一种基于AGV车的须条接头装置以及接头方法与流程

本发明涉及一种基于agv车须条接头装置以及方法，属于纺织机械技术领域，尤其是并条机、条并卷联合机和粗纱机。

背景技术：

在整个纺纱厂中，须条在梳棉机、并条机、条并卷联合机、粗纱机之间的运输。而这种运输是通过条筒来承载须条，在各个纺织设备之间运输。须条以一定的长度和重量储存在条筒中。当一个条筒中的须条被用完，一个新的满条筒会取代须条用完的空条筒。在实际生产中，这种满条筒和空条筒的更换，是由挡车工来完成的。挡车工将空条筒或者须条即将用完的空条筒拉出来，将装满须条的新满条筒放到原来条筒的位置，同时，人工的将满条筒的须条头和该空条筒须条头搓合，形成须条接头，保证须条的生产的连续性。

这样的换筒和须条接头的工作，通常发生在并条机，粗纱机和条并卷联合机的导条架位置。由于挡车工承担这运输空条筒和满条筒，以及须条的接头工作，费时费力；另外，由于每个挡车工的接头熟练程度会影响须条接头的一致性，造成不必要的质量波动。随着纺纱工作智能化的发展需要，这种由挡车工来运输须条和须条接头的方法，需要一种更智能更自动化的方案来取代。一方面可以节省用工；一方面可以保证接头质量的一致性。

技术实现要素：

为了克服这种实际生产中的缺点，本发明提出一种技术解决方案。这个方案由agv车和须条接头装置，一起配合完成条筒自动更换和须条自动接头的过程，取代人工运输条筒和人工接头。本技术方案明显的有益之处：实现自动条筒更换和须条接头，保证须条接头的质量的一致性，节省人工。

本发明中所涉及的：

“须条”也称“棉条”、“条子”、“纤维条”，它的原料是棉纤维，粘胶，羊毛，人造纤维以及它们的混合物。本发明是指放置在条筒中的纤维条，由梳棉机，并条机，或者精梳机生产出来的纤维条。

“须条柱”是指纤维条被一圈圈的放置在条筒的托盘上而形成的一个柱状形状，称为“须条柱”。“须条柱”的高度会随着条筒中的须条减少而降低。

“须条尾”是指纤维条被切断或者拉断，形成的一个尾端。

“满条筒”是指装有指定长度或者重量的纤维条的条筒。

“空条筒”是指没有须条或者有剩余少量须条的条筒。

“agv车”是指自动导引车，用于将条筒在各个工序之间运输。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

在并条机、条并卷联合机或者粗纱机的导条架部分，具有一个或者多个须条接头装置，用来将新的满条筒须条尾和即将用尽的条筒的须条尾搓合在一起，形成如原须条粗细的接头，以保证设备连续生产。

自动导引车agv车搬运各个工序之间的条筒：将上道工序生产的满条筒运送到导条架区域的每个条筒的放置点，将须条即将用尽的条筒运回到上道工序进行继续填装须条，或者将空条筒运输到一个条筒站，等待填装须条，如此往返。

须条接头装置上的须条状态传感器实时监测条筒的须条状态。当条筒里面的须条即将用完的时候，须条状态传感器获取这个信息，传送到接头装置的电控制部件。电控制部件通知接头装置开始准备接头，同时，电控制部件直接通知，或者通过主机（并条机、条并卷联合或者粗纱机）通知须条接头装置开始接头，通知agv车开始准备运输条筒；当接头装置的须条抓取部件抓住即将用完的条筒的须条后，agv车将这个空条筒（允许条筒中有少量剩下的须条）运回到上道工序的条筒库或者条筒站；这个agv车，或者另一个agv车将一个新的满须条条筒从上一道工序运输到原条筒（被agv车移走的条筒）的位置。当新的满须条条筒到达指定位置（即是被agv车移走的条筒的原位置），接头装置的另一个须条抓取部件抓住新满条筒的须条尾；由于须条尾是随机的放置在条筒的外侧，接头装置的须条抓取部件需要借助agv车的手臂上的条筒驱动轮，驱动条筒缓慢的旋转，须条尾随着条筒旋转而移动，直至被须条抓取部件抓住；然后，两个须条抓取部件将抓取的须条尾送入接头部件中进行接头动作，形成如原须条粗细般的接头。

