一种工业机器人夹持装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人夹持装置。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

很多工作场合中，工业机器人都需要使用自动的机械夹持装置以配合完成加工，工业机器人的夹持装置就是握住物体进而操控物体的设备，它能够在执行某些动作的同时夹住和松开物体，现有的工业机器人夹持装置存在夹持工件尤其是不规则工件，容易夹持掉落的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人夹持装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种工业机器人夹持装置，包括连接板，所述连接板底端外壁四角通过螺栓安装有铰链，且铰链底端通过螺栓安装有夹爪，所述夹爪内壁通过螺栓安装有若干个等距离的第一吸盘，且第一吸盘一侧通过螺栓安装有第一真空泵，所述连接板底端外壁通过螺栓安装有气缸，气缸内部滑动连接有滑动杆，且滑动杆底端通过螺栓安装有固定盘，所述固定盘底端通过螺栓安装有液压缸，液压缸内部滑动连接有液压杆，且液压杆底端通过螺栓安装有第二真空泵，所述第二真空泵底端螺接有第二吸盘，所述固定盘圆周外壁铰接四个连接杆，且连接杆与夹爪铰接。

优选的，所述夹爪底端外壁通过螺栓镶嵌有磁铁，且每两个磁铁相反方向安装。

优选的，所述夹爪底部顶端外壁开设有凹槽，且凹槽内部通过螺栓安装有压力传感器。

优选的，所述夹爪底部顶端外壁通过注胶粘有防滑层。

优选的，所述第一真空泵为微型真空泵。

优选的，所述第二吸盘为橡胶材料制成。

优选的，所述连接杆替换成套筒，且套筒内部套接有复位弹簧。

本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置，通过液压缸伸缩，带动第二真空泵和第二吸盘向下将工件吸住，第二吸盘为橡胶材料制成，有助于第二吸盘吸紧不规则工件，气缸工作收起，使四个夹爪将不规则工件夹住，第一吸盘和第一真空泵相互配合，将位于夹爪内部的不规则工件辅助吸紧，确保夹持过程中不规则工件不会掉落；

2.本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置，通过夹爪底端外壁镶嵌有磁铁，每两个磁铁相反方向安装，使机器人将工件夹住后，四个磁铁可以相互吸引，辅助夹爪将工件夹的更紧，也使工件不易掉落，在夹持工件前，通过压力传感器先对机器人做可夹持最大重力的测试，这样在夹持过程中，压力传感器时刻监测夹爪承受的压力，若超出安全限值，机器人的中央控制器即刻发出警报；

3.本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置，通过连接杆替换成套筒，套筒内部套接有复位弹簧，使夹爪更易复位、收紧。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置的俯视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置气缸与液压缸的侧视结构示意图；

图4为本实用新型实施例2提出的一种工业机器人夹持装置套筒的结构示意图。

图中：1连接板、2铰链、3磁铁、4夹爪、5气缸、6液压缸、7第一吸盘、8第一真空泵、9压力传感器、10防滑层、11第二吸盘、12第二真空泵、13连接杆、14固定盘、15套筒、16复位弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1-3，一种工业机器人夹持装置，包括连接板1，连接板1底端外壁四角通过螺栓安装有铰链2，铰链2底端通过螺栓安装有夹爪4，夹爪4内壁通过螺栓安装有若干个等距离的第一吸盘7，第一吸盘7一侧通过螺栓安装有第一真空泵8，连接板1底端外壁通过螺栓安装有气缸5，气缸5内部滑动连接有滑动杆，滑动杆底端通过螺栓安装有固定盘14，固定盘14底端通过螺栓安装有液压缸6，液压缸6内部滑动连接有液压杆，液压杆底端通过螺栓安装有第二真空泵12，第二真空泵12底端螺接有第二吸盘11，固定盘14圆周外壁铰接四个连接杆13，连接杆13与夹爪4铰接。

本实用新型中，夹爪4底端外壁通过螺栓镶嵌有磁铁3，每两个磁铁3相反方向安装，使机器人将工件夹住后，四个磁铁3可以相互吸引，辅助夹爪4将工件夹的更紧，也使工件不易掉落；

