一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人。

背景技术：

酿酒是利用微生物发酵生产含一定浓度酒精饮料的过程，曲料被制成一块块的曲块，入仓发酵，其温度逐渐上升到60℃以上，先经过40天～50天的发酵，再经过6个月以上贮存才能使用。工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

一般的工业机器人，虽然有折叠结构，但是不能折叠到另一个机械臂的内部，占用的空间较大，不方便运输，不能很好的满足人们的使用需求。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人，包括夹持板和固定架，所述夹持板的内部安装有气缸，且气缸的两侧设置有伸缩杆；伸缩杆的自由端固定有滑块，夹持板上设置与滑块相适配的滑槽，滑块的外表面与滑槽的内表面相贴合；所述滑块通过伸缩杆与气缸之间构成滑动结构；

所述滑块上固定用于夹取物料的卡爪，卡爪相对于夹持板突出；

还包括折叠杆和连接臂，连接臂的内部设有可容纳折叠杆的凹槽；折叠杆的一端与连接臂的一端相连，折叠杆的另一端通过连接结构连接在夹持板的非夹持面上，连接臂的另一端连接着连接块；连接块固定在安装座上，安装座通过转轴连接在固定架的固定面上；固定架的末端安装有滚轮。

本实用新型主要用于解决常规工业机器人占用体积大，不方便运输的问题。具体的，开始使用时，通过固定架上安装的滚轮，该工业机器人可以沿导轨运动到指定的位置；气缸启动，伸缩杆伸长，滑块沿滑槽运动使卡爪张开，方便夹取物料；连接臂上凹槽的设置，使得折叠杆可以折叠到连接臂的内部，达到节约空间的目的；安装座通过转轴连接在固定面上，使该工业机器人能够转动，可操作的范围更大。

更进一步的技术方案为：

还包括连接杆、连接头，夹持板的非夹持面上设置连接座，所述夹持板通过连接杆、连接头、连接座，与折叠杆之间构成连接结构；连接杆的一端通过连接头连接在连接座上，另一端连接在折叠杆上。

所述连接杆的数量为四个，且连接杆之间关于折叠杆的中轴线对称分布。通过四个连接杆对夹持板进行固定，力学结构更加稳定，防止夹持板的晃动，影响该工业机器人进行定位。

优选的，所述连接杆与连接头之间为一体化结构，且连接头通过销杆与连接座之间构成连接结构。

所述折叠杆通过销杆与连接臂之间构成旋转结构，连接臂通过销杆与连接块之间构成旋转结构。

连接杆、折叠杆、连接臂、连接块、销杆、连接头和连接座的设置，方便对该工业机器人进行拆卸和安装，方便进行运输。

优选的，固定架关于其固定面的中心线对称分布，力学结构更加稳固。

优选的，所述卡爪的夹持侧粘有橡胶垫，防止在夹取物料时对物料造成损坏。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.可进行折叠，节约空间；

2.拆装方便，同时便于运输；

3.减小了夹持板的晃动，有利于工业机器人的定位。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成

本技术：
的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型正面结构示意图；

图2为本实用新型侧面结构示意图；

图3为图1中a区域放大的结构示意图；

图中标记分别为：1、卡爪；2、橡胶垫；3、夹持板；4、连接杆；5、折叠杆；6、连接臂；7、连接块；8、安装座；9、固定面；10、固定架；11、滚轮；12、转轴；13、滑块；14、销杆；15、连接头；16、连接座；17、气缸；18、伸缩杆；19、滑槽；20、凹槽。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步的详细说明，但本实用新型不仅限于以下实施例：

实施例1：

如图1至图3所示，一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人，包括夹持板3和固定架10，所述夹持板3的内部安装有气缸17，且气缸17的两侧设置有伸缩杆18；伸缩杆18的自由端固定有滑块13，夹持板3上设置与滑块13相适配的滑槽19，滑块13的外表面与滑槽19的内表面相贴合；所述滑块13通过伸缩杆18与气缸17之间构成滑动结构；

所述滑块13上固定用于夹取物料的卡爪1，卡爪1相对于夹持板3突出；

还包括折叠杆5和连接臂6，连接臂6的内部设有可容纳折叠杆5的凹槽20；折叠杆5的一端与连接臂6的一端相连，折叠杆5的另一端通过连接结构连接在夹持板3的非夹持面上，连接臂6的另一端连接着连接块7；连接块7固定在安装座8上，安装座8通过转轴12连接在固定架10的固定面9上；固定架10的末端安装有滚轮11。

具体的，在使用该酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人时，通过固定架10上安装的滚轮11，该工业机器人沿导轨运动到指定的位置；气缸17启动，使得伸缩杆18伸长，滑块13沿滑槽19运动使卡爪1张开，夹取物料；连接臂6上设置凹槽20，使折叠杆5可以折叠到连接臂6的内部，节约了空间，同时方便运输。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上做进一步限定，如图1至图3所示，还包括连接杆4、连接接头15，夹持板3的非夹持面上设置连接座16，所述夹持板3通过连接杆4、连接头15、连接座16，与折叠杆5之间构成连接结构；连接杆4的一端通过连接头15连接在连接座16上，另一端连接在折叠杆5上。

