一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置

1.本实用新型涉及流水线领域，具体涉及一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
3.机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
4.机械臂在运动过程中难免产生一些位移误差，现有的与机械臂配套的流水线设备并不能补偿产生的误差。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置。
6.本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
7.一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置，包括：第一工作台与第二工作台；
8.所述第一工作台布置在所述第二工作台上方，所述第二工作台上开设有第二滑槽；所述第一工作台的下端面的中部固定安装有凸起，所述第二工作台的上端面上开设有滑槽，所述凸起探入所述滑槽中，并与所述滑槽滑动连接；
9.所述滑槽中设有第一螺杆，所述第一螺杆贯穿所述凸起，并与所述凸起螺纹连接；所述第一工作台的上端面上设有滑轨，所述滑轨上滑动连接有安装台，所述安装台上固定安装有夹具；
10.所述第一工作台上设有水平布置的第二螺杆，所述第二螺杆与所述第一工作台转动连接，所述第二螺杆贯穿所述安装台，并与所述安装台螺纹连接；
11.所述安装台的上端面上固定安装有夹具，所述第二工作台安装在所述流水线上，所述第一螺杆与第二螺杆相垂直。
12.进一步地，所述夹具包括底座、气囊与管体，所述管体竖直布置在所述底座的上端面上，所述底座固定安装在所述安装台上，所述气囊沿着所述管体的内壁布置，所述气囊上设有与气泵连接的气门芯。
13.进一步地，所述第一工作台的上端面上固定安装有光线传感器，所述机械手臂上固定安装有光束发射器。
14.进一步地，所述第二工作台靠近所述第一工作台的端面上开设有注油槽。
15.进一步地，所述第一工作台与第二工作台的侧壁上固定安装有防撞护垫或防撞护栏。
16.本实用新型的有益效果：
17.由于流水线的传输的误差或者机械臂移动的误差，导致机械臂的并不能准确的抓取工件。这时，可以通过转动第一螺杆与第二螺杆，分别调节安装台与第一工作台的位置，使得安装台上放置的工件与机械臂对齐，补偿产生的位移误差。
附图说明
18.下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
19.图1为本申请的立体结构示意图；
20.图2为本申请的第二工作台的结构示意图。
21.图中各标号对应的部件如下：
22.1、第一工作台；2、第二工作台；3、第二螺杆；4、第一螺杆；5、安装台； 6、气囊；7、底座；8、凸起。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.如图1与图2所示，一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置，包括：第一工作台1与第二工作台2；所述第一工作台1布置在所述第二工作台2上方，所述第二工作台2上开设有第二滑槽；所述第一工作台1的下端面的中部固定安装有凸起8，所述第二工作台2的上端面上开设有滑槽，所述凸起8探入所述滑槽中，并与所述滑槽滑动连接；所述滑槽中设有第一螺杆，所述第一螺杆贯穿所述凸起8，并与所述凸起8螺纹连接。所述第一工作台1的上端面上设有滑轨，所述滑轨上滑动连接有安装台5，所述安装台5上固定安装有夹具；所述第一工作台1上设有水平布置的第二螺杆43，所述第二螺杆43与所述第一工作台1转动连接，所述第二螺杆43贯穿所述安装台5，并与所述安装台5螺纹连接。所述安装台5的上端面上固定安装有夹具，所述第二工作台2安装在所述流水线上，所述第一螺杆与第二螺杆43相垂直。
26.在使用的过程中，由于流水线的传输的误差或者机械臂移动的误差，导致机械臂的并不能准确的抓取工件。这时，可以通过转动第一螺杆与第二螺杆43，分别调节安装台5与第一工作台1的位置，使得安装台5上放置的工件与机械臂对齐，补偿产生的位移误差。
27.进一步地，所述夹具包括底座7、气囊6与管体，所述管体竖直布置在所述底座7的上端面上，所述底座7固定安装在所述安装台5上，所述气囊6沿着所述管体的内壁布置，所述气囊6上设有与气泵连接的气门芯。在使用过程中，可以通过对对气囊6充气，使得气囊6涨紧以夹紧固定所述管体的工件。在机械臂抓取部件时，对气囊6进行放气，松开所述工件。
28.进一步地，所述第一工作台1的上端面上固定安装有光线传感器，所述机械手臂上
固定安装有光束发射器。这样，当光束发射器与所述传感器对齐时，机械手臂对准工件，这样就能够通过光纤传感器判断机械臂与工件是否对齐。
29.进一步地，所述第二工作台2靠近所述第一工作台1的端面上开设有注油槽，方便对第一工作台1与第二工作台2进行润滑。
30.进一步地，所述第一工作台1与第二工作台2的侧壁上固定安装有防撞护垫或防撞护栏，防止在滑动过程中碰伤。
31.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
32.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。


技术特征：
1.一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置，其特征在于，包括：第一工作台与第二工作台；所述第一工作台布置在所述第二工作台上方，所述第二工作台上开设有第二滑槽；所述第一工作台的下端面的中部固定安装有凸起，所述第二工作台的上端面上开设有滑槽，所述凸起探入所述滑槽中，并与所述滑槽滑动连接；所述滑槽中设有第一螺杆，所述第一螺杆贯穿所述凸起，并与所述凸起螺纹连接；所述第一工作台的上端面上设有滑轨，所述滑轨上滑动连接有安装台，所述安装台上固定安装有夹具；所述第一工作台上设有水平布置的第二螺杆，所述第二螺杆与所述第一工作台转动连接，所述第二螺杆贯穿所述安装台，并与所述安装台螺纹连接；所述安装台的上端面上固定安装有夹具，所述第二工作台安装在所述流水线上，所述第一螺杆与第二螺杆相垂直。2.根据权利要求1所述的流水线用取拿机械手臂的自动校准装置，其特征在于，所述夹具包括底座、气囊与管体，所述管体竖直布置在所述底座的上端面上，所述底座固定安装在所述安装台上，所述气囊沿着所述管体的内壁布置，所述气囊上设有与气泵连接的气门芯。3.根据权利要求1所述的流水线用取拿机械手臂的自动校准装置，其特征在于，所述第一工作台的上端面上固定安装有光线传感器，所述机械手臂上固定安装有光束发射器。4.根据权利要求1所述的流水线用取拿机械手臂的自动校准装置，其特征在于，所述第二工作台靠近所述第一工作台的端面上开设有注油槽。5.根据权利要求1所述的流水线用取拿机械手臂的自动校准装置，其特征在于，所述第一工作台与第二工作台的侧壁上固定安装有防撞护垫或防撞护栏。

技术总结
本实用新型公开了一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置，属于流水线领域。一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置，包括：第一工作台与第二工作台；所述第一工作台布置在所述第二工作台上方，所述第二工作台上开设有第二滑槽；所述第一工作台的下端面的中部固定安装有凸起，所述第二工作台的上端面上开设有滑槽，所述凸起探入所述滑槽中，并与所述滑槽滑动连接；所述滑槽中设有第一螺杆，所述第一螺杆贯穿所述凸起，并与所述凸起螺纹连接；所述第一工作台的上端面上设有滑轨，所述滑轨上滑动连接有安装台，所述安装台上固定安装有夹具；所述第一工作台上设有水平布置的第二螺杆，所述第二螺杆与所述第一工作台转动连接。所述第二螺杆与所述第一工作台转动连接。所述第二螺杆与所述第一工作台转动连接。


技术研发人员：姚钢
受保护的技术使用者：六安职业技术学院
技术研发日：2021.07.27
技术公布日：2022/4/21