手爪固定升高式双摇杆机械臂的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及修井作业设备技术领域，尤其是指一种可以根据需要随时调节机械手爪高度的手爪固定升高式双摇杆机械臂。
【背景技术】
[0002]修井作业，指的是石油钻井以及后续油井维护的一种作业，为了确保油井能顺利使用，而采取的维护和保养措施。修井作业的特点是工程难度大，技术要求高，必须用大型的修井设备，并配备大修钻杆、大修转盘等专用设备工具才能开展工作。
[0003]采用双摇杆机械臂在修井平台上摆放钻杆、单根或立柱是较为常见的工作方式，首先，由于它的结构是竖直立放，这样在平台上占用面积小，若想加大工作半径的话，只要增加臂的高度即可；其次，由于它属于四连杆联动机构，这样对动力行程的放大功能比较好，只要主臂有一个小幅度的摆动，副臂将立刻产生大的收缩运动；第三，通过一个调平拉杆就可以让副臂末端的机械手爪保持水平，而无需增加动力。但该结构在使用时仍存在自身的缺陷，当修井杆柱提出井筒或下入井筒时，需要悬挂、上扣和卸扣，这些工作的完成需要吊卡(或气动卡瓦)、液压大钳来完成，由于这些设备有一定的体积，在井口之上占了一定的高度(一般约1.0?1.5m)，机械手在抓取杆柱时，必须要抓在1.5m之上才能完成工作，也就是说，这里要使用的双摇杆机械手其机械手爪的高度必须要达到1.5m之上，为了使机械臂手爪达到可要求的高度，通常的做法是增加机械臂底座的高度，这样会增加整个机械臂的高度，从而减小了设备的稳定性，而又还会使整套设备显得格外笨重。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提出一种手爪固定升高式双摇杆机械臂，解决了现有技术中为了增加机械手爪高度而导致的设备稳定性低的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是:手爪固定升高式双摇杆机械臂，包括底座和设置于所述底座上的双摇杆机械臂，所述双摇杆机械臂的顶端连接有副臂，所述副臂的末端固定有安装平台；
[0006]所述安装平台上固定有高度调节基座，所述高度调节基座上开有沿垂直方向延伸的滑动槽，所述滑动槽内设有沿其长度方向上下往复运动的机械臂。
[0007]优选的，所述高度调节基座为两个，并平行固定于所述安装平台上，两个所述的高度调节基座之间留有间隙；
[0008]两个所述的高度调节基座上均开有垂直方向的滑动槽，所述滑动槽内设有水平状态的、上下滑动的螺栓，所述螺栓上旋拧有顶靠于所述高度调节基座上的螺帽；
[0009]所述机械臂的末端位于两个所述的高度调节基座之间，所述机械臂的末端开有与所述螺栓相适配的通孔，所述螺栓贯穿于所述通孔内部。
[0010]本实用新型在采用了上述技术方案后的有益效果是:该手爪固定升高式双摇杆机械臂使用时，通过安装平台上的高度调节基座和开设在高度调节基座上的滑动槽，即可以实现机械臂在滑动槽内的上下往复运动，从而实现机械臂末端的机械手爪的高度调节，无需再增加机械臂底座的高度，从而保证了设备的稳定性。
[0011]通过在安装平台上设置两个平行的高度调节基座，并利用在滑动槽内上下往复运动的螺栓即可控制与其同步运动的机械臂的高度，这种结构不仅操作简单，而且在调节机械手爪的高度时，只需将螺帽拧松，然后将机械臂调至合适的高度，再将螺帽拧紧即可；而在需要更换其他型号的机械手爪时，只需将螺栓抽出更换机械臂，再将螺栓插入更换后机械臂的通孔内，最后拧紧螺帽即可。
【附图说明】
[0012]下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明:
