一种具有采摘功能的仿生六足机器人的制作方法

本发明涉及机械制造技术领域，特别涉及一种具有采摘功能的仿生六足机器人。

背景技术：

农业采摘由于农作物枝节较多，现有机械很难实现机械化采摘，低矮农作物多采用人工采摘，工作效率低，人工花费成本大，阻碍农业机械的推广。

技术实现要素：

为了克服上述技术问题，本发明提供了一种具有采摘功能的仿生六足机器人。

本发明技术方案为：一种具有采摘功能的仿生六足机器人，包括机体、机械腿、采摘机械臂，其特征在于，其特征在于，所述机体左右两侧对称设有具有髋关节和膝关节的3条机械腿，所述机械腿用于支撑机体和运动，所述机体上方装有采摘机械臂，可对低矮农作物进行采摘。

进一步的所述机械腿安装有3台转动电机，分别用于控制机械腿的髋关节和膝关节，所述机械腿可实现全自由度转动。机体上装机械臂装有滑块机构，所述滑块机构控制机械手的运动，所述机械臂末端装有机械手和摄像头，所述摄像头可对采摘物进行图像识别。

本发明的有益效果为：

本发明为一种具有采摘功能的仿生六足机器人，利用仿生机械腿上的3台电机实现机械腿的弯曲和运动，机体左右两侧对称设有具有髋关节和膝关节的3条机械腿，独立运动控制的机械腿可实现复杂地形的跨越，机体上装机械手通过滑块可实现机械手的伸缩，增加机器人的采摘范围。机械手下附加摄像头，通控制系统可对采摘物进行图像识别，采摘已经成熟的农作物。本发明结构简单、设计巧妙、成本低，能有效提高农作物收获效率，提高农业机械的适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的机械腿局部示意图；

图3为本发明的机械臂结构示意图

图中：1-机体；2-关节转动电机；3-大腿转动电机；4-小腿转动电机；5-机械腿连接板；6-支撑板；7-机械臂整体转动电机；8-机械臂连接板；9-机械手转动电机；10-滑块机构；11-采摘机械手；12-摄像头。

具体实施方式

参照说明书附图1至附图3对本发明的一种具有采摘功能的仿生六足机器人，作以下详细地说明。

一种具有采摘功能的仿生六足机器人，包括机体1、机械腿、采摘机械臂，其特征在于，所述机体左右两侧对称设有具有髋关节和膝关节的3条机械腿，所述机械腿用于支撑机体和运动，机械腿由大腿连接板5和支撑板6组成，机械腿上安装有关节转动电机2、大腿转动电机3、小腿转动电机4。关节转动电机2、大腿转动电机3、小腿转动电机4组合起来共同控制和驱动机械腿的移动。

进一步的机体上装机械臂，机械臂由机械臂整体转动电机7、机械臂连接板8、机械手转动电机9、滑块机构10和采摘机械手11组成。所述通过滑块机构10采摘机械手11可进行伸缩，扩大采摘距离。

机械臂末端装有摄像头，通过控制系统可对采摘物进行图像识别，提高采摘效率。

该一种具有采摘功能的仿生六足机器人通过负反馈、精准修正来进行精确控制、利用陀螺仪测量机器人身体四方的倾角，通过控制系统调节个机械腿转动和弯曲角度来调整整个机体平衡，以达到防侧翻的效果。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，熟悉本领域的技术人员在本发明揭露的范围内，可轻易想到的变化，都应涵盖在本发明的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种具有采摘功能的仿生六足机器人，属于机械制造技术领域，为解决现有低矮农作物收获条件复杂，目前机器无法适应复杂植被环境，需要人工采摘的问题。本发明包括六足机器人和采摘机械手，其特征在于，所述六足机器人由独立的六条机械腿支撑和运动，所述机器人的上部安装全自由度采摘机械手，所述机械手末端安装有摄像头。本发明结构简单、设计巧妙、成本低，能够有效适应农作物生长的工作环境，提高采摘能力。

技术研发人员：曹树坤;徐舒洋;陈松;王琛
受保护的技术使用者：济南大学
技术研发日：2019.04.18
技术公布日：2019.07.12