专利名称：定位旋转机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及车间零部件自动配送系统，尤其涉及一种定位旋转机构。
背景技术：
抓取与旋转动作是机构的基本动作。在自动化生产线上，抓取并翻转尺寸较大的工件时，可采用一个或两个机构夹持器完成。采用单一机构夹持器抓取大工件时，需要提高机构功率及夹持器载荷；采用两个机构夹持器协作抓取大工件时，每个机构功率及夹持器载荷可以较小。在两机构协作方案中，机构夹持器的动作是完全对称的，现有的设计对于这些动作相同的机构采用相同结构与同步控制，且大多夹持器的夹持范围固定。单一机构抓取大工件，对机构及夹持器的性能要求较高；两机构协作抓取大工件，采用相同设计与同步控制显然不能较好地利用它们动作的对称性，使得结构与控制较为复杂，且功耗与成本均较高。另外，在某些系列零部件生产中，机构所要抓取的工件尺寸不尽相同。因此，针对上述技术问题，有必要提供一种新型结构的定位旋转机构，以克服上述缺陷。
实用新型内容有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种定位旋转机构，该定位旋转机构充分利用两机构夹持器协作抓取大工件时动作的对称性，结构简单，随动动作无需控制，能够以较低的成本和较高的效率适应产品的更新。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案一种定位旋转机构，其包括机构夹持器、与机构夹持器连接的定位机构、夹持末端板面及安装在夹持末端板面上的夹持部，所述机构夹持器包括末端与夹持末端板面固定连接的旋转轴，所述旋转轴上在两个不同位置分别设有定位凹槽，所述定位机构包括弹簧、压紧弹簧以调节定位力的螺栓以及与定位凹槽配合的滚珠。优选的，在上述一种定位旋转机构中，所述定位旋转机构还包括根据系列工件的不同尺寸设计的夹持宽度调节模块，更换夹持宽度调节模块能调整夹持部的夹持宽度。优选的，在上述一种定位旋转机构中，所述定位旋转机构包括四个夹持部，该四个夹持部分成两组且分别固定于夹持末端板面的两端，所述每组两个夹持部之间固定有所述的夹持宽度调节模块。优选的，在上述一种定位旋转机构中，所述夹持部包括中间模块及安装固定在中间模块末端的夹持手指，所述中间模块安装固定在夹持末端板面上。优选的，在上述一种定位旋转机构中，所述旋转轴相对180度位置上对称布置了两个所述的定位机构，所述两个定位凹槽在相对180度位置上对侧排布。优选的，在上述一种定位旋转机构中，所述定位旋转机构为一从动机构，其与一主动结构配合共同夹持工件，所述从动机构在主动机构产生旋转力矩时旋转，所述从动机构除旋转以外的其它动作采用与主动机构同步控制。从上述技术方案可以看出，本实用新型实施例的定位旋转机构采用弹簧滚珠定位机构为机构夹持器作角度姿态调整及定位，简单、方便。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是(I)采用弹簧滚珠定位机构为从动机构作角度姿态 调整及定位，简单、方便，能够以较低的成本和较高的效率适应产品的更新。(2)采用从动机构夹持器设计，在两机构协作夹持大工件时，充分利用了动作的对称性，降低了其中一个机构夹持器结构与控制的复杂性。(3)夹持手指采用模块化设计，可方便调整夹持手指宽度，进而适应不同工件尺寸。
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的有关本实用新型的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图I是本实用新型定位旋转机构的立体示意图；图2是本实用新型定位旋转机构的剖视图。其中1、机构夹持器； 11、旋转轴； 12、定位凹槽； 2、定位机构；21、弹黃； 22、螺检； 23、滚珠； 3、夹持末端板面；4、夹持部； 41、中间丰旲块； 42、夹持手指； 5、夹持览度调节I旲块。