[0013]图1为本实用新型一种实施例的结构示意图；
[0014]图2为该实施例中尚度调节基座处的结构不意图；
[0015]图中:1_底座；2_双摇杆机械臂；3-副臂；4_安装平台；5_高度调节基座；6-滑动槽;7-机械臂;8_螺栓;9_螺帽。
【具体实施方式】
[0016]如图1所示，为本实用新型手爪固定升高式双摇杆机械臂的一种实施例，该机械臂首先包括底座I和设置于所述底座I上的双摇杆机械臂2，在所述双摇杆机械臂2的顶端连接有副臂3，所述副臂3的末端固定有安装平台4。
[0017]如图2所示，为安装平台4处的局部放大示意图，由图中可看出，所述安装平台4上固定有高度调节基座5，而且高度调节基座5的个数为两个，这两个高度调节基座5平行固定于所述安装平台4上，而且两个所述的高度调节基座5之间还留有间隙。
[0018]在两个所述地高度调节基座5上均开有沿垂直方向延伸的滑动槽6，所述滑动槽6内设有沿其长度方向上下往复运动的机械臂7。此处采取的结构是在所述滑动槽6内设置水平状态的、上下滑动的螺栓8，所述螺栓8上旋拧有顶靠于所述高度调节基座5上的螺帽
9;另外，所述机械臂7的末端位于两个所述的高度调节基座5之间，所述机械臂7的末端开有与所述螺栓8相适配的通孔，所述螺栓8贯穿于所述通孔的内部。
[0019]当机械手服务的修井机或井位发生变化时，需要摆放的修井杆柱的高度也会发生改变，比如:司钻的撑作习惯、气动卡瓦换型，液压大钳高度改变等等情况时，只要把螺帽卸松，然后根据需要上调或下调机械手的高度，再拧紧螺帽即可工作，同样，如果杆柱直径发生大的变化，而需要更换机械手爪时，只需将螺栓卸下重新插入另一个机械手即可。
[0020]本实用新型不局限于上述【具体实施方式】，一切基于本实用新型的技术构思，所作出的结构上的改进，均落入本实用新型的保护范围之中。
【主权项】
1.手爪固定升高式双摇杆机械臂，包括底座和设置于所述底座上的双摇杆机械臂，其特征在于:所述双摇杆机械臂的顶端连接有副臂，所述副臂的末端固定有安装平台； 所述安装平台上固定有高度调节基座，所述高度调节基座上开有沿垂直方向延伸的滑动槽，所述滑动槽内设有沿其长度方向上下往复运动的机械臂。2.如权利要求1所述的手爪固定升高式双摇杆机械臂，其特征在于:所述高度调节基座为两个，并平行固定于所述安装平台上，两个所述的高度调节基座之间留有间隙； 两个所述的高度调节基座上均开有垂直方向的滑动槽，所述滑动槽内设有水平状态的、上下滑动的螺栓，所述螺栓上旋拧有顶靠于所述高度调节基座上的螺帽； 所述机械臂的末端位于两个所述的高度调节基座之间，所述机械臂的末端开有与所述螺栓相适配的通孔，所述螺栓贯穿于所述通孔内部。
【专利摘要】本实用新型公开了一种手爪固定升高式双摇杆机械臂，解决了现有技术中为了增加机械手爪高度而导致的设备稳定性低的问题。该于爪固定升高式双摇杆机械臂包括底座和设置于所述底座上的双摇杆机械臂，所述双摇杆机械臂的顶端连接有副臂，所述副臂的末端固定有安装平台；所述安装平台上固定有高度调节基座，所述高度调节基座上开有沿垂直方向延伸的滑动槽，所述滑动槽内设有沿其长度方向上下往复运动的机械臂。该机械臂实现了机械手爪的高度调节，无需再增加机械臂底座的高度，从而保证了设备的稳定性。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN204640215
【申请号】CN201520355680
【发明人】马剑虹, 王吉福, 苏浩
【申请人】马剑虹
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年5月23日