用于水下机器人的脐带缆退出工具的制作方法

本发明涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人的脐带缆退出工具。

背景技术：

水下机器人是海洋工程施工和海洋科考的关键设备之一，脐带缆是水下机器人的生命线。为防止水下机器人丢失，脐带缆与水下机器人的连接非常牢固，当前主流的连接方法如图2所示，为向脐带缆终端浇灌特制胶，特制胶凝固后即完成脐带缆终端与置于其内部的脐带缆的连接，但这种连接方法对脐带缆的拆卸造成了困难。现有技术中脐带缆的拆卸方法一般为用重锤大力敲击圆柱形推杆，推杆将脐带缆和胶退出终端，该方法需要人工操作，敲击不准时会对脐带缆终端造成严重损伤，并且无法在母船摇晃的环境中进行拆卸工作。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种用于水下机器人的脐带缆退出工具，操作稳定可靠，方便快捷，并且不会对脐带缆终端造成严重损伤。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种用于水下机器人的脐带缆退出工具，包括支撑筒体、套座、支撑臂、支撑板、退缆推杆和液压缸，其中套座固设于支撑筒体上端，且在所述套座内侧设有套座台肩，支撑臂固设于套座上，且各支撑臂上端均通过销轴与所述支撑板相连，液压缸固装于所述支撑板上，退缆推杆安装于所述液压缸的缸杆端部；机构工作时，脐带缆终端置于所述支撑筒体内且上端的脐带缆终端卡环与所述套座台肩相抵，所述退缆推杆与所述脐带缆终端内的脐带缆上端面相抵并通过所述液压缸驱动移动。

脐带缆终端放入所述支撑筒体时，任一支撑臂上端通过销轴与支撑板相连，其余支撑臂上端的销轴卸下，脐带缆终端完全放入后，卸下的销轴重新装上。

所述支撑板中部设有供所述退缆推杆穿过的推杆通道。

所述支撑筒体下端设有多个地脚筋板。

所述支撑筒体中部设有观察槽，在所述支撑筒体下端设有排水孔。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明所有零部件均为机械结构，并由液压驱动，操作稳定可靠，方便快捷，并且不会对脐带缆终端造成严重损伤。

2、本发明在支撑筒体中部设有观察槽，方便作业人员及时观察筒内情况。

3、本发明在支撑筒体下端设有多处地脚筋板，保证工具在母船晃动时仍可以顺利使用。

4、本发明整体结构设计紧凑，不会占用过多空间，便于装卸运输。

附图说明

图1为本发明的结构示意图，

图2为图1中本发明的剖视图。

其中，1、地脚筋板；2、支撑筒体；3、套座；4、支撑臂；5、退缆推杆；6、液压缸；7、支撑板；8、销轴；9、观察槽；10、排水孔；11、油路一；12、油路二；13、法兰安装孔；14、推杆通道；15、脐带缆终端；16、特制胶；17、脐带缆；18、缸杆；19、脐带缆终端卡环；20、套座台肩。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1～2所示，本发明包括支撑筒体2、套座3、支撑臂4、支撑板7、退缆推杆5和液压缸6，其中套座3焊接于支撑筒体2上端，在所述套座3内侧设有套座台肩20，支撑臂4焊接于套座3外壁上，且各支撑臂4上端均通过销轴8与所述支撑板7相连，液压缸6固装于所述支撑板7上，退缆推杆5安装于所述液压缸6的缸杆18端部。机构工作时，脐带缆终端15置于所述支撑筒体2内且上端的脐带缆终端卡环19与所述套座台肩20相抵，所述退缆推杆5与所述脐带缆终端15内的脐带缆17上端面相抵并通过所述液压缸6驱动移动。

如图1～2所示，在所述支撑板7中部设有推杆通道14，所述退缆推杆5由所述推杆通道14穿过。所述液压缸6的缸体部分通过螺栓与所述支撑板7固连，在所述支撑板7上，在所述推杆通道14外侧均布有多个供螺栓穿过的安装法兰孔13。

如图1～2所示，将脐带缆终端15放入所述支撑筒体2时，任一支撑臂4上端通过销轴8与支撑板7相连，其余支撑臂4上端的销轴8卸下，然后转动打开所述支撑板7，将脐带缆终端15置于所述支撑筒体2内且上端的脐带缆终端卡环19与所述套座台肩20卡住相抵，然后转回所述支撑板7，并将拆卸的销轴8重新插上。

如图1～2所示，所述支撑筒体2下端设有多个地脚筋板1用于辅助保持支撑筒体2竖立，在所述支撑筒体2中部设有观察槽9方便观察筒内情况，在所述支撑筒体2下端设有排水孔10。本实施例中，所述支撑筒体2下端设有三个地脚筋板1且沿圆周方向均布，所述支撑筒体2的中部设置三个观察槽9且沿圆周方向均布，支撑筒体2的下端设置有三个排水孔10且沿圆周方向均布。

如图1～2所示，所述液压缸6上设有油路一11和油路二12，机构工作时，液压油从油路二12进入液压缸6并推动缸杆18下移。

本实施例中设有两个支撑臂4，且两个支撑臂4对称设有于所述套座3两侧。

本发明的工作原理为：

如图2所示，所述脐带缆终端15上端设有脐带缆终端卡环19，脐带缆终端15与置于其内部的脐带缆17则通过特制胶16固定。

如图1～2所示，机构工作时，只保留任一支撑臂4上端的销轴8与支撑板7相连，其余销轴8拆下，然后转动打开所述支撑板7，将脐带缆终端15置于所述支撑筒体2内且上端的脐带缆终端卡环19与所述套座台肩20相抵固定，然后转回所述支撑板7，并接拆卸的销轴8重新插上，启动液压缸6驱动退缆推杆5下移，直至退缆推杆5接触脐带缆17上端面，然后驱动退缆推杆5继续下移直到特制胶16与脐带缆终端15脱开，完成脐带缆退出工作。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人的脐带缆退出工具，包括支撑筒体、套座、支撑臂、支撑板、退缆推杆和液压缸，其中套座固设于支撑筒体上端，在所述套座内侧设有套座台肩，支撑臂固设于套座上，且各支撑臂上端均通过销轴与所述支撑板相连，液压缸固装于所述支撑板上，退缆推杆安装于所述液压缸的缸杆端部；机构工作时，脐带缆终端置于所述支撑筒体内且上端的脐带缆终端卡环与所述套座台肩相抵，所述退缆推杆与所述脐带缆终端内的脐带缆上端面相抵并通过所述液压缸驱动移动。本发明操作稳定可靠，方便快捷，并且不会对脐带缆终端造成严重损伤。

技术研发人员：欧阳赛赛;李彬;张奇峰;霍良青;唐实;杜林森
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2017.12.06
技术公布日：2019.06.14