拇指远指节关节运动检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种检测人手手指关节运动的角度和状态的数据手套。
【背景技术】
[0002]由于科学技术的发展，机器人逐渐在越来越大的范围内被使用，遥操作机器人作为一种性能可靠、技术成熟的机器人被广泛用于各种危险的、情况复杂的、人类无法到达的环境中工作，它采用的是非常可靠的控制方式，直接由操作者发出指令来控制。随着遥操作机器人执行的任务越来越复杂，使得人们在追求可靠性的同时，还对其灵活性提出了更高的要求，而要对复杂的机械手实施遥操作，控制机械手多个手指的多个关节一起协调运动，以实现特定功能，这就需用到数据手套，数据手套是对机器人的机械手实施遥操作的最有效装置，它通过测量操作者手指各个指节的位置信息作为控制指令控制机械手的手指跟踪人手手指运动。此外，近年来虚拟仿真技术不断发展，其主要的交互设备就是数据手套，例如在一个由计算机虚拟的场景里，控制一双虚拟的人手拆卸或装配机器等，还有游戏、3D动画制作都需要用到数据手套。数据手套的弯曲传感器是数据手套的核心部件，世界上只有少数几个国家能研制，所以数据手套的价格极为昂贵，单只手套售价高达六七万元人民币，而且现有的数据手套传感器寿命短，不易更换，严重影响了数据手套的普及、推广使用。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是针对现有的数据手套价格昂贵、系统复杂、维护困难等缺点，提出了一种外置传感器检测关节运动的方法，极大降低数据手套的成本。本发明的难点在于依附在人手外部构架的设计，因为外置传感器的体积较大，再加上摇臂、连杆等联动机构，会干扰手指的运动，但本发明通过对外部构架的优化设计，在关节基座之间采用独特的连接方式，并对关节测量点巧妙布局，降低或消除了检测机构对操作者手指运动的阻碍和影响，令操作者在使用该装置时，手指关节的运动还能保持最大程度的灵活和轻巧。本发明是用于与计算机、机械手交互作用的装置，由拇指近指节基座、拇指远指节基座、电位器、电位器盖、轴承、限位螺钉和摇臂组成，该装置穿戴在操作者拇指上，拇指近指节基座和拇指远指节基座铰接处安装有测量关节动作的部件，用于检测拇指远指节关节运动的角度和状态。本发明使用简单，穿戴方便，容易维护，并可极大降低数据手套的成本。
【附图说明】
[0004]图1是本发明的整体轴侧图。
[0005]图2是本发明的结构示意图。
[0006]【具体实施方式】:如图1和图2所示，所述拇指远指节关节运动检测装置包括拇指近指节基座2和拇指远指节基座1，所述拇指近指节基座2固定于人手上所对应的拇指近指节部位，所述拇指近指节基座2半包围拇指近指节，横截面为“C”形，开口朝向拇指近指节的指面，在该基座位于拇指近指节外侧面的位置设有孔座A，孔座的位置对应于拇指的指间关节(DIP)。所述拇指远指节基座I固定于人手上所对应的拇指远指节部位，所述拇指远指节基座I的一端为包围拇指远指节的柱形，另一端为半球形，整个基座的纵截面为“U”形，开口朝向拇指指间关节(DIP)，在该基座位于拇指远指节侧面的位置设有一滑槽。所述拇指远指节基座I与拇指近指节基座2通过摇臂5铰接,所述摇臂5 —端嵌入拇指远指节基座I的滑槽内，并通过螺钉7限位，所述摇臂5(内嵌轴承6)另一端与电位器3的轴通过螺钉固接，所述电位器3由电位器盖4及螺钉固定于拇指近指节基座2的孔座A内。动作实施过程:当操作者拇指的指间关节(DIP)做屈伸运动时，依附于拇指远指节上的拇指远指节基座I跟随一起运动，从而带动与摇臂5固接的电位器3的轴转动，使孔座A内的电位器3能测量出操作者拇指的指间关节(DIP)屈伸的角度和状态。
[0007]作为本发明的另一实例，也可以用其他传感器代替电位器，同样可以起到检测人手拇指远指节关节运动的角度和状态，实现本发明的目的。
[0008]在不使本发明的原理受到损害的情况下，上述构成的细节和【具体实施方式】仅仅是当做例子和图示的东西，它可以不脱离本发明的范围而广泛改变，这些均属于本发明的保护之内。
【主权项】
1.一种拇指远指节关节运动检测装置，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由拇指近指节基座(2)、拇指远指节基座(I)、电位器(3)、电位器盖(4)、轴承(6)、限位螺钉(7)和摇臂(5)组成； 其特征在于: 该装置穿戴在操作者拇指上； 拇指近指节基座(2)和拇指远指节基座(I)铰接处安装有测量关节动作的部件，用于检测拇指远指节关节运动的角度和状态。
2.根据权利要求1所述的拇指远指节关节运动检测装置，其特征在于:所述拇指近指节基座(2)固定于人手的拇指近指节部位，半包围拇指近指节，横截面为“C”形，开口朝向拇指近指节的指面，在该基座位于拇指近指节外侧面的位置设有孔座(A)，孔座的位置对应于拇指的指间关节(DIP)，拇指远指节基座(I)固定在人手的拇指远指节部位，一端为包围拇指远指节的柱形，另一端为半球形，整个基座的纵截面为“U”形，开口朝向拇指指间关节(DIP)，在该基座位于拇指远指节侧面的位置设有一滑槽，摇臂(5) —端嵌入拇指远指节基座⑴的滑槽内，并通过限位螺钉(7)限位，所述摇臂(5)内嵌轴承(6)的另一端与电位器(3)的轴通过螺钉固接，所述电位器(3)由电位器盖(4)及螺钉固定于拇指近指节基座(2)的孔座⑷内。
【专利摘要】拇指远指节关节运动检测装置，它涉及了一种检测人手手指运动状态的数据手套。本发明是为了解决现有的数据手套传感器价格昂贵，系统复杂，维护困难等缺点，设计了一种依附在人手外部检测关节运动的装置，采用独特的连接方式以及巧妙的关节测量点布局，降低或消除了检测机构对操作者手指运动的阻碍和影响，令操作者在使用该装置时，手指的运动能保持最大程度的灵活和轻巧，且关节的运动状态都能被精确检测到，从而使被控制的从手的手指关节与操作者对应的手指关节协同一致动作，将多个自由度从手复杂的控制变得直观、简单、方便。
【IPC分类】B25J13-08, B25J3-00
【公开号】CN104552228
【申请号】CN201310491838
【发明人】苏茂
【申请人】苏茂
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2013年10月21日