一种自探测与计量抓具的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种抓具，具体涉及一种自探测与计量抓具。
【背景技术】
[0002]在对粉末状或其他流体物料操作时，随着物料的不断缩减，抓具与物料的接触位置也在改变，对于传统的人工操作，物料位置改变并不影响物料的抓取操作，但在一些自动化应用场合，如机器人应用时，就无法进行固定式的坐标编程了，不能实现物料的准确抓取，由于现有的设备无探测装置，要实现自动化在一定程度上几乎是不可能的，而且在计量方面，非闭环控制的计量方式对于自动化操作也存在无法控制的问题，针对上述问题，特设计本实用新型加以解决。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种能够自动探测物料位置，自动控制物料抓取质量，缩短操作流程并且提高工作效率的自探测与计量抓具。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]一种自探测与计量抓具，包括法兰盘、驱动部件、压力传感器、抓手以及分级压力探测头，法兰盘一端与机械臂的法兰对接，另一端连接驱动部件，驱动部件包括管状结构的管筒和设于管筒内的伸缩杆，管筒一端通过转动副连接若干个连杆，连杆一端连接固定杆，固定杆固定在抓手上，若干个抓手末端固定在一起形成抓具本体，抓具本体固定在伸缩杆上，伸缩杆末端固定分级压力探测头，法兰盘和驱动部件上管筒的接合面之间设有压力传感器。
[0006]作为上述技术的进一步改进，所述连杆设有四个，所述固定杆设有四个，所述抓手相对应的设有四个。
[0007]作为上述技术的进一步改进，所述管筒通过铰链结构连接连杆。
[0008]作为上述技术的进一步改进，所述连杆通过铰链结构连接固定杆。
[0009]作为上述技术的进一步改进，所述抓具本体中部设有通孔，并通过通孔固定在伸缩杆上。
[0010]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:对于自动化设备在操作粉末状或者其他流体物料时，采用分级压力探测头可以实现对不断变化的物料位置进行自动探测，并通过压力传感器控制抓取物料的准确重量，能够进行精确的计量，实现流体物料抓取自动化过程，可以缩减操作流程，提高工作效率。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构示意图。
[0012]图2为本实用新型的主视图。
[0013]图3为本实用新型的侧视图。
[0014]图中:1-法兰盘、2-管筒、3-伸缩杆、4-连杆、5-固定杆、6-抓手、7-抓具本体、8-分级压力探测头、9-压力传感器。
【具体实施方式】
[0015]下面结合【具体实施方式】对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0016]一种自探测与计量抓具，包括法兰盘1、驱动部件、压力传感器9、抓手6以及分级压力探测头8，法兰盘I 一端与机械臂的法兰对接，另一端连接驱动部件，驱动部件包括管状结构的管筒2和设于管筒2内的伸缩杆3，管筒2 —端通过转动副连接若干个连杆4，本实用新型管筒2通过铰链结构连接四个连杆4，连杆4 一端通过铰链结构连接固定杆5，固定杆5固定在抓手6上，抓手6设有若干个，本实用新型设有四个抓手6，四个抓手6末端固定在一起形成抓具本体7，抓具本体7中部设有通孔，抓具本体7通过通孔固定在伸缩杆3上，伸缩杆3末端固定分级压力探测头8，分级压力探测头8用于测算抓具前方是否有物料，以及物料是刚性物质还是细软粉末物质，法兰盘I和驱动部件上管筒2的接合面之间设有压力传感器9，压力传感器9用于测算抓具的总重量。
[0017]本实用新型工作时，将法兰盘I 一端与机械臂的法兰进行对接，将抓具固定于机械臂上，通过驱动部件上伸缩杆3的往复伸缩运动，带动抓手6开合，实现物料的抓取操作，法兰盘I与管筒2的接合交错面上连接压力传感器9，压力传感器9用于测算抓具的总重量，并将电信号传送至单片机上进行数据分析处理，通过计算减去抓具的空载质量，能够得出所抓取物质的质量，对于粉末状或其他流体物质，可通过控制抓手6的微调开合动作，使物质缓慢流出，以实现抓取量的递减，从而完成更加精准的抓取操作，伸缩杆3前端固定分级压力探测头8，分级压力探测头8能够探测到抓具前方是否有物料，再进一步探测是刚性物料还是细软粉末状物料，从而判断下一步是抓取还是其他操作。
[0018]以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种自探测与计量抓具，包括法兰盘、驱动部件、压力传感器、抓手以及分级压力探测头，其特征在于，法兰盘一端与机械臂的法兰对接，另一端连接驱动部件，驱动部件包括管状结构的管筒和设于管筒内的伸缩杆，管筒一端通过转动副连接若干个连杆，连杆一端连接固定杆，固定杆固定在抓手上，若干个抓手末端固定在一起形成抓具本体，抓具本体固定在伸缩杆上，伸缩杆末端固定分级压力探测头，法兰盘和驱动部件上管筒的接合面之间设有压力传感器。2.根据权利要求1所述的自探测与计量抓具，其特征在于，所述连杆设有四个，所述固定杆设有四个，所述抓手相对应的设有四个。3.根据权利要求1所述的自探测与计量抓具，其特征在于，所述管筒通过铰链结构连接连杆。4.根据权利要求1所述的自探测与计量抓具，其特征在于，所述连杆通过铰链结构连接固定杆。5.根据权利要求1所述的自探测与计量抓具，其特征在于，所述抓具本体中部设有通孔，并通过通孔固定在伸缩杆上。
【专利摘要】本实用新型公开一种自探测与计量抓具，包括法兰盘、驱动部件、压力传感器、抓手以及分级压力探测头，法兰盘一端与机械臂的法兰对接，另一端连接驱动部件，驱动部件包括管状结构的管筒和设于管筒内的伸缩杆，管筒一端通过转动副连接若干个连杆，连杆一端连接固定杆，固定杆固定在抓手上，若干个抓手末端固定在一起形成抓具本体，抓具本体固定在伸缩杆上，伸缩杆末端固定分级压力探测头，法兰盘和驱动部件上管筒的接合面之间设有压力传感器。相对现有技术，本实用新型能够自动探测物料位置，自动控制物料抓取质量，缩短操作流程并且提高工作效率。
【IPC分类】B25J9/08, G01G17/04, B25J19/00, B25J15/10, G01F23/14
【公开号】CN204868871
【申请号】CN201520634001
【发明人】陈龙
【申请人】上海龙现智能科技有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年8月21日