水压传感器的第二预设压力值为实验状态下处于理想入射角前后极小范围的喷水杆喷出的水经过地面回弹大多进入吸腔中心时水压传感器接收的压力值。

当第一水压传感器的压力值未达到第一预设压力值时，处于喷水杆喷出的水完全未进入吸腔状态，可能是喷水杆喷射位置偏差过大，需要迅速调整角度，当第一水压传感器的压力值达到第一预设压力值且第二水压传感器的压力值未达到第二预设压力值时，开始逐渐调整入射角，当第二水压传感器的压力值达到第二预设压力值时，表示入射角调整完毕，停止调整。

在本发明实施例中，可以通过以下方式调整入射角：

在待机状态下，喷水杆是垂直于地面，水是垂直喷向地面，喷水杆安装位置位于吸腔后部，当开始工作时，喷水杆进入工作状态，由于初始的待机状态下喷水杆喷出的水是垂直于地面的，无法进入吸腔，此时需要使喷水杆朝吸腔的方向快速调整入射角，直至第一水压传感器的压力值达到第一预设压力值，此时状态为喷出的水开始进入吸腔，这时开始降低入射角调整速度使第二水压传感器的压力值逐渐达到第二预设压力值(降低调整速度的目的在于防止速度过快调整后的入射角超过了理想入射角导致第二水压传感器在达到第二预设压力值后又低于第二预设压力值)。

其中，套筒通过喷水杆两端板件上的孔与喷水杆两端相连，喷水杆第一端的第一套筒固定于洗扫装置，喷水杆第二端的第二套筒与运动机构连接。

进一步地，该控制装置还包括：关闭模块，用于当吸嘴的位置超出工况位置停止使用时，根据控制模块发出的控制指令进行关闭操作，关闭吸嘴喷水杆。

进一步地，该控制装置还包括：报警模块；

报警模块与控制模块相连，用于在吸嘴内腔边缘位置的第一水压传感器的压力值超出第一预设压力值时，进行报警操作；在吸嘴内腔中心位置的第二水压传感器的压力值超出第二预设压力值时，同样进行报警操作。

本发明实施例还提供了一种运动机构的连接示意图，如图2所示，步进电机1输出轴上装有第一皮带轮2，第二套筒3上一端通过轴承4固定第二皮带轮5，两个皮带轮通过皮带6连接，动力由步进电机1经皮带副传递到第二套筒3，皮带轮大小可根据传递动力的大小改变，皮带长度也可根据步进电机位置改变。

如图2所示，套筒安装在喷水杆两端，在两端板件上打孔通过孔与喷水杆相连。盒体安装在洗扫装置外壁上，步进电机1固定在盒体上。步进电机1的工作由用户操作控制器调控，步进电机1在需要调整喷水杆入射角的时候启动，根据传感器信息调整步进电机的转动，以此来达到反射角进入吸嘴内腔的目的。

本发明实施例还提供了一种洗扫车吸嘴喷水杆入射角控制方法，如图3所示，包括：

s1：根据吸嘴内腔边缘的水压传感器信息判断喷水杆是否处于最佳入射角；

s2：吸嘴内腔边缘水压传感器报警时，发出控制指令，调整喷水杆入射角直至吸嘴内腔中心水压传感器报警；

s3：当洗扫装置停止工作脱离工作位置时，发出停止的控制指令，停止调整喷水杆入射角并停止喷水杆工作。

需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。