整经装纱系统的制作方法

技术特征：

1.一种整经装纱系统，其特征在于，包括：

存纱机构，用于放置筒子纱；

中转机构，靠近所述存纱机构设置，所述中转机构上设有用于放置筒子纱的第一插纱杆；

抓取机构，靠近所述存纱机构及所述中转机构设置，所述抓取机构用于从所述存纱机构抓取所述筒子纱，并将抓取的所述筒子纱插入所述第一插纱杆；

送料机构，包括送料导轨、送料架、第二插纱杆及送料驱动装置，所述送料架设在所述送料导轨上，所述第二插纱杆设在所述送料架上，所述送料驱动装置用于驱动所述送料架沿所述送料导轨运动，所述送料驱动装置能够驱动所述送料架移动至所述中转机构处并使所述第二插纱杆插入插在所述第一插纱杆上的筒子纱中以从所述中转机构上取下所述筒子纱，所述送料驱动装置还能够驱动所述送料架移动至纱架处并使插在所述第二插纱杆上的筒子纱插入纱架的纱轴上以将所述筒子纱从所述第二插纱杆上转移至所述纱轴上；以及

控制机构，与所述抓取机构及所述送料驱动装置电性连接，以分别控制所述抓取机构及所述送料驱动装置动作。

2.如权利要求1所述的整经装纱系统，其特征在于，所述存纱机构包括存纱架、滚筒及滚筒驱动装置，所述滚筒有多个，多个滚筒并排设置在所述存纱架上，所述滚筒驱动装置与所述控制机构电性连接，所述滚筒驱动装置用于驱动所述滚筒转动以将所述滚筒上的垛板纱送至靠近所述抓取机构，所述抓取机构从所述垛板纱上抓取所述筒子纱；或者

所述存纱机构包括存纱架、传送带及传送带驱动装置，所述传送带设在存纱架上，所述传送带驱动装置与所述控制机构电性连接且能够由所述控制机构控制用于驱动所述传送带运动，所述传送带上设有多个筒子纱锭位。

3.如权利要求2所述的整经装纱系统，其特征在于，所述存纱机构还包括位置校正装置，所述位置校正装置与所述控制机构电性连接，所述位置校正装置用于检测当前待抓取的垛板纱上层的筒子纱的位置，并根据上层剩余的筒子纱的位置通过所述滚筒驱动装置调整当前待抓取的垛板纱的位置；或者

所述存纱机构还包括步进感应装置，所述步进感应装置与所述控制机构电性连接，所述步进感应装置用于自动感应最前排的所述筒子纱锭位上是否有筒子纱，当所述步进感应装置感应无筒子纱时，所述控制机构控制所述传送带驱动装置带动所述传送带步进一排锭位。

4.如权利要求1所述的整经装纱系统，其特征在于，所述中转机构包括第一中转架及第一中转架转动驱动装置，所述第一中转架转动驱动装置与所述控制机构电性连接；其中，

所述第一中转架上设有多个所述第一插纱杆，所述抓取机构将所述筒子纱按照第一方向插在所述第一中转架上的第一插纱杆上，所述第一中转架转动驱动装置用于驱动所述第一中转架转动。

5.如权利要求4所述的整经装纱系统，其特征在于，所述第一中转架的至少两个侧面设有所述第一插纱杆，且所述第一插纱杆在所述第一中转架的相应的侧面上成列设置。

6.如权利要求4所述的整经装纱系统，其特征在于，所述中转机构还包括第二中转架、第二中转架转动驱动装置及第二中转架移动驱动装置，所述第二中转架转动驱动装置及第二中转架移动驱动装置分别与所述控制机构电性连接；其中，

每两个所述第二中转架成一套，每个所述第二中转架上设有多个所述第一插纱杆，所述抓取机构将所述筒子纱按照第二方向插在所述第二中转架上的第一插纱杆上，所述第二中转架转动驱动装置用于驱动所述第二中转架转动，所述第二中转架移动驱动装置用于调节每套中的两个所述第二中转架之间的距离以将其中一个第二中转架上的筒子纱转移并以第一方向插设至另一个第二中转架上，所述第二方向与所述第一方向相反。

7.如权利要求6所述的整经装纱系统，其特征在于，所述第二中转架的至少两个相对的侧面设有所述第一插纱杆，且所述第一插纱杆在所述第二中转架的相应侧面上成列设置。

8.如权利要求6所述的整经装纱系统，其特征在于，所述控制机构控制所述抓取机构将所述存纱机构上大头朝下的所述筒子纱抓取并插入至所述第一中转架上，将小头朝下的所述筒子纱抓取并插入至所述第二中转架上。

9.如权利要求1所述的整经装纱系统，其特征在于，所述抓取机构为六轴机械手。

10.如权利要求9所述的整经装纱系统，其特征在于，所述抓取机构具有多种抓取头，以分别抓取筒子纱及筒子纱隔板。

11.如权利要求9所述的整经装纱系统，其特征在于，还包括保护机构，所述保护机构与所述控制机构电性连接，所述保护机构用于检测与所述抓取机构具有预设距离内是否有操作工或阻挡物，若检测到有操作工或阻挡物时，所述控制机构控制所述抓取机构停止动作。

12.如权利要求1～11中任一项所述的整经装纱系统，其特征在于，还包括移料机构，所述移料机构包括移料座、移料导轨、移料驱动装置及移料定位装置；所述移料驱动装置与所述控制机构电性连接且能够由所述控制机构控制动作；所述移料座设在所述移料导轨上且能够由所述移料驱动装置驱动在所述移料导轨上移动；所述移料定位装置用于在所述移料导轨上定位所述移料座的位置；

所述存纱机构、所述中转机构及所述抓取机构设在所述移料座上，且能够由所述移料驱动装置驱动在不同的纱架上料区之间移动。

13.如权利要求1所述的整经装纱系统，其特征在于，所述送料导轨包括第一送料导轨及与所述第一送料导轨垂直连接的第二送料导轨；所述送料驱动装置包括第一送料驱动装置及第二送料驱动装置；所述送料架设在所述第二送料导轨上；所述第一送料驱动装置用于驱动所述第二送料导轨在所述第一送料导轨上运动，所述第二送料驱动装置用于驱动所述送料架在所述第二送料导轨上运动。

14.如权利要求13所述的整经装纱系统，其特征在于，所述送料机构还包括纱轴位置检测装置，所述纱轴位置检测装置与所述控制机构电性连接，所述控制机构根据所述纱轴位置检测装置检测的待装纱的纱架上纱轴位置调整所述送料架的位置，以与待装纱的纱架上相应的纱轴位置对应。