一种机器人地轨机械挡停结构的制作方法

1.本发明涉及一种挡停结构，尤其涉及一种机器人地轨的机械挡停结构。


背景技术：

2.机器人地轨的运动行程保护系统包括：运动控制程度软限位、行程开关硬限位、机械档停机构。机器人在地轨滑台上沿地轨上运动时，一般是利用电机来进行驱动和制动的，当对电机施加一个方向的电流时，电机带动机器人向一个方向运动，当需要停止时，对电机施加一个相反方向的电流，电机产生反作用力，即可实现电机的停止。但某些情况下，控运动制程序软限位错误，同时行程开关失效时，此时，只能依靠机械档停机构使运动的地轨滑台停下来。从而防止地轨滑台冲出地轨而造成严重的事故。
3.现有的机械挡停结构主要是将橡胶、pu等弹性材料固定在地轨的端部，当机器人冲击端部时，在这个过程中，只有部分能量被消耗，其他能量由这些弹性材料吸收，将运动势能转变为弹性势能。但弹性材料在吸收能量之后会再次释放能量，释放的能量会将机器人反向推动，同时由于机器人的程序仍在运行，机器人会再次向弹性材料撞击，这样在反复几次之后机器人才会停止。这样将会对机器人的电机及传动系统造成损害。因此，需要一种不会反弹的机械档停结构，以减少机械档停系统工作时，对电机及传动系统的损伤。


技术实现要素：

4.一种机器人地轨机械挡停结构，包括地轨底座、固定于所述地轨底座上的地轨、能在所述地轨上滑动的地轨滑台和机械挡停装置，所述机械挡停装置包括固接于所述地轨上的安装座，压紧于所述安装座上的滑动块，所述滑动块由压紧螺钉预紧，所述滑动块能够在外力作用下沿所述安装座滑动，在滑动时产生的热量能够抵消外力冲击的能量。
5.优选地，所述滑动块至少在靠近机器人的一侧设置有撞块，所述撞块突出于所述安装座。
6.优选地，所述滑动块由压紧螺钉压紧于所述安装座。
7.优选地，所述压紧螺钉下设置有压板，所述压紧螺钉通过所述压板施加预紧力到所述滑动块上。
8.优选地，所述安装座通过紧固螺钉安装于所述地轨上。
9.优选地，所述安装座与所述地轨之间设置有定位销。
附图说明
10.图1为本发明安装于地轨上之后的总体结构示意图。
11.图2为本发明的分解图。
12.图中：1-地轨底座、2-地轨滑台、3-机械挡停装置、31-安装座、32-定位销、33-滑动块、34-撞块、35-压板、36-紧固螺钉、37-压紧螺钉。
具体实施方式
13.一种机器人地轨机械挡停结构，包括地轨底座1、固定于所述地轨底座上的地轨、能在所述地轨上滑动的地轨滑台2和机械挡停装置3，所述机械挡停装置3包括固接于所述地轨上的安装座31，压紧于所述安装座上的滑动块33，所述滑动块33由压紧螺钉37预紧，所述压紧螺钉37下设置有压板35，所述滑动块33能够在外力作用下沿所述安装座31滑动。
14.优选地，所述滑动块至少在靠近机器人的一侧设置有撞块34，所述撞块34突出于所述安装座。
15.优选地，所述滑动块33由压紧螺钉37压紧于所述安装座31。
16.优选地，所述安装座通过紧固螺钉36安装于所述地轨上。
17.优选地，所述安装座31与所述地轨之间设置有定位销32。
18.通过螺栓的预警力，对滑块进行预压，当冲击发生时，压紧的滑动块将冲击动能转换为摩擦热能，消耗掉。在设计之初，即可通过设定不同的螺栓预紧力，从而实现一次冲击即可消耗所有滑动动能。


技术特征：
1.一种机器人地轨机械挡停结构，包括地轨底座、固定于所述地轨底座上的地轨，其特征在于：能在所述地轨上滑动的地轨滑台和机械挡停装置，所述机械挡停装置包括固接于所述地轨上的安装座，压紧于所述安装座上的滑动块，所述滑动块由压紧螺钉预紧，所述滑动块能够在外力作用下沿所述安装座滑动，在滑动时产生的热量能够抵消外力冲击的能量。2.根据权利要求1所述的一种机器人地轨机械挡停结构，其特征在于：所述滑动块至少在靠近机器人的一侧设置有撞块，所述撞块突出于所述安装座。3.根据权利要求1所述的一种机器人地轨机械挡停结构，其特征在于：所述滑动块由压紧螺钉压紧于所述安装座。4.根据权利要求1所述的一种机器人地轨机械挡停结构，其特征在于：所述压紧螺钉下设置有压板，所述压紧螺钉通过所述压板施加预紧力到所述滑动块上。5.根据权利要求1所述的一种机器人地轨机械挡停结构，其特征在于：所述安装座通过紧固螺钉安装于所述地轨上。6.根据权利要求1所述的一种机器人地轨机械挡停结构，其特征在于：所述安装座与所述地轨之间设置有定位销。

技术总结
一种机器人地轨机械挡停结构，包括地轨底座、固定于所述地轨底座上的地轨、能在所述地轨上滑动的地轨滑台和机械挡停装置，所述机械挡停装置包括固接于所述地轨上的安装座，压紧于所述安装座上的滑动块，所述滑动块由压紧螺钉预紧，所述滑动块能够在外力作用下沿所述安装座滑动，在滑动时产生的热量能够抵消外力冲击的能量。击的能量。击的能量。


技术研发人员：刘丹 龚伟峰 骆王江
受保护的技术使用者：瑞徕尔智能科技（苏州）有限公司
技术研发日：2022.04.22
技术公布日：2022/7/19