令来执行灭火操作，并在正常工作的同时检测着火点周围的详细数据并发送到单片机控制系统。所述的救援机器人包括Arduino单片机、机械系统、救援系统、烟雾传感器、火焰传感器、可燃性气体传感器和人体感应传感器，以及实现通讯的Wifi模块，通过接收单片机控制系统的指令来执行救援操作，并在正常工作的同时检测救援点周围的详细数据并发送到单片机控制系统。所述的救援机器人和灭火机器人均采用履带车作为底盘，其中救援机器人采用中空的结构，内设救援仓，人体感应传感器检测到人后救援机器人移动至人面前，打开救援仓，人进入后可使用按钮关闭舱门，救援机器人将人运送到指定地点。还包括无线充电控制模块，在救援机器人和灭火机器完成工作回到指定地点休眠后，单片机控制系统通过控制无线充电控制模块开启无线充电功能，为救援机器人和灭火机器补充电能。
[0022]具体实施时，正常情况下，单片机控制系统和墙体固定传感器一直处于开机状态，救援机器人和灭火机器人处于休眠状态，有异常情况发生，救援机器人和灭火机器人立即激活处于待命状态，激活蜂鸣器发出警报。如果墙体固定传感器检测到可燃性气体超标，单片机控制系统会立即打开排风系统，直到危险解除。如果墙体固定传感器检测到烟雾或者明火，会立即向单片机控制系统发送异常点的温度、粉尘量、位置等情况，随后单片机控制系统会向灭火机器人发指令，灭火机器人自动计算路径以最短时间到达指定地点勘察具体情况并实施灭火及数据采集，同时，墙体固定传感器也会检测着火点的火情，如果灭火机器人顺利灭火，灭火机器人复位，补充电能，关闭蜂鸣器;如果灭火机器人和墙体固定传感器检测到火势已超出自身能力范围，则通过GPRS模块和MP3模块拨打119火警，并说明具体地点和火势，灭火机器人继续灭火。火势过大并检测到有被困人员，灭火机器人会立即向单片机控制系统发送位置信息，单片机控制系统1处理之后会立即向救援机器人发送指令，前往指定地点实施救援，如果救援机器人在预定位置检测到被困人员，则立即打开救援仓，并语音提示被困者进入救援仓，待被困者进入救援仓，立即关闭舱门，并迅速撤离火灾现场，运送至指定的安全地点。在运送完后，救援机器人实现自动探索，营救被困人员，并通过数据传输向灭火机器人提供更加精确的起火点位置，火源全被扑灭后整个系统还原，并完成对机器人的电能补充。
[0023]以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。
【主权项】
1.一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，其特征在于:包括单片机控制系统、墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人四个部分，其中单片机控制系统使用STM32单片机，墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人使用Arduino单片机，单片机控制系统和墙体固定传感器处于开启状态，灭火机器人和救援机器人处于休眠状态，通过单片机控制系统发送指令后灭火机器人和救援机器人转换为工作状态。2.根据权利要求1所述的一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，其特征在于:所述的单片机控制系统包括STM32单片机、GPRS模块、MP3模块和实现数据通讯的通讯模块，其中通讯模块用来处理从墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人接收到的数据，综合处理之后发送指令到救援机器人和灭火机器人执行相应动作。3.根据权利要求1所述的一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，其特征在于:所述的墙体固定传感器包括Arduino单片机、蜂鸣器、烟雾传感器、火焰传感器和可燃性气体传感器，以及实现通讯的Wifi模块，墙体固定传感器固定于每个房间的屋顶，通过监测数据的异常，来不间断的发送异常数据到单片机控制系统，并通过单片机控制系统控制直到异常数据恢复正常水平。4.根据权利要求1所述的一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，其特征在于:所述的灭火机器人包括Arduino单片机、机械系统、灭火系统、烟雾传感器、火焰传感器和可燃性气体传感器，以及实现通讯的Wifi模块，通过接收单片机控制系统的指令来执行灭火操作，并在正常工作的同时检测着火点周围的详细数据并发送到单片机控制系统。5.根据权利要求1所述的一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，其特征在于:所述的救援机器人包括Arduino单片机、机械系统、救援系统、烟雾传感器、火焰传感器、可燃性气体传感器和人体感应传感器，以及实现通讯的Wifi模块，通过接收单片机控制系统的指令来执行救援操作，并在正常工作的同时检测救援点周围的详细数据并发送到单片机控制系统。6.根据权利要求1所述的一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，其特征在于:所述的救援机器人和灭火机器人均采用履带车作为底盘，其中救援机器人采用中空的结构，内设救援仓，人体感应传感器检测到人后救援机器人移动至人面前，打开救援仓，人进入后可使用按钮关闭舱门，救援机器人将人运送到指定地点。7.根据权利要求1所述的一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，其特征在于:还包括无线充电控制模块，在救援机器人和灭火机器完成工作回到指定地点休眠后，单片机控制系统通过控制无线充电控制模块开启无线充电功能，为救援机器人和灭火机器补充电能。
【专利摘要】本实用新型涉及一种基于内部通讯的全自动灭火救援机器人系统，包括单片机控制系统、墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人四个部分，其中单片机控制系统使用STM32单片机，墙体固定传感器、救援机器人和灭火机器人使用Arduino单片机，单片机控制系统和墙体固定传感器处于开启状态，灭火机器人和救援机器人处于休眠状态，通过单片机控制系统发送指令后灭火机器人和救援机器人转换为工作状态。本系统可以实现对火源的监测，在火灾后第一时间通知场地工作人员，与此同时派出灭火机器人和救援机器人分别实现灭火和救援功能，通过Wifi无线透传实现系统的内部通讯，从而实现机器人间的协同工作，提高了灭火和救援的效率。
【IPC分类】A62C37/00
【公开号】CN205127246
【申请号】CN201520954863
【发明人】倪银堂, 王振豪, 吕迪洋, 夏佳明
【申请人】南京工程学院
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年11月26日