一种新型四轴机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手结构，尤其涉及一种新型四轴机械手。

背景技术：

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，是工业机器人的一个重要分支，它可以代替之前的人工操作，减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，很好的提高生产效率，以及实现工业自动化。

随着市场经济的发展，对一个企业来说，生产效率以及生产成本对企业是否盈利，占据了很大的主导作用，传统的工业中，由于生产作业中特定岗位的高风险高难度，直接影响到了生产效率，同时生产成本也在增加。特别是针对有些工作环境特殊的场合，人工作业不方便或者有危险，通常是由气缸或者电机推动机械夹爪，代替人工作业，由它作为动力，来推动机械夹爪运动作业，解放了生产力，一方面降低了生产成本，另一方面，则提高了工作效率。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种新型四轴机械手，包括第一轴，所述第一轴上固定有第一滑轨、第一齿条、感应器，所述第一滑轨上滑接有滑板，所述滑板上固定有限位块、第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器，所述第一电机、第二电机分别与第一减速器、第二减速器驱动连接，所述第一减速器输出轴上的齿轮与第一齿条齿合，所述限位块通过滑槽与第二轴上的第二滑轨滑接，所述第二轴为中空柱体，所述第二轴内沿轴线方向上均匀设有多个感应器，所述第二轴一侧设有第二齿条，所述第二减速器输出轴上的齿轮与所述第二齿条齿合，所述第二轴底部固定有底板，所述底板上部固定有第三电机，所述底板下部设有延边，所述延边上设有滑槽、感应器，所述滑槽内滑接有第三轴，所述第三轴上部设有第三齿条、下部设有第三滑轨，所述第三电机输出轴上的齿轮与所述第三齿条齿合，所述第三轴两端设有固定端，所述固定端内设有辊轮，所述辊轮上设有皮带，所述辊轮通过固定端上的第四电机驱动，所述第三滑轨上滑接有第四轴，所述皮带与所述第四轴固定连接，所述第四轴上固定有固定杆、感应器，所述固定杆上设有多个电磁铁，电磁铁与工件磁性相吸。

优选地，所述第二轴上端部与所述滑板之间、所述延边与设有第四电机的所述固定端之间均通过安装座固定有过线链条、适配链条。

优选地，所述第一滑轨、第二滑轨、第三齿条两端通过固定座固定有防撞块。

优选地，所述防撞块的材质为聚氨酯。

优选地，所述固定杆个数为两个，两个所述固定杆平行设置。

优选地，所述固定端与所述第三轴通过螺栓固定连接，所述固定端两侧开设有轴承槽，所述辊轮两端的轴承穿设入所述轴承槽内。

优选地，所述第二轴四面均开设有多个矩形窗口，所述第四轴底部设有耳板，所述耳板与所述第二轴主体之间设有加强板。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

通过驱动第一电机从而带动第一减速器上的齿轮转动，从而使得第二轴在第一轴上左右移动，通过驱动第二电机从而带动第二减速器上的齿轮转动，从而使得第二轴上下移动，通过驱动第三电机能够使得第三轴沿轴线方向运动，通过驱动第四电机使得第四轴在第三轴轴线上运动，通过滑轨配合使得机械手运动更加稳定，且通过气缸或者电机推动机械夹爪，代替人工作业，由它作为动力，来推动机械夹爪运动作业，解放了生产力，降低了生产成本的同时提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图。

图2为本实用新型主视图。

图3为本实用新型右视图。

图示：1第一轴，2第一滑轨，3第一齿条，4第一电机，5第一减速器，6第二电机，7第二减速器，8第二齿条，9矩形窗口，10第二轴，11过线链条，12安装座，13适配链条，14固定座，15防撞块，16第三电机，17加强板，18底板，19第三齿条，20固定端，21第四电机，22滑槽，23延边，24工件，25固定杆，26电磁铁，27轴承槽，28滑板，29感应器。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步说明。

如图1-3所示，一种新型四轴机械手，包括第一轴1，所述第一轴1上固定有第一滑轨2、第一齿条3、感应器29，所述第一滑轨2上滑接有滑板28，所述滑板28上固定有限位块、第一电机4、第二电机6、第一减速器5、第二减速器7，所述第一电机4、第二电机6分别与第一减速器5、第二减速器7驱动连接，所述第一减速器5输出轴上的齿轮与第一齿条3齿合，所述限位块通过滑槽22与第二轴10上的第二滑轨滑接，所述第二轴10为中空柱体，所述第二轴10四面均开设有多个矩形窗口9，所述第四轴底部设有耳板，所述耳板与所述第二轴10主体之间设有加强板17；

所述第二轴10内沿轴线方向上均匀设有多个感应器29，所述第二轴10一侧设有第二齿条8，所述第二减速器7输出轴上的齿轮与所述第二齿条8齿合，所述第二轴10底部固定有底板18，所述底板18上部固定有第三电机16，所述底板18下部设有延边23，所述延边23上设有滑槽22、感应器29，所述滑槽22内滑接有第三轴，所述第三轴上部设有第三齿条19、下部设有第三滑轨，所述第三电机16输出轴上的齿轮与所述第三齿条19齿合，所述第三轴两端设有固定端20，所述固定端20与所述第三轴通过螺栓固定连接，所述固定端20两侧开设有轴承槽27，所述辊轮两端的轴承穿设入所述轴承槽27内；

