一种取料机械手的末端检测装置的制作方法

1.本实用新型属于取料机械手技术领域，特别涉及一种取料机械手的末端检测装置。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.然而，现有技术中的机械手在使用过程中存在一定的局限，传统的机械手是不能抓取不确定数量的工件的，当不确定数量的料垛自动拆垛，无法缺料自动停机。


技术实现要素：

4.针对背景技术中提到的问题，本实用新型的目的是提供一种取料机械手的末端检测装置，以解决现有技术中机械手不能抓取不确定数量的工件的问题。
5.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
6.一种取料机械手的末端检测装置，包括立柱，所述立柱的上端固定连接有同一顶架，所述顶架的上端设有直线电机，所述直线电机的输出端固定安装有横架，所述横架的下端固定安装有双轴气缸，所述双轴气缸的输出端固定设有抱爪，所述抱爪的对侧设有缓冲传感器。
7.通过采用上述技术方案，通过在立柱上设置顶架，利用顶架上的直线电机可以方便对工件进行传输，同时直线电机输出端安装了横架，横架下端设置了双轴气缸，双轴气缸通过安装带有缓冲传感器的抱爪，可以方便对工件进行不定量输送。
8.进一步地，作为优选技术方案，所述立柱的下端固定安装有安装板，所述安装板的形状呈方形。
9.通过采用上述技术方案，通过在立柱下设置方形的安装板，可以方便对立柱进行安装。
10.进一步地，作为优选技术方案，所述横架的上端固定安装有安装座，所述直线电机的输出端固定安装在安装座的上端内侧。
11.通过采用上述技术方案，通过在横架上端设置安装座，可以方便对直线电机进行连接安装。
12.进一步地，作为优选技术方案，所述横架的下端等距离共设有4个双轴气缸，所述双轴气缸的输出端固定连接有连接块，所述抱爪设在连接块的下端。
13.通过采用上述技术方案，通过在横架下等距离设置4个双轴气缸利用连接块安装抱爪，可以方便进行多工位抓取。
14.进一步地，作为优选技术方案，所述抱爪的形状呈l形，所述抱爪的外部设有安装槽，所述安装槽的内侧设有安装套，所述缓冲传感器固定安装在安装套内侧，所述缓冲传感
器的感应端贯穿抱爪的对侧。
15.通过采用上述技术方案，通过在抱爪上设置带有安装套的安装槽，可以方便对缓冲传感器进行安装。
16.进一步地，作为优选技术方案，所述抱爪的对侧设有安装孔，所述缓冲传感器的感应端贯穿安装孔。
17.通过采用上述技术方案，通过在抱爪上设置安装孔，可以方便缓冲传感器进行感应。
18.综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：
19.通过在外置的料垛底部装有料检测传感器，抱爪上安装缓冲传感器，系统运行过程中当，料垛在垛架上移动至感应位置后，双轴气缸通过连接块上的抱爪，可以实现不确定数量的工件抓取，当系统接收不到有效检测传感器的信号后，缺料自动停机。
附图说明
20.图1是本实用新型的立体图；
21.图2是本实用新型的背面结构示意图；
22.图3是本实用新型的右视图。
23.附图标记：1、双轴气缸，2、安装板，3、立柱，4、直线电机，5、顶架，6、安装座，7、横架，8、缓冲传感器，9、抱爪，10、安装槽，11、安装孔，12、安装套，13、连接块。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.实施例1
26.参考图1-3，本实施例所述的一种取料机械手的末端检测装置，包括立柱3，立柱3的上端固定连接有同一顶架5，顶架5的上端设有直线电机4，直线电机4的输出端固定安装有横架7，横架7的下端固定安装有双轴气缸1，双轴气缸1的输出端固定设有抱爪9，抱爪9的对侧设有缓冲传感器8。
27.在立柱3上设置顶架5，利用顶架5上的直线电机4可以方便对工件进行传输，同时直线电机4输出端安装了横架7，横架7下端设置了双轴气缸1，双轴气缸1通过安装带有缓冲传感器8的抱爪9，可以方便对工件进行不定量输送，有效解决现有技术中机械手不能抓取不确定数量的工件的问题。