具体实施方式
本实用新型公开了一种定位旋转机构，该定位旋转机构充分利用两机构夹持器协作抓取大工件时动作的对称性，结构简单，随动动作无需控制，能够以较低的成本和较高的效率适应产品的更新。一种定位旋转机构，其包括机构夹持器、与机构夹持器连接的定位机构、夹持末端板面及安装在夹持末端板面上的夹持部，所述机构夹持器包括末端与夹持末端板面固定连接的旋转轴，所述旋转轴上在两个不同位置分别设有定位凹槽，所述定位机构包括弹簧、压紧弹簧以调节定位力的螺栓以及与定位凹槽配合的滚珠。进一步的，所述定位旋转机构还包括根据系列工件的不同尺寸设计的夹持宽度调节模块，更换夹持宽度调节模块能调整夹持部的夹持宽度。进一步的，所述定位旋转机构包括四个夹持部，该四个夹持部分成两组且分别固定于夹持末端板面的两端，所述每组两个夹持部之间固定有所述的夹持宽度调节模块。进一步的，所述夹持部包括中间模块及安装固定在中间模块末端的夹持手指，所述中间模块安装固定在夹持末端板面上。进一步的，所述旋转轴相对180度位置上对称布置了两个所述的定位机构，所述两个定位凹槽在相对180度位置上对侧排布。进一步的,所述定位旋转机构为一从动机构,其与一主动结构配合共同夹持工件，所述从动机构在主动机构产生旋转力矩时旋转，所述从动机构除旋转以外的其它动作采用与主动机构同步控制。下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行详细的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。如图I及图2所示，本实用新型公开的定位旋转机构包括机构夹持器I、与机构夹持器连接的定位机构2、夹持末端板面3及安装在夹持末端板面3上的夹持部4。如图2所示，机构夹持器I包括末端与夹持末端板面2固定连接的旋转轴11，旋转轴11上在两个不同位置分别设有定位凹槽12。旋转轴11相对180度位置上对称布置了两个所述的定位机构2，两个定位凹槽12在相对180度位置上对侧排布。定位机构2包括弹簧21、压紧弹簧21以调节定位力的螺栓22以及与定位凹槽12配合的滚珠23。定位机构2又称为弹簧滚珠定位机构。通过采用弹簧滚珠定位机构为从动机构作角度姿态调整及定位，简单、方便，能够以较低的成本和较高的效率适应产品的更新。夹持部4包括中间t旲块41及安装固定在中间t旲块41末纟而的夹持手指42，中间丰旲块41安装固定在夹持末端板面3上。 定位旋转机构还包括根据系列工件的不同尺寸设计的夹持宽度调节模块5，更换夹持宽度调节模块5能调整夹持部4的夹持宽度。通过夹持部4采用模块化设计，可方便调整夹持手指42的宽度，进而适应不同工件尺寸。定位旋转机构包括四个夹持部4，该四个夹持部4分成两组且分别固定于夹持末端板面3的两端，每组两个夹持部4之间固定有所述的夹持宽度调节模块5。定位旋转机构为一从动机构，其与一主动结构配合共同夹持工件，从动机构在主动机构产生旋转力矩时旋转，从动机构除旋转以外的其它动作采用与主动机构同步控制。通过采用从动机构夹持器设计，在两机构协作夹持大工件时，充分利用了动作的对称性，降低了其中一个机构夹持器结构与控制的复杂性。本实用新型定位旋转机构的工作原理是该机构夹持器是从动件，其旋转动作是随着与之相对的主动机构动作的，其它动作采用与主动机构同步控制，当两机构夹持器同步动作夹紧工件，并抬升至一定高度时，主动机构夹持器产生旋转力矩，此时该从动机构夹持器的夹持部4由于与工件间存在夹紧力，进而获得主动机构的扭转力矩，产生旋转；最后工件在两机构夹持器协同作用下完成翻转。