所述辊轮上设有皮带，所述辊轮通过固定端20上的第四电机21驱动，所述第三滑轨上滑接有第四轴，所述皮带与所述第四轴固定连接，所述第四轴上固定有固定杆25、感应器29，所述固定杆25个数为两个，两个所述固定杆25平行设置；

所述固定杆25上设有多个电磁铁26，电磁铁26与工件24磁性相吸，所述第二轴10上端部与所述滑板28之间、所述延边23与设有第四电机21的所述固定端20之间均通过安装座12固定有过线链条11、适配链条13，所述第一滑轨2、第二滑轨、第三齿条19两端通过固定座14固定有防撞块15，所述防撞块15的材质为聚氨酯；

本实用新型的原理为：通过驱动第一电机4从而带动第一减速器5上的齿轮转动，从而使得第二轴10在第一轴1上左右移动，通过驱动第二电机6从而带动第二减速器7上的齿轮转动，从而使得第二轴10上下移动，通过驱动第三电机16能够使得第三轴沿轴线方向运动，通过驱动第四电机21使得第四轴在第三轴轴线上运动，通过滑轨配合使得机械手运动更加稳定，且通过气缸或者电机推动机械夹爪，代替人工作业，由它作为动力，来推动机械夹爪运动作业，解放了生产力，降低了生产成本的同时提高了工作效率。

上述的实施例仅为本实用新型的优选实施例，不能以此来限定本实用新型的权利范围，因此，依本实用新型申请专利范围所作的修改、等同变化、改进等，仍属本实用新型所涵盖的范围。

技术特征：

1.一种新型四轴机械手，包括第一轴，其特征在于：所述第一轴上固定有第一滑轨、第一齿条、感应器，所述第一滑轨上滑接有滑板，所述滑板上固定有限位块、第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器，所述第一电机、第二电机分别与第一减速器、第二减速器驱动连接，所述第一减速器输出轴上的齿轮与第一齿条齿合，所述限位块通过滑槽与第二轴上的第二滑轨滑接，所述第二轴为中空柱体，所述第二轴内沿轴线方向上均匀设有多个感应器，所述第二轴一侧设有第二齿条，所述第二减速器输出轴上的齿轮与所述第二齿条齿合，所述第二轴底部固定有底板，所述底板上部固定有第三电机，所述底板下部设有延边，所述延边上设有滑槽、感应器，所述滑槽内滑接有第三轴，所述第三轴上部设有第三齿条、下部设有第三滑轨，所述第三电机输出轴上的齿轮与所述第三齿条齿合，所述第三轴两端设有固定端，所述固定端内设有辊轮，所述辊轮上设有皮带，所述辊轮通过固定端上的第四电机驱动，所述第三滑轨上滑接有第四轴，所述皮带与所述第四轴固定连接，所述第四轴上固定有固定杆、感应器，所述固定杆上设有多个电磁铁，电磁铁与工件磁性相吸。

2.根据权利要求1所述的一种新型四轴机械手，其特征在于：所述第二轴上端部与所述滑板之间、所述延边与设有第四电机的所述固定端之间均通过安装座固定有过线链条、适配链条。

3.根据权利要求1所述的一种新型四轴机械手，其特征在于：所述第一滑轨、第二滑轨、第三齿条两端通过固定座固定有防撞块。

4.根据权利要求3所述的一种新型四轴机械手，其特征在于：所述防撞块的材质为聚氨酯。

5.根据权利要求1所述的一种新型四轴机械手，其特征在于：所述固定杆个数为两个，两个所述固定杆平行设置。

6.根据权利要求1所述的一种新型四轴机械手，其特征在于：所述固定端与所述第三轴通过螺栓固定连接，所述固定端两侧开设有轴承槽，所述辊轮两端的轴承穿设入所述轴承槽内。

7.根据权利要求1所述的一种新型四轴机械手，其特征在于：所述第二轴四面均开设有多个矩形窗口，所述第四轴底部设有耳板，所述耳板与所述第二轴主体之间设有加强板。

技术总结
一种新型四轴机械手，包括第一轴，所述第一轴上固定有第一滑轨、第一齿条、感应器，所述第一滑轨上滑接有滑板，所述滑板上固定有限位块、第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器，所述第一电机、第二电机分别与第一减速器、第二减速器驱动连接，所述第一减速器输出轴上的齿轮与第一齿条齿合，所述限位块通过滑槽与第二轴上的第二滑轨滑接，所述第二轴为中空柱体，所述第二轴内沿轴线方向上均匀设有多个感应器，所述第二轴一侧设有第二齿条，所述第二减速器输出轴上的齿轮与所述第二齿条齿合，所述第二轴底部固定有底板，所述底板上部固定有第三电机，本实用新型降低了生产成本的同时提高了工作效率，且运行稳定。

技术研发人员：昌植槐
受保护的技术使用者：湖南文超智能装备有限公司
技术研发日：2019.12.26
技术公布日：2020.10.16