28.实施例2
29.参考图1，为了达到方便对立柱3安装的目的，本实施例立柱3的下端固定安装有安装板2，安装板2的形状呈方形，在立柱3下设置方形的安装板2，可以方便对立柱3进行安装；安装板2上共开设有4个圆孔，方便进行固定。
30.参考图1，为了达到方便对直线电机4输出端安装的目的，本实施例横架7的上端固定安装有安装座6，直线电机4的输出端固定安装在安装座6的上端内侧，在横架7上端设置
安装座6，可以方便对直线电机4进行连接安装。
31.实施例3
32.参考图1，为了达到多工位抓取的目的，本实施例横架7的下端等距离共设有4个双轴气缸1，双轴气缸1的输出端固定连接有连接块13，抱爪9设在连接块13的下端，在横架7下等距离设置4个双轴气缸1利用连接块13安装抱爪9，可以方便进行多工位抓取。
33.参考图1，为了达到方便对工件进行不定量抓取的目的，本实施例抱爪9的形状呈l形，抱爪9的外部设有安装槽10，安装槽10的内侧设有安装套12，缓冲传感器8固定安装在安装套12内侧，缓冲传感器8的感应端贯穿抱爪9的对侧，在抱爪9上设置带有安装套12的安装槽10，可以方便对缓冲传感器8进行安装；抱爪9的对侧设有安装孔11，缓冲传感器8的感应端贯穿安装孔11，在抱爪9上设置安装孔11，可以方便缓冲传感器8进行感应。
34.使用原理及优点：使用过程中，带有有料检测传感器的料垛置于垛架工位后，通过在抱爪9上带有安装套12的安装槽10内安装缓冲传感器8，使得双轴气缸1通过连接块13上的抱爪9，可以实现不确定数量的工件抓取，当系统接收不到有效检测传感器的信号后，缺料自动停机。
35.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种取料机械手的末端检测装置，其特征在于：包括立柱(3)，所述立柱(3)的上端固定连接有同一顶架(5)，所述顶架(5)的上端设有直线电机(4)，所述直线电机(4)的输出端固定安装有横架(7)，所述横架(7)的下端固定安装有双轴气缸(1)，所述双轴气缸(1)的输出端固定设有抱爪(9)，所述抱爪(9)的对侧设有缓冲传感器(8)。2.根据权利要求1所述的一种取料机械手的末端检测装置，其特征在于：所述立柱(3)的下端固定安装有安装板(2)，所述安装板(2)的形状呈方形。3.根据权利要求1所述的一种取料机械手的末端检测装置，其特征在于：所述横架(7)的上端固定安装有安装座(6)，所述直线电机(4)的输出端固定安装在安装座(6)的上端内侧。4.根据权利要求1所述的一种取料机械手的末端检测装置，其特征在于：所述横架(7)的下端等距离共设有4个双轴气缸(1)，所述双轴气缸(1)的输出端固定连接有连接块(13)，所述抱爪(9)设在连接块(13)的下端。5.根据权利要求1所述的一种取料机械手的末端检测装置，其特征在于：所述抱爪(9)的形状呈l形，所述抱爪(9)的外部设有安装槽(10)，所述安装槽(10)的内侧设有安装套(12)，所述缓冲传感器(8)固定安装在安装套(12)内侧，所述缓冲传感器(8)的感应端贯穿抱爪(9)的对侧。6.根据权利要求5所述的一种取料机械手的末端检测装置，其特征在于：所述抱爪(9)的对侧设有安装孔(11)，所述缓冲传感器(8)的感应端贯穿安装孔(11)。

技术总结
本实用新型公开了一种取料机械手的末端检测装置，包括立柱，所述立柱的上端固定连接有同一顶架，所述顶架的上端设有直线电机，所述直线电机的输出端固定安装有横架，所述横架的下端固定安装有双轴气缸，所述双轴气缸的输出端固定设有抱爪，所述抱爪的对侧设有缓冲传感器。本实用新型采用上述结构，通过在外置的料垛底部装有料检测传感器，抱爪上安装缓冲传感器，系统运行过程中当，料垛在垛架上移动至感应位置后，双轴气缸通过连接块上的抱爪，可以实现不确定数量的工件抓取，当系统接收不到有效检测传感器的信号后，缺料自动停机。缺料自动停机。缺料自动停机。


技术研发人员：潘建伟 胡绪刚 王永革 陈平 曲峰 徐双平
受保护的技术使用者：青岛千城绿界装配式建筑科技有限公司
技术研发日：2022.01.14
技术公布日：2022/5/29