作为本发明的一个优选实施方式，所述须条接头装置包括第一须条抓取部件、第二须条抓取部件、须条接头部件、须条状态传感器、电控部件。所述须条接头装置工作区域在并条机、条并卷联合机和粗纱机的导条架部分，优选的装在条筒顶端水平面的上方区域。每个喂入条筒上方可以有一个须条接头装置，或者共有一个或者多个须条接头装置。

作为本发明的一个优选实施方式，所述第一须条抓取部件，用来抓取满条筒的须条尾。所述第二须条抓取部件，用来抓取空条筒(须条即将用尽的条筒)的须条，并且形成一个须条尾。所述须条接头部件，将第一和第二须条抓取部件的须条尾搓合在一起，形成如原来须条粗细的接头。

作为本发明的一个优选实施方式，所述须条接头装置仅包括一个须条抓取部件，一个须条接头部件和电控部件。所述须条接头装置工作区域在并条机、条并卷联合机和粗纱机的导条架部分，优选的装在条筒顶端水平面的上方区域。每个喂入条筒上方可以有一个须条接头装置，或者共有一个或者多个须条接头装置。

作为本发明的一个优选实施方式，所述须条传感器是一种图像传感器，也可是光电传感器。

作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车是自动导引车，包括agv车车轮、agv车手臂和agv车手臂上的条筒驱动轮。agv车能够自主导航或者根据预先设定的地图进行导航。agv车手臂能够握持条筒，将条筒在各个工序之间往复运输。优选的，agv车手臂上装有条筒驱动轮，能够将条筒缓慢的旋转。

作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车是既可以是一个，也可以是多个一起配合使用。

作为本发明的一个优选实施方式，所述条筒是圆形条筒，也可以是矩形条桶。

作为本发明的一个优选实施方式，所述圆形条筒带有滑轮，也可以不带滑轮。优选的是，圆形条筒带有滑轮，更有利于agv车运。

作为本发明的一个优选实施方式，所述矩形条筒带有滑轮，也可以不带滑轮。优选的是，矩形条筒不带滑轮，防止运输过程中倾倒。

本发明的有益效果是：用agv车自动运输条筒，取代传统的人工运输条筒，节省人工，减轻操作工的工作量；用须条自动接头装置进行自动须条接头，取代传统的手工须条接头，避免了人为接头造成的接头不一致性，保证始终如一的接头质量；同时，借助agv车和自动接头装置，为进一步智能化工厂奠定基础。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是一个典型的带有须条条筒并条机示意图

图2是一个带有须条尾的满须条的条筒示意图

图3是一个须条即将用尽的空条筒示意图

图4是一个本实施例的agv车和接头装置接头的示意图

图5是agv车驱动条筒旋转的俯视示意图

图6是agv车和须条接头装置配合的一种接头方法

图中1.导条罗拉对；2.须条；3.条筒；4.条筒弹簧；5.须条柱；6.条筒托盘；7.条筒滑轮；8.圈条盘；9.agv车车轮；10.须条尾；11.agv车的手臂；12.第一须条抓取部件；13.第二须条抓取部件；14.须条接头部件；15.接头装置的电控部件；16.须条状态传感器；17.agv车的条筒驱动轮；18.须条接头装置的滑轨；a.并条机的牵伸部分；b.agv车；c.须条接头装置；l.导条架；s.条筒旋转方向；g.满须条的满条筒；gg.须条即将用尽的空条筒。

具体实施方式

图1是一个典型的带有须条条筒的并条机示意图。导条架l部分，通常有6到8个条筒3喂入并条机。每个条筒3的须条2放置在带有条筒弹簧4的条筒托盘6上，形成一个矩形的须条柱5，随着条筒3中的须条2减少，须条柱5的高度随之降低，须条柱5的重量减少，条筒托盘6在压紧的条筒弹簧4的推力作用下，逐渐抬升，这样保证须条柱5的顶层一直在条筒3的顶端。条筒3配有条筒滑轮7，在agv车b的驱动下，可以自由的移动。须条2从条筒3中被拉伸，经过一对导条罗拉对1，进入并条机的牵伸部分a；经过牵伸部分a的牵伸后，从条筒3喂入的6到8根须条2形成一个预先设定的重量的须条2，在圈条盘8的旋转圈放作用下，须条2被一层一层成圈的放置在条筒3中，形成一个须条柱5。