夹爪4底部顶端外壁开设有凹槽，凹槽内部通过螺栓安装有压力传感器9，在夹持工件前，通过压力传感器9先对机器人做可夹持最大重力的测试，这样在夹持过程中，压力传感器9时刻监测夹爪4承受的压力，若超出安全限值，机器人的中央控制器即刻发出警报；

夹爪4底部顶端外壁通过注胶粘有防滑层10，使工件被夹紧后，不易滑落；

第一真空泵8为微型真空泵，与第一吸盘7大小相匹配；

第二吸盘11为橡胶材料制成，有助于第二吸盘11吸紧不规则工件。

工作原理：通过液压缸6伸缩，带动第二真空泵12和第二吸盘11向下将工件吸住，第二吸盘11为橡胶材料制成，有助于第二吸盘11吸紧不规则工件，气缸5工作收起，使四个夹爪4将不规则工件夹住，第一吸盘7和第一真空泵8相互配合，将位于夹爪4内部的不规则工件辅助吸紧，确保夹持过程中不规则工件不会掉落；通过夹爪4底端外壁镶嵌有磁铁3，每两个磁铁3相反方向安装，使机器人将工件夹住后，四个磁铁3可以相互吸引，辅助夹爪4将工件夹的更紧，也使工件不易掉落，在夹持工件前，通过压力传感器9先对机器人做可夹持最大重力的测试，这样在夹持过程中，压力传感器9时刻监测夹爪4承受的压力，若超出安全限值，机器人的中央控制器即刻发出警报。

实施例2

参照图4，一种工业机器人夹持装置，进一步的，连接杆13替换成套筒15，套筒15内部套接有复位弹簧16。

工作原理：通过连接杆13替换成套筒15，套筒15内部套接有复位弹簧16，使夹爪4更易复位、收紧。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种工业机器人夹持装置，包括连接板（1），其特征在于，所述连接板（1）底端外壁四角通过螺栓安装有铰链（2），且铰链（2）底端通过螺栓安装有夹爪（4），所述夹爪（4）内壁通过螺栓安装有若干个等距离的第一吸盘（7），且第一吸盘（7）一侧通过螺栓安装有第一真空泵（8），所述连接板（1）底端外壁通过螺栓安装有气缸（5），气缸（5）内部滑动连接有滑动杆，且滑动杆底端通过螺栓安装有固定盘（14），所述固定盘（14）底端通过螺栓安装有液压缸（6），液压缸（6）内部滑动连接有液压杆，且液压杆底端通过螺栓安装有第二真空泵（12），所述第二真空泵（12）底端螺接有第二吸盘（11），所述固定盘（14）圆周外壁铰接四个连接杆（13），且连接杆（13）与夹爪（4）铰接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于，所述夹爪（4）底端外壁通过螺栓镶嵌有磁铁（3），且每两个磁铁（3）相反方向安装。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于，所述夹爪（4）底部顶端外壁开设有凹槽，且凹槽内部通过螺栓安装有压力传感器（9）。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于，所述夹爪（4）底部顶端外壁通过注胶粘有防滑层（10）。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于，所述第一真空泵（8）为微型真空泵。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于，所述第二吸盘（11）为橡胶材料制成。

7.根据权利要求5所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于，所述连接杆（13）替换成套筒（15），且套筒（15）内部套接有复位弹簧（16）。

技术总结
本实用新型公开了一种工业机器人夹持装置，属于工业机器人技术领域，包括连接板，所述连接板底端外壁四角通过螺栓安装有铰链，且铰链底端通过螺栓安装有夹爪，所述夹爪内壁通过螺栓安装有若干个等距离的第一吸盘，且第一吸盘一侧通过螺栓安装有第一真空泵，所述连接板底端外壁通过螺栓安装有气缸，气缸内部滑动连接有滑动杆。本实用新型中通过液压缸伸缩，带动第二真空泵和第二吸盘向下将工件吸住，第二吸盘为橡胶材料制成，有助于第二吸盘吸紧不规则工件，气缸工作收起，使四个夹爪将不规则工件夹住，第一吸盘和第一真空泵相互配合，将位于夹爪内部的不规则工件辅助吸紧，确保夹持过程中不规则工件不会掉落。

技术研发人员：邱林;覃江峰;覃达明;邓宇平;黄烨;陈秋平
受保护的技术使用者：广西自贸区华芯科技有限公司
技术研发日：2019.12.05
技术公布日：2020.07.28