七轴伺服机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手领域，尤其是涉及七轴伺服机械手。


背景技术：

2.目前市面上的注塑机械手常用的就是五轴横走式伺服机械手，五轴横走式伺服机械手无法满足机械手从注塑机动模方向横出的特定的应用场合，改用五轴纵走式机械手，x轴方向又是不能固定不能移动，对于特定的注塑产品，有倒勾卡扣等又不能实现机械手自动取出，为此提出七轴伺服机械手。


技术实现要素：

3.本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。
4.七轴伺服机械手，包括机械手基座，所机械手基座顶端设置有横向轴，且横向轴顶端活动设置有引拨轴，并且引拨轴于横向轴上进行移动，所述引拨轴顶端活动设置有主引拨，且主引拨于引拨轴上进行移动，所述主引拨顶端活动设置有第一支撑架和第二支撑架，且第一支撑架和第二支撑架于主引拨顶端上进行移动，所述第一支撑架和第二支撑架侧边分别设置有副上下轴和主上下轴，且副上下轴于第一支撑架上进行上下移动，并且主上下轴于第二支撑架上进行上下移动。
5.所述主引拨顶端设置有副引拨，且第一支撑架和第二支撑架分别于副引拨上进行左右移动。
6.所述第一支撑架和第二支撑架的底端分别设置有移动块，且移动块的底端活动设置有齿轮，并且齿轮与副引拨之间进行啮合配合，进而使得第一支撑架和第二支撑架于主引拨上进行左右移动。
7.所述机械手基座电性设置有主电箱，且主电箱位于机械手基座的侧边处。
8.所述引拨轴电性设置有伺服箱，且伺服箱位于引拨轴的顶端处。
9.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：引拔轴向x轴方向运动，副上下轴和主上下轴又与传统机械手的x轴方向运动不一样，它是向z轴方向运动，进而使得机械手在取出特定产品时，通过xyz三方位运动来避免卡扣卡死等情况,从而解决了传统五轴纵走机的少一个方向的技术问题。
10.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
11.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
12.图1为七轴伺服机械手的结构示意图；
13.图2为七轴伺服机械手的另一结构示意图；
14.图3为图2中a处的放大图。
15.图中所示：1、机械手基座，2、主电箱，3、横向轴，4、主引拨，5、副引拨，6、副上下轴，7、主上下轴，8、伺服箱，9、引拨轴，10、第一支撑架，11、第二支撑架，12、齿轮，13、移动块。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.请参阅图1-3，本实用新型实施例中，七轴伺服机械手，包括机械手基座1，所机械手基座1顶端设置有横向轴3，且横向轴3顶端活动设置有引拨轴9，并且引拨轴9于横向轴3上进行移动，所述引拨轴9顶端活动设置有主引拨4，且主引拨4于引拨轴9上进行移动，所述主引拨4顶端活动设置有第一支撑架10和第二支撑架11，且第一支撑架10和第二支撑架11于主引拨4顶端上进行移动，所述第一支撑架10和第二支撑架11侧边分别设置有副上下轴6和主上下轴7，且副上下轴6于第一支撑架10上进行上下移动，并且主上下轴7于第二支撑架11上进行上下移动。
18.所述主引拨4顶端设置有副引拨5，且第一支撑架10和第二支撑架11分别于副引拨5上进行左右移动。
19.所述第一支撑架10和第二支撑架11的底端分别设置有移动块13，且移动块13的底端活动设置有齿轮12，并且齿轮12与副引拨5之间进行啮合配合，进而使得第一支撑架10和第二支撑架11于主引拨4上进行左右移动。
20.所述机械手基座1电性设置有主电箱2，且主电箱2位于机械手基座1的侧边处。
21.所述引拨轴9电性设置有伺服箱8，且伺服箱8位于引拨轴9的顶端处。
22.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。


技术特征：
1.七轴伺服机械手，包括机械手基座，其特征在于，所机械手基座顶端设置有横向轴，且横向轴顶端活动设置有引拨轴，并且引拨轴于横向轴上进行移动，所述引拨轴顶端活动设置有主引拨，且主引拨于引拨轴上进行移动，所述主引拨顶端活动设置有第一支撑架和第二支撑架，且第一支撑架和第二支撑架于主引拨顶端上进行移动，所述第一支撑架和第二支撑架侧边分别设置有副上下轴和主上下轴，且副上下轴于第一支撑架上进行上下移动，并且主上下轴于第二支撑架上进行上下移动。2.根据权利要求1所述的七轴伺服机械手，其特征在于，所述主引拨顶端设置有副引拨，且第一支撑架和第二支撑架分别于副引拨上进行左右移动。3.根据权利要求2所述的七轴伺服机械手，其特征在于，所述第一支撑架和第二支撑架的底端分别设置有移动块，且移动块的底端活动设置有齿轮，并且齿轮与副引拨之间进行啮合配合，进而使得第一支撑架和第二支撑架于主引拨上进行左右移动。4.根据权利要求1所述的七轴伺服机械手，其特征在于，所述机械手基座电性设置有主电箱，且主电箱位于机械手基座的侧边处。5.根据权利要求1所述的七轴伺服机械手，其特征在于，所述引拨轴电性设置有伺服箱，且伺服箱位于引拨轴的顶端处。

技术总结
本实用新型公开了七轴伺服机械手，包括机械手基座，所机械手基座顶端设置有横向轴，且横向轴顶端活动设置有引拨轴，并且引拨轴于横向轴上进行移动，所述引拨轴顶端活动设置有主引拨，且主引拨于引拨轴上进行移动，所述主引拨顶端活动设置有第一支撑架和第二支撑架，且第一支撑架和第二支撑架于主引拨顶端上进行移动，所述第一支撑架和第二支撑架侧边分别设置有副上下轴和主上下轴，且副上下轴于第一支撑架上进行上下移动，并且主上下轴于第二支撑架上进行上下移动；引拔轴向X轴方向运动，副上下轴和主上下轴又与传统机械手的X轴方向运动不一样，它是向Z轴方向运动，进而使得机械手在取出特定产品时，通过XYZ三方位运动来避免卡扣卡死等情况。扣卡死等情况。扣卡死等情况。


技术研发人员：赖贤钰 聂金晶
受保护的技术使用者：广东中科华恒科技有限公司
技术研发日：2022.04.06
技术公布日：2022/8/8