在目前实际生产中，操作工将装满须条的条筒3喂入并条机导条架l，替换须条即将用完的空条筒3，并且手工的将条筒3的须条2和新的满条筒的须条尾搓合在一起，形成接头，当接头完成，人工的将空条筒3移出。整个过程中，条筒3的移出和喂入都是人工操作，须条的接头也由人工完成。操作工承担了搬运条筒3和须条2接头的工作。为了克服目前的缺陷，本实施例在并条机导条架l部分，在条筒3的顶端水平面上方，装有一个须条接头装置c，承担将条筒3的须条尾进行接头，取代人工式的接头。同时，条筒3的搬运，由agv车b来实施，取代当前的操作工来搬运条筒3。

图2是一个带有须条尾的满条筒示意图。,一个条筒3包含：条筒滑轮7，条筒弹簧4，条筒托盘6。须条圈放在条筒托盘6上面，形成一个须条柱5，并且有一段须条放置在条筒3的外侧，形成一个须条尾10。这个须条尾10很容易地被抓取。

图3是一个须条即将用尽的条筒示意图。随着条筒3中的须条减少，须条柱5的高度和重量也随着降低。由于须条柱5的重量减少，被压紧的条筒弹簧4将条筒托盘6抬升，让须条柱5的一直位于条筒3的顶端，这样的好处能保证须条很容易的被抓取。

图4是本发明实施例的一个优选实施方式。须条接头装置c位于条筒（g、gg）的顶端水平面的上方区域，优选的是，位于条筒（g、gg）正上方区域。

须条接头装置c包括：第一须条抓取部件12、第二须条抓取部件13、须条接头部件14、须条状态传感器16、接头装置电控部件15，接头装置c被安装在滑轨18上，在上面可以自由移动。当须条状态传感器16监测到条筒gg中的须条2即将用完，发出信息给接头装置的电控制部件15。电控制部件15指令第二须条抓取部件开始抓取条筒gg的须条2，准备送入须条接头部件14。接着，agv车b握持住条筒gg，并且移出当前位置，将条筒gg搬运到条筒站或者上一道工序的条筒库。接着，另一个agv车b从上一道工序或者条筒库中，握持住一个新的满条筒g，并且运输到条筒gg的原位置；当条筒g到达条筒gg的原位置时候，第一须条抓取部件12开始抓取条筒g的须条尾10，在这个抓取过程中，agv车b的手臂11上的条筒驱动轮17开始驱动条筒g缓慢地沿着s方向旋转，直到须条尾10被第一须条抓取部件12抓取。接着，第一须条抓取部件12和第二须条抓取部件13将各自抓取的须条尾（10、2）送入到须条接头部件14中，完成接头。

图4中agv车b有用来握持条筒（g、gg）的二个agv车的手臂11，有四个便于agv车b移动的agv车车轮9。agv车b通过手臂11将条筒（g、gg）握持，在车轮9作用下自由的搬运条筒（g、gg）到指定的目的地，在本实施例中，当条筒gg中的须条即将用尽时候，agv车b将条筒gg移出，将满条筒g移入到条筒gg的原位置。优选的，agv车有预先设定的地图自主导航的搬运条筒（g、gg）。

图5是agv车驱动条筒旋转的俯视示意图。agv车b通过二个手臂11将条筒g握持。agv车的手臂11上分别有一个条筒驱动轮17。当agv车b将条筒g握持时候，条筒驱动轮17驱动条筒g沿着s方向缓慢的转动，在这一过程中，须条尾10也随着条筒g旋转而移动，以便须条接头装置c的第一须条抓取部件12抓取须条尾10。图5中s给出一个旋转方向实例，s的相反方向也是可选的。

图6是agv车和须条接头装置配合的一种接头方法。所述的接头方法是，当条筒gg的须条2即将用尽，须条状态传感器16被激发，通过接头装置c的电控制部件15发送开始换筒和接头命令；须条接头装置c开始接头过程，第二须条抓取部件13抓取须条即将用尽的条筒gg的须条2，接着，agv车b将空条筒gg移出；agv车b将满条筒g移入到空条筒gg位置；第一须条抓取部件12抓取满条筒g的须条尾10；第一须条抓取部件12和第二须条抓取部件13抓取的须条尾（2、10）送入须条接头部件14，形成接头。在整个接头过程中，agv车b既可以是一个，也可以多个一起配合工作。

本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但不会偏离本发明的原理或者权利要求书定义的范围。