一种巡检机器人轨道切换装置及其机器人的制作方法

本实用新型涉及电力线路巡检设备技术领域，尤其涉及一种巡检机器人轨道切换装置及其机器人。

背景技术：

巡检机器人在工业、电力领域中运用广泛，这种机器人具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

变电站巡检机器人可对输变电设备进行全天候巡检、数据采集、视频监控、温湿度测量、气压监测等，提高输变电站内设备的安全运行程度。在发生异常紧急情况时，智能巡检机器人可作为移动式监控平台，代替人工及时查明设备故障，降低人员的安全风险。目前市面上的轨道巡检机器人大多都是采用单轨道，沿着单轨道执行巡检任务，针对复杂管廊和变电站内部错综复杂的路线，单轨道巡检的功能显然已经无法满足需求。

技术实现要素：

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种巡检机器人轨道切换装置，本装置结构简单，可以使巡检机器人自动切换轨道。本实用新型还提供一种具有轨道切换装置的巡检机器人。

技术方案：一种巡检机器人轨道切换装置，包括导轨、固定架、移动架和直线电机，所述固定架和移动架通过直线轴承连接，其特征在于，所述导轨的固定端固定在固定架上，所述导轨的移动端固定在移动架上，所述直线电机通过轴承连接固定架和移动架。

优选的，一种巡检机器人轨道切换装置，还包括型材，所述固定架固定在型材上。

优选的，所述导轨包括直轨和弯轨。

优选的，所述直线电机通过直线轴承限位。

优选的，所述固定架和移动架为矩形框架。

同时，本发明还提供一种包括上述轨道切换装置的机器人。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型发明的一种巡检机器人轨道切换装置本装置结构简单，零件少，轨道切换程序简单便捷，控制程序方便，可以使巡检机器人自动切换轨道路线，能够适应多通路管廊和变电站内部检测工作。本装置易拆装，便于对设备进行维护。

附图说明

图1为本装置轨道切换(直行轨道)原理示意图。

图2为本装置轨道切换(右转轨道)原理示意图。

附图标记:1、型材；2、固定架；3、移动架；4、直线电机；5、直轨；6、弯轨；7、导轨。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如图1-2所示，一种巡检机器人轨道切换装置，包括型材1、导轨7、固定架2、移动架3和直线电机4。固定架2固定在型材1上，移动架3和固定架2通过直线轴承连接。导轨7包括直轨5和弯轨6，导轨7的固定端固定在固定架2上，导轨7的移动端固定在移动架3上。直线电机4通过直线轴承连接固定架2和移动架3。直线电机4通过直线轴承限位。在本实施例中固定架2和移动架3为矩形框架。

工作原理和过程:本装置中移动架3位于固定架2的下方,直线电机4运动长度固定且通过轴承限位,直线电机4为轨道切换提供动力,本装置工作时,上位机发布切换轨道的指令,直线电机4依指令运作到相应的位置,切换轨道路线.当上位机发布直线电机4回收指令时,直线电机4将轨道切换至直行；当上位机发布直线电机4伸长指令时,直线电机4将轨道切换至右转。固定架2和移动架3通过直轨5承重，可以保证运行精度的前提下最大程度的减轻摩擦力。更换末端轨道尺寸可以形成多种岔路的切换动作。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

1.一种巡检机器人轨道切换装置，包括导轨（7）、固定架（2）、移动架（3）和直线电机（4），所述固定架（2）和移动架（3）通过直线轴承连接，其特征在于，所述导轨（7）的固定端固定在固定架（2）上，所述导轨（7）的移动端固定在移动架（3）上，所述直线电机（4）通过直线轴承连接固定架（2）和移动架（3）。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人轨道切换装置，还包括型材（1），所述固定架（2）固定在型材（1）上。

3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人轨道切换装置，其特征在于，所述导轨（7）包括直轨（5）和弯轨（6）。

4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人轨道切换装置，其特征在于，所述直线电机（4）通过直线轴承限位。

5.根据权利要求1所述的一种巡检机器人轨道切换装置，其特征在于，所述固定架（2）和移动架（3）为矩形框架。

6.一种巡检机器人，其特征在于，包括如权利要求1-5中任一项所述的轨道切换装置。

技术总结
本实用新型公开了一种巡检机器人轨道切换装置及其机器人，包括导轨、固定架、移动架和直线电机，所述固定架和移动架通过直线轴承连接，所述导轨的固定端固定在固定架上，所述导轨的移动端固定在移动架上，所述直线电机通过直线轴承连接固定架和移动架。本实用新型发明的一种巡检机器人轨道切换装置本装置结构简单，零件少，轨道切换程序简单便捷，控制程序方便，可以使巡检机器人自动切换轨道路线，能够适应多通路管廊和变电站内部检测工作。

技术研发人员：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;顾建卫
受保护的技术使用者：南京天创电子技术有限公司
技术研发日：2019.08.22
技术公布日：2020.05.29