所述连接杆4的数量为四个，且连接杆4之间关于折叠杆5的中轴线对称分布。通过四个连接杆对夹持板进行固定，力学结构更加稳定，防止夹持板的晃动，影响该工业机器人进行定位。

所述连接杆4与连接头15之间为一体化结构，且连接头15通过销杆14与连接座16之间构成连接结构。

所述折叠杆5通过销杆14与连接臂6之间构成旋转结构，连接臂6通过销杆14与连接块7之间构成旋转结构。

通过连接杆4、折叠杆5、连接臂6、连接块7、销杆14、连接头15和连接座16的设置，方便对该工业机器人进行拆卸和安装；折叠杆5通过销杆14与连接臂6相连接，且连接臂6通过销杆14与连接块7相连接，将销杆14抽出，可将该工业机器人拆卸下来，方便进行运输；

固定架10关于其固定面9的中心线对称分布，力学结构更稳固。

所述卡爪1的夹持侧粘有橡胶垫2，避免物料在夹取过程中的损坏。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施方式只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的技术方案下得出的其他实施方式，均应包含在本实用新型的保护范围内。

技术特征：

1.一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人，包括夹持板(3)和固定架(10)，其特征在于，所述夹持板(3)的内部安装有气缸(17)，且气缸(17)的两侧设置有伸缩杆(18)；伸缩杆(18)的自由端固定有滑块(13)，夹持板(3)上设置与滑块(13)相适配的滑槽(19)，滑块(13)的外表面与滑槽(19)的内表面相贴合；所述滑块(13)通过伸缩杆(18)与气缸(17)之间构成滑动结构；

所述滑块(13)上固定用于夹取物料的卡爪(1)，卡爪(1)相对于夹持板(3)突出；

还包括折叠杆(5)和连接臂(6)，连接臂(6)的内部设有可容纳折叠杆(5)的凹槽(20)；折叠杆(5)的一端与连接臂(6)的一端相连，折叠杆(5)的另一端通过连接结构连接在夹持板(3)的非夹持面上，连接臂(6)的另一端连接着连接块(7)；连接块(7)固定在安装座(8)上，安装座(8)通过转轴(12)连接在固定架(10)的固定面(9)上；固定架(10)的末端安装有滚轮(11)。

2.根据权利要求1所述的一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人，其特征在于，还包括连接杆(4)、连接头(15)，夹持板(3)的非夹持面上设置连接座(16)，所述夹持板(3)通过连接杆(4)、连接头(15)、连接座(16)，与折叠杆(5)之间构成连接结构；连接杆(4)的一端通过连接头(15)连接在连接座(16)上，另一端连接在折叠杆(5)上。

3.根据权利要求2所述的一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人，其特征在于，所述连接杆(4)的数量为四个，且连接杆(4)之间关于折叠杆(5)的中轴线对称分布。

4.根据权利要求2所述的一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人，其特征在于，所述连接杆(4)与连接头(15)之间为一体化结构，且连接头(15)通过销杆(14)与连接座(16)之间构成连接结构。

5.根据权利要求1所述的一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人，其特征在于，所述折叠杆(5)通过销杆(14)与连接臂(6)之间构成旋转结构，连接臂(6)通过销杆(14)与连接块(7)之间构成旋转结构。

6.根据权利要求1所述的一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人，其特征在于，固定架(10)关于其固定面(9)的中心线对称分布。

7.根据权利要求1所述的一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人，其特征在于，所述卡爪(1)的夹持侧粘有橡胶垫(2)。

技术总结
本实用新型公开了一种酿酒制曲用具有折叠结构的工业机器人，包括夹持板和固定架，所述夹持板的内部安装有气缸，且气缸的两侧设置有伸缩杆；伸缩杆的自由端固定有滑块，夹持板上设置与滑块相适配的滑槽，滑块的外表面与滑槽的内表面相贴合；所述滑块通过伸缩杆与气缸之间构成滑动结构；还包括折叠杆和连接臂，连接臂的内部设有可容纳折叠杆的凹槽；折叠杆的一端与连接臂的一端相连，折叠杆的另一端通过连接结构连接在夹持板的非夹持面上，连接臂的另一端连接着连接块；连接块固定在安装座上，安装座通过转轴连接在固定架的固定面上。折叠杆可折叠到连接臂内部的设计，节省了空间；合理设置连接结构，便于该工业机器人的拆装，方便运输。

技术研发人员：门延会;张德红;代艳霞;王强;蒋世应;程艳奎;王海星;严瑞强;陆兵
受保护的技术使用者：宜宾职业技术学院
技术研发日：2020.09.30
技术公布日：2021.06.15