一种举高消防车的工作台调平控制方法、系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种举高消防车的工作台调平控制方法、系统。
【背景技术】
[0002]举高消防车具有专用底盘和举升臂架，臂架的根端与底盘连接，工作台为底板和围栏组成的钢结构件，安装在臂架的末端，用于承载人员或物品。工作过程中，专业操作人员控制举升臂架上升，能够利用其端部的工作台将消防队员输送到一定高度并实现高空救援或消防作业。
[0003]举高消防车在进行救援时，为了工作台人员和物品安全可靠，必须保证工作台始终保持水平，并且不能出现抖动，保证救援任务能够顺利完成。
[0004]现有技术中采用工作台的调平控制方法通常为:
[0005]采用倾角传感器检测工作台的倾角，并将该倾角传输给控制器，控制器中设置有控制模块，该控制模块能够根据检测到的倾角大小进行分析、计算得出输出相应的输出信号给电液比例阀，通过电液比例阀来实现液压油方向和流量的控制，进而改变臂架与工作台之间的伸缩油缸的伸缩长度，以减小工作台的倾角、使工作台趋于水平。
[0006]然而，上述控制方法具有如下缺陷:
[0007]首先，上述控制方法每间隔一个预设时间段进行一次检测、控制的过程，因此，存在控制不及时的现象，此外，仅根据工作台的倾角进行调平，但是当臂架的运行速度变化时调平的效果会有较大差异，因此该控制方法的精度不高；
[0008]其次，当臂架发生抖动时，带动倾角传感器的输出也产生抖动，从而带动控制器的输出信号也波动，导致整个液压系统会出现压力波动，调平的抖动很难消除；
[0009]最后，上述控制方法为开环控制方法，调平过程中由于制造误差、运行速度等多种因素的影响，调平效果不够精确。
[0010]有鉴于此，亟待针对上述技术问题，优化设计现有技术中工作台的控制方法，提高工作台的调平准确性，并去除调平过程中的抖动现象。
【发明内容】
[0011]本发明的目的为提供一种消防车的工作台的调平控制方法，该方法能够实时对工作台进行调平，提高工作台的调平准确性，并去除调平过程中的抖动现象。
[0012]为解决上述技术问题，本发明提供一种举高消防车的工作台调平控制方法，所述举高消防车的臂架通过由电液比例阀控制的伸缩油缸与所述工作台连接；所述调平控制方法包括如下步骤:
[0013]I)实时检测所述工作台的倾角和所述举高消防车的臂架的运行速度；
[0014]2)根据所述工作台的倾角和所述臂架的运行速度获取使所述倾角减小至零所需的所述电液比例阀的输出量；
[0015]3)输出并执行所述输出量，再执行所述步骤I)。
[0016]该控制方法能够结合工作台的当前倾角、臂架的运行速度作为综合参数来分析、计算电液比例阀的输出量，与现有技术中仅根据工作台的倾角这一个参数进行调控的方法，该控制方法还综合考虑了臂架的运行速度对工作台的倾角的影响，避免了现有调平过程中臂架的运行速度对调平效果的影响，保证调平控制的准确性。此外，由于该方法实时检测、实时控制，与现有技术相比，能够保证工作台始终水平，进一步保证操作人员的人身安全。
[0017]优选地，所述步骤I)通过第一倾角传感器检测所述工作台的倾角，并通过角位移传感器检测所述臂架的倾角、进而计算得出所述臂架的运行速度。
[0018]优选地，在所述步骤I)之后，还包括安全防护步骤:判断所述工作台的倾角是否大于预设的安全倾角，若是，则中止自动调平、停止所述臂架的动作；若否，执行下个步骤。
[0019]优选地，另外设置与所述工作台连接、用于检测所述工作台的倾角的第二倾角传感器，所述安全防护步骤中，根据第二倾角传感器的检测结果判断其是否大于所述安全倾角。
[0020]优选地,还包括步骤:
[0021]测试臂架的固定震荡频率，并过滤消除由于臂架震荡带来的控制输出信号的波动。
[0022]本发明还提供一种举高消防车的工作台调平控制系统，所述举高消防车的臂架通过由电液比例阀控制的伸缩油缸与所述工作台连接；所述调平控制系统包括:
[0023]检测装置，用于实时检测所述工作台的倾角和所述举高消防车的臂架的运行速度；
[0024]控制器，与所述检测装置连接，用于根据所述工作台的倾角和所述臂架的运行速度获取使所述倾角减小至零所需的所述电液比例阀的输出量；
[0025]执行装置，与所述控制器连接，用于输出并执行所述控制器的输出量。
