本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种用于搬用袋装物或桶装物的机械手。
背景技术：
随着人工成本的不断提高，各种依靠流水线生产劳动密集型企业压力日益增加，以自动化设备代替人力已经成为趋势，其中以有关机器人的自动化设备备受青睐，其中包括码垛、装箱、开箱、焊接等方面的应用。
目前，仓库和运输工具的编织袋装袋机物料或桶状物料的装卸基本上是人抬肩扛，装卸工劳动强度大，装卸效率低，装卸环境污染严重，装卸工的身心健康受到严重影响，人工搬运成本高，针对上述问题，有必要进行改进。
技术实现要素：
本发明解决的技术问题：提供一种用于搬用袋装物或桶装物的机械手，通过设于框架一端的动力驱动装置驱动夹持机械手中的左夹持爪和右夹持爪相向或相反移动后，实现左夹持爪和右夹持爪将袋装物或桶装物的抓紧或松开，完成袋装物或桶装物搬运前的机械式夹持，解放了人工搬运，降低了搬运成本，结构简单，操作维护方便，搬运效率高，搬运强度得到有效转化。
本发明采用的技术方案：用于搬用袋装物或桶装物的机械手，具有框架，所述框架一端设有安装架且安装架上设有动力驱动装置，所述框架下方设有夹持机械手且夹持机械手的两端安装于框架上，所述动力驱动装置与夹持机械手连接并通过动力驱动装置驱动夹持机械手中的左夹持爪和右夹持爪相向或相反移动后实现左夹持爪和右夹持爪将袋装物或桶装物的抓紧或松开。
其中，所述动力驱动装置包括电机、主动齿轮、从动齿轮和齿轮带，所述电机通过安装架固定于框体一端且电机的输出轴与位于安装架外侧的主动齿轮固定连接，所述从动齿轮与夹持机械手固定连接且主动齿轮和从动齿轮通过齿轮带连接为一体。
进一步地，所述夹持机械手包括左夹持爪、右夹持爪、丝杠轴和螺母套，所述丝杠轴两端通过轴承座安装于框架上且丝杠轴左端与从动齿轮固定连接，所述丝杠轴左右两部分制有旋向相反的外螺纹且与丝杠轴左右两部分的外螺纹适配的两个螺母套分别适配安装于丝杠轴上，所述左夹持爪和右夹持爪上端的连接板中部分别与对应的螺母套上端固定连接且l形结构的左夹持爪和右夹持爪的夹持口朝内设置，所述框架底面两侧固定有导轨且位于导轨下方的滑块与导轨适配连接，所述左夹持爪和右夹持爪上端的连接板两端分别与框架底面两侧的滑块固定连接，并通过电机驱动丝杠轴转动后实现两个螺母套分别带动对应的左夹持爪和右夹持爪相向或相反移动后将袋装物或桶装物的抓紧或松开。
进一步地，所述框架为铝型材框架且框架与提升运输机构连接并通过提升运输机构将框架和夹持机械手夹紧的袋装物或桶装物提升后运输至存放地。
本发明与现有技术相比的优点：
1、本技术方案通过设于框架一端的动力驱动装置驱动夹持机械手中的左夹持爪和右夹持爪相向或相反移动后，实现左夹持爪和右夹持爪将袋装物或桶装物的抓紧或松开，代替了人工搬运的工作强度；
2、本技术方案完成袋装物或桶装物搬运前的机械式夹持，解放了人工搬运的劳动力，降低了搬运成本；
3、本技术方案结构简单，操作维护方便，搬运效率高，搬运强度得到有效转化。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图1描述本发明的一种实施例。
用于搬用袋装物或桶装物的机械手，具有框架1，所述框架1一端设有安装架2且安装架2上设有动力驱动装置3，所述框架1下方设有夹持机械手4且夹持机械手4的两端安装于框架1上，所述动力驱动装置3与夹持机械手4连接并通过动力驱动装置3驱动夹持机械手4中的左夹持爪5和右夹持爪6相向或相反移动后实现左夹持爪5和右夹持爪6将袋装物或桶装物的抓紧或松开；具体的，所述动力驱动装置3包括电机7、主动齿轮8、从动齿轮9和齿轮带10，所述电机7通过安装架2固定于框体1一端且电机7的输出轴与位于安装架2外侧的主动齿轮8固定连接，所述从动齿轮9与夹持机械手4固定连接且主动齿轮8和从动齿轮9通过齿轮带10连接为一体；具体的，所述夹持机械手4包括左夹持爪5、右夹持爪6、丝杠轴11和螺母套12，所述丝杠轴11两端通过轴承座安装于框架1上且丝杠轴11左端与从动齿轮9固定连接，所述丝杠轴11左右两部分制有旋向相反的外螺纹且与丝杠轴11左右两部分的外螺纹适配的两个螺母套12分别适配安装于丝杠轴11上，所述左夹持爪5和右夹持爪6上端的连接板15中部分别与对应的螺母套12上端固定连接且l形结构的左夹持爪5和右夹持爪6的夹持口朝内设置，所述框架1底面两侧固定有导轨13且位于导轨13下方的滑块14与导轨13适配连接，所述左夹持爪5和右夹持爪6上端的连接板15两端分别与框架1底面两侧的滑块14固定连接，并通过电机7驱动丝杠轴11转动后实现两个螺母套12分别带动对应的左夹持爪5和右夹持爪6相向或相反移动后将袋装物或桶装物的抓紧或松开；具体的，所述框架1为铝型材框架且框架1与提升运输机构连接并通过提升运输机构将框架1和夹持机械手4夹紧的袋装物或桶装物提升后运输至存放地。
工作时，电机7启动后，通过与主动齿轮8适配啮合的齿轮带10带动从动齿轮9转动后，使丝杠轴11与从动齿轮9同步转动，适配连接与丝杠轴11上的两个螺母套12和分别与两个螺母套12固定连接的左夹持爪5和右夹持爪6相向或相反移动后，将位于左夹持爪5和右夹持爪6之间的袋装物或桶装物夹紧或松开，之后通过与框架1连接的提升运输机构将框架1和夹持机械手4夹紧的袋装物或桶装物提升后运输至存放地。本技术方案通过设于框架1一端的动力驱动装置3驱动夹持机械手4中的左夹持5和右夹持爪6相向或相反移动后，实现左夹持爪5和右夹持爪6将袋装物或桶装物的抓紧或松开，代替了人工搬运的工作强度，完成袋装物或桶装物搬运前的机械式夹持，解放了人工搬运的劳动力，降低了搬运成本，结构简单，操作维护方便，搬运效率高，搬运强度得到有效转化。
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。