一种工业机器人用校准装置

本实用新型属于工业机器人辅助工具技术领域，具体是涉及一种工业机器人用校准装置。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预定编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

在工业机器人的使用过程中，为完成各种作业任务，需要在其末端安装各种不同的工具，如喷枪、抓手和焊枪等；由于工具的形状、大小各不相同，在更换或者调整工具之后，通常需要通过校准来确认准确的工具控制点(tcp点)和工具坐标。现有技术常用的校准工具大多为刚性连接，在校准过程中，当工业机器人因操作失误而碰撞到校准工具时，容易导致工业机器人被碰伤，致使工业机器人使用寿命缩短。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种工业机器人用校准装置，用该校准装置来对工业机器人进行校准，能够避免碰伤工业机器人，可以克服现有技术的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种工业机器人用校准装置，它包括固定座，在固定座上表面垂直连接有三个呈圆周阵列分布的支撑弹簧，三个所述支撑弹簧的上端共同连接有圆形连接板，在圆形连接板上同轴连接有校准尖端。

上述的工业机器人用校准装置是，所述圆形连接板与固定座上表面相平行。

上述的工业机器人用校准装置是，三个所述支撑弹簧与圆形连接板的连接位置均匀分布在圆形连接板的下表面边缘。

上述的工业机器人用校准装置是，所述校准尖端为顶尖向上的圆锥形结构。

上述的工业机器人用校准装置是，所述固定座的下表面固定有磁石。

上述的工业机器人用校准装置是，在固定座的上表面设置有标记中心，在圆形连接板的下表面中心通过细线悬挂有铅锥，所述铅锥的顶尖与标记中心相接触。

与现有技术比较，本实用新型的有益效果是：本实用新型的校准尖端与工业机器人之间发生碰撞时，通过支撑弹簧的弹性变形使校准尖端位置发生改变，避免工业机器人与校准尖端之间发生刚性碰撞，即能有效避免工业机器人被碰伤。通过观察铅锥相对固定座的位置或形态来判断支撑弹簧是否失效，避免本实用新型在损坏状态下用于工业机器人的校准，能够提高校准的精准度。此外，本实用新型的校准装置还具有结构简单、设计巧妙和复位性好的优点。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的结构示意图。

图2是本实用新型实施例二的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一，如附图1所示，本实用新型的一种工业机器人用校准装置，它包括固定座1，在固定座1上表面垂直连接有三个呈圆周阵列分布的支撑弹簧2，三个所述支撑弹簧2的上端共同连接有圆形连接板3，所述圆形连接板3与固定座1上表面相平行，三个所述支撑弹簧2与圆形连接板3的连接位置均匀分布在圆形连接板3的下表面边缘，在圆形连接板3上同轴连接有校准尖端4，所述校准尖端4为顶尖向上的圆锥形结构。

进一步地，所述固定座1的下表面固定有磁石。

采用本实用新型的校准装置来对工业机器人进行校准，当因误操作而导致工业机器人碰撞到校准尖端4时，利用支撑弹簧2的弹性形变使校准尖端4位置发生改变，使得工业机器人与校准尖端4之间不会发生刚性碰撞，即能有效避免工业机器人被碰伤。

实施例二，如附图2所示，其与实施例一的区别在于，实施例二在固定座1的上表面设置有标记中心，在圆形连接板3的下表面中心通过细线5悬挂有铅锥6，所述铅锥6的顶尖与标记中心相接触。通过观察铅锥6相对固定座1的位置或形态来判断支撑弹簧2是否失效(铅锥6的位置或形态有异时，说明支撑弹簧2失效，本实用新型校准装置被损坏)，即能避免本实用新型在损坏状态下用于工业机器人的校准。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。

技术特征：

1.一种工业机器人用校准装置，它包括固定座(1)，其特征在于：在固定座(1)上表面垂直连接有三个呈圆周阵列分布的支撑弹簧(2)，三个所述支撑弹簧(2)的上端共同连接有圆形连接板(3)，在圆形连接板(3)上同轴连接有校准尖端(4)。

2.根据权利要求1所述的工业机器人用校准装置，其特征在于：所述圆形连接板(3)与固定座(1)上表面相平行。

3.根据权利要求1所述的工业机器人用校准装置，其特征在于：三个所述支撑弹簧(2)与圆形连接板(3)的连接位置均匀分布在圆形连接板(3)的下表面边缘。

4.根据权利要求1所述的工业机器人用校准装置，其特征在于：所述校准尖端(4)为顶尖向上的圆锥形结构。

5.根据权利要求1所述的工业机器人用校准装置，其特征在于：所述固定座(1)的下表面固定有磁石。

6.根据权利要求1至5任一项所述的工业机器人用校准装置，其特征在于：在固定座(1)的上表面设置有标记中心，在圆形连接板(3)的下表面中心通过细线(5)悬挂有铅锥(6)，所述铅锥(6)的顶尖与标记中心相接触。

技术总结
本实用新型公开了一种工业机器人用校准装置，它包括固定座(1)，在固定座(1)上表面垂直连接有三个呈圆周阵列分布的支撑弹簧(2)，三个所述支撑弹簧(2)的上端共同连接有圆形连接板(3)，在圆形连接板(3)上同轴连接有校准尖端(4)。本实用新型的校准尖端与工业机器人之间发生碰撞时，通过支撑弹簧的弹性变形使校准尖端位置发生改变，避免工业机器人与校准尖端之间发生刚性碰撞，即能有效避免工业机器人被碰伤。

技术研发人员：梁勇;梁晟;黄霜梅;杜礼芬
受保护的技术使用者：贵州电子科技职业学院
技术研发日：2020.11.30
技术公布日：2021.08.24