该从动机构夹持器在翻转工件时其角度姿态需要确定，为此本实用新型实施例的定位旋转机构在机构夹持器的旋转轴11相对180度位置上对称布置了两个弹簧滚珠定位机构2，弹簧滚珠定位机2的定位力是有限的，可以通过调节压紧弹簧21的螺栓22旋入的深度，来调节定位力的大小。当主动机构的旋转力矩大于定位力产生的阻力矩时，滚珠23压回弹簧21，滚珠23从旋转轴11的定位凹槽12中弹出，机构阻力矩下降至很小，旋转轴11周向定位被解除，从动机构夹持器自由跟随主动机构旋转；当旋转至180度时，滚珠23坠入转轴对侧的定位凹槽12中，阻力矩突然增大，旋转轴11重新获得周向定位。另外，安装在夹持末端板面3上的夹持部4是模块化的，根据系列工件的不同尺寸设计了夹持宽度调节模块5。当夹持工件变化时，只需更换夹持宽度调节模块5，便调整了夹持手指42的宽度，从而适应了不同尺寸工件的夹持。本实用新型实施例的定位旋转机构采用弹簧滚珠定位机构为机构夹持器作角度姿态调整及定位，简单、方便。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是 (I)采用弹簧滚珠定位机构为从动机构作角度姿态调整及定位，简单、方便，能够以较低的成本和较高的效率适应产品的更新。(2)采用从动机构夹持器设计，在两机构协作夹持大工件时，充分利用了动作的对称性，降低了其中一个机构夹持器结构与控制的复杂性。(3)夹持手指采用模块化设计，可方便调整夹持手指宽度，进而适应不同工件尺寸。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
权利要求1.一种定位旋转机构，其特征在于其包括机构夹持器、与机构夹持器连接的定位机构、夹持末端板面及安装在夹持末端板面上的夹持部，所述机构夹持器包括末端与夹持末端板面固定连接的旋转轴，所述旋转轴上在两个不同位置分别设有定位凹槽，所述定位机构包括弹簧、压紧弹簧以调节定位力的螺栓以及与定位凹槽配合的滚珠。
2.根据权利要求I所述的定位旋转机构，其特征在于所述定位旋转机构还包括根据系列工件的不同尺寸设计的夹持宽度调节模块，更换夹持宽度调节模块能调整夹持部的夹持览度。
3.根据权利要求2所述的定位旋转机构，其特征在于所述定位旋转机构包括四个夹持部，该四个夹持部分成两组且分别固定于夹持末端板面的两端，所述每组两个夹持部之间固定有所述的夹持宽度调节模块。
4.根据权利要求I所述的定位旋转机构，其特征在于所述夹持部包括中间模块及安装固定在中间模块末端的夹持手指，所述中间模块安装固定在夹持末端板面上。
5.根据权利要求I所述的定位旋转机构，其特征在于所述旋转轴相对180度位置上对称布置了两个所述的定位机构，所述两个定位凹槽在相对180度位置上对侧排布。
6.根据权利要求I所述的定位旋转机构，其特征在于所述定位旋转机构为一从动机构，其与一主动结构配合共同夹持工件，所述从动机构在主动机构产生旋转力矩时旋转，所述从动机构除旋转以外的其它动作采用与主动机构同步控制。
专利摘要一种定位旋转机构，其包括机构夹持器、与机构夹持器连接的定位机构、夹持末端板面及安装在夹持末端板面上的夹持部，所述机构夹持器包括末端与夹持末端板面固定连接的旋转轴，所述旋转轴上在两个不同位置分别设有定位凹槽，所述定位机构包括弹簧、压紧弹簧以调节定位力的螺栓以及与定位凹槽配合的滚珠。本实用新型定位旋转机构采用弹簧滚珠定位机构为机构夹持器作角度姿态调整及定位，简单、方便。
文档编号B25J15/08GK202753161SQ201220401719
公开日2013年2月27日 申请日期2012年8月14日 优先权日2012年8月14日
发明者雷恩·李·哈里森 申请人:苏州久工自动化科技有限公司