[0026]优选地，所述检测装置包括用于检测所述工作台的倾角的第一倾角传感器，所述第一倾角传感器设于所述工作台上；所述检测装置还包括用于检测所述臂架的倾角的角位移传感器，所述角位移传感器设于所述臂架上。
[0027]优选地，所述控制器还用于判断所述工作台的倾角是否大于预设的安全倾角，若是，则发出中止自动调平、停止所述臂架的动作的第一控制命令；若否，发出执行下个步骤的第二控制命令。
[0028]优选地，所述检测装置还包括与所述工作台连接、用于检测所述工作台的倾角的第二倾角传感器，并将检测结果发送给所述控制器、供所述控制器判断是否大于所述安全倾角。
[0029]优选地，所述检测装置还用于测试臂架的固定震荡频率，所述控制器还包括滤波部件，用于根据所述固定震荡频率过滤消除由于臂架震荡带来的控制输出信号的波动。
[0030]由于上述调平控制方法具有上述技术效果，因此，与之对应的消防车的调平控制系统也应当具有相同的技术效果，在此不再赘述。
【附图说明】
[0031]图1为本发明所提供消防车的工作台调平控制方法的一种【具体实施方式】的流程框图；
[0032]图2为本发明所提供消防车的工作台调平控制方法的另一种【具体实施方式】的流程框图；
[0033]图3为本发明所提供消防车的工作台调平控制系统的一种【具体实施方式】的结构示意图。
[0034]其中，图3中的附图标记与部件名称之间的对应关系为:
[0035]检测装置11 ;控制器12 ;执行装置13。
【具体实施方式】
[0036]本发明的核心为提供一种消防车的工作台调平控制方法，该方法能够提高工作台的调平准确性，并去除调平过程中由于机械震荡引起的抖动现象。
[0037]为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
[0038]在一种【具体实施方式】中，如图1所示，本发明提供一种举高消防车的工作台调平控制方法，所述举高消防车的臂架通过由电液比例阀控制的伸缩油缸与所述工作台连接；所述调平控制方法包括如下步骤:
[0039]Sll:实时检测所述工作台的倾角和所述举高消防车的臂架的运行速度；
[0040]该步骤可以具体通过第一倾角传感器检测所述工作台的倾角，并通过角位移传感器检测所述臂架的倾角、进而计算得出所述臂架的运行速度。当然，也可以采用红外线检测等方式检测工作台的倾角。
[0041]S12:根据所述工作台的倾角和所述臂架的运行速度获取使所述倾角减小至零所需的所述电液比例阀的输出量；
[0042]该步骤综合考虑当前工作台的倾角、以及臂架的运行速度对当前工作台的倾角的影响，更为精确地分析、计算得出电液比例阀的输出量。根据工作台的倾角、臂架的运行速度获取输出量的具体控制策略可以结合多次试验结果和长期积累的经验而制定。
[0043]S13:输出并执行所述输出量，再执行步骤S11。
[0044]该步骤根据电液比例阀的输出量调节电液比例阀的阀开口大小，进而驱动伸缩油缸运动、控制伸缩油缸的缸杆的伸长量，再带动链轮链条传动，最终调平工作台、使其倾角为零。
[0045]由上述过程可知，该控制方法能够结合工作台的当前倾角、臂架的运行速度作为综合参数来分析、计算电液比例阀的输出量，与现有技术中仅根据工作台的倾角这一个参数进行调控的方法，该控制方法还综合考虑了臂架的运行速度对工作台的倾角的影响，避免了现有调平过程中臂架的运行速度对调平效果的影响，保证调平控制的准确性。此外，由于该方法实时检测、实时控制，与现有技术相比，能够保证工作台始终水平，进一步保证操作人员的人身安全。此外，步骤S13执行完后继续所述步骤Sll使得上述控制方法为闭环控制方法，即通过PID算法控制电液比例阀，在控制、输出的同时对电液比例阀电流反馈进行监控，通过电液比例阀的开口实施闭环控制，这样能根据反馈及时调整输出量，进一步保证调平的准确性。
[0046]在另一种【具体实施方式】中，如图2，该图为本发明所提供调平控制方法的另一种【具体实施方式】的流程框图。与上述第一实施例不同的是，在步骤S21之后，还包括安全防护步骤:
[0047]判断工作台的倾角是否大于预设的安全倾角，若是，则停止臂架的动作；若否，执行下个步骤。
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