本发明涉及一种非对称三平移空间并联机构操作手，为机器人执行器等提供一个新的三平移并联操作手。
背景技术：
并联结构的操作手已得到了工业应用，特别是实现空间三平移功能的delta操作手，已在高速抓放、定位装配、搬运、分拣、上下料等工艺上发挥了很好的作用，其代表机构有：1)delta机构：由球副和r副组成，实际操作空间较小；2)maryland机构：由r副组成，精度较高，制造易，但存在虚约束；3)3-rrc机构：机构结构较为简单，但机构存在虚约束；4)基于双虎克铰的三平移机构：3-rtt、3-tpt角台和3-upu平台机构。
但是，上述三平移机构操作手存在两大问题：1)机构耦合度不为零，即k≥1，其位置正解一般不能得到解析解而只能得到数值解；2)不具有输入-输出运动解耦特性，因此，控制及轨迹规划等方面较为复杂。
因此，要提出新的、结构简单的三平移并联机构操作手。
技术实现要素：
本发明的目的是要克服现有技术的不足，提供一个新的三平移并联机构操作手，它具有刚性好、结构简单、输入-输出运动部分解耦、耦合度为零、运动学正解具有解析式等优点。
本发明的技术方案是，一种非对称三平移空间并联机构操作手，包括静平台(0)、动平台(1)以及连接静平台(0)、动平台(1)的复杂支链i和复杂支链ii，其特征在于复杂支链i包含一个由4个转动副(re，rh，rg，rf)组成的平行四边形一，其上短边用转动副一(r33)连接动平台(1)，其对边的下短边用转动副二(r32)连接驱动杆一(2)的一端，驱动杆一(2)的另一端用转动副三(r31)连接静平台(0)，且转动副一(r33)、转动副二(r32)、转动副三(r31)的轴线必须平行；复杂支链ii由一个子并联机构的子动平台(b)串联两个平行轴线的转动副四(r12)、转动副五(r13)构成，且转动副五(r13)的轴线垂直于动平台(1)平面；而子并联机构包含一个含4个球副(sa，sb，sc，sd)的平行四边形二，驱动杆二(3)的一端直接与平行四边形二的下短边一(a)固定连接，驱动杆二(3)的另一端用转动副六(r11)与静平台(0)连接；驱动杆三(4)的一端与静平台(0)用转动副七(r21)连接，驱动杆三(4)的另一端用转动副八(r22)与构件一(9)的一端连接，而构件一(9)的另一端与子动平台(b)的延长端用转动副九(r23)连接，且转动副七(r21)、转动副八(r22)与转动副九(r23)的轴线平行；转动副四(r12)的轴线与转动副九(r23)的轴线垂直；静平台(0)上转动副六(r11)的轴线与转动副三(r31)不平行，但与转动副七(r21)的轴线垂直。
所述的复杂支链ii中的平行四边形二的下短边杆(a)或子动平台(b)两端的两个球副，可用轴线垂直于平行四边形二所在平面的两个转动副，及轴线与两个转动副连线重合的一个转动副的等效结构替代；其静平台(0)上的三个转动副，也可用移动副替代。
附图说明
附图1为本发明实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实例对本发明的技术给予进一步地说明。
图1所示的并联机构可为本发明的实施例，其技术方案是这样的：一种非对称三平移空间并联机构操作手，包括静平台0、动平台1以及连接静平台0、动平台1的复杂支链i和复杂支链ii，复杂支链i包含一个由4个转动副re，rh，rg，rf组成的平行四边形一，其上短边用转动副一r33连接动平台1，其对边的下短边用转动副二r32连接驱动杆一2的一端，驱动杆一2的另一端用转动副三r31连接静平台0，且转动副一r33、转动副二r32、转动副三r31的轴线必须平行；复杂支链ii由一个子并联机构的子动平台b串联两个平行轴线的转动副四r12、转动副五r13构成，且转动副五r13的轴线垂直于动平台1的平面；而子并联机构包含一个含4个球副sa，sb，sc，sd的平行四边形二，驱动杆二3的一端直接与平行四边形二的下短边一a固定连接，驱动杆二3的另一端用转动副六r11与静平台0连接；驱动杆三4的一端与静平台0用转动副七r21连接，驱动杆三4的另一端用转动副八r22与构件一9的一端连接，而构件一9的另一端与子动平台b的延长端用转动副九r23连接，且转动副七r21、转动副八r22与转动副九r23的轴线平行；转动副四r12的轴线与转动副九r23的轴线垂直；静平台0上转动副六r11的轴线与转动副三r31垂直，与转动副七r21的轴线垂直。
当静平台0上的三个转动副r31、r11、r21驱动时，动平台1可产生沿x、y、z向的平移，并且沿z、x向的平移量仅由转动副六r11、转动副七r21决定，因此，该具有输入-输出运动部分解耦性；同时，已证明该机构的耦合度为零，因此，机构位置正解容易得到其解析式。
同时，复杂支链ii中的平行四边形二的下短边杆a或子动平台b两端的两个球副，可用轴线垂直于平行四边形二所在平面的两个转动副，及轴线与两个转动副连线重合的一个转动副的等效结构替代；其静平台0上的三个转动副，也可用移动副替代。
这类三平移并联机构操作手，结构简单，制造、装配容易，制造使用成本低。当然，静平台0上的三个转动副，可用移动副替代。