技术领域本发明涉及一种全自动钢印机，属于机械自动化技术领域。
背景技术：
随着科学技术的飞速发展，自动化成为一个趋势，在一些证件发放部门，例如大专院校、技能鉴定机构、政府行政机构等每隔一段时间就需要发放数量巨大的证书，而钢印则是证书的重要部分。目前，绝大部分使用的都是手动加盖钢印，例如目前毕业证书钢印采用手动完成，耗时长,质量不稳定，需要多人协作轮班，效率低下，工作强度大并且存在着钢印质量不稳定，受力不均匀，字迹不清晰等诸多缺点。而目前市场上的自动钢印机，虽然不需要人工加盖，但是却仍然需要人工一张张地把证书放在相应位置，并且不能判断证书是否已加盖完毕，如果证书加盖一次完成后不拿走，则钢印机将会持续加盖，不能完全地解放人工，无法进一步地提高工作效率。
技术实现要素：
本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种全自动钢印机，可以实现自动加盖钢印，提高工作效率。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明的全自动钢印机包括搬运机构和钢印机构，所述搬运机构和钢印机构由PLC控制器控制，所述搬运机构包括底板和滑动安装在所述底板上的横向滑台，所述横向滑台由第一驱动器驱动，所述横向滑台上设有竖向移动的竖向滑台，所述竖向滑台由第二驱动器驱动，所述竖向滑台的上方安装有抓手组件，所述抓手组件包括真空发生器、与真空发生器连通的气动吸盘和抓手座，所述真空发生器和气动吸盘安装在抓手座上，所述抓手座与所述竖向滑台滑动配合，所述抓手组件由第三驱动器驱动。本发明所述底板上设有横轨，所述横向滑台的底部设有横向滑块，所述横向滑块具有与所述横轨配合的横槽，所述第一驱动器为伸缩气缸，所述伸缩气缸驱动所述横向滑台。本发明所述横向滑台上固定有竖板，所述竖板具有竖轨，所述竖向滑台的一侧具有竖向滑块，所述竖向滑块具有与所述竖轨配合的竖槽，所述第二驱动器为伺服电机，所述伺服电机通过丝杆组件驱动所述竖向滑台竖向运动。本发明所述竖向滑台的上方设有滑轨，所述抓手座上部设有与所述滑轨配合的滑动块，所述第三驱动器为推拉气缸，所述推拉气缸固定在所述竖向滑台上并驱动所述抓手座直线运动。本发明所述抓手座为“凹”字形抓手座，所述抓手座的底部均匀布设有四组气动吸盘。本发明底板上布置有三个工位，分别为上料位、钢印工作位和下料位，所述钢印工作位的对应位置处设置所述钢印机构。本发明所述钢印机构包括钢印机和传感器，所述钢印机和传感器分别与所述PLC控制器相连。本发明所述横向滑台由两组伸缩气缸驱动，分别为第一伸缩气缸和第二伸缩气缸，其中第一伸缩气缸的活塞杆端部通过连接板与横向滑台固定而且其缸体通过滑座滑动安装在底板上，第二伸缩气缸的活塞杆端部固定在滑座上而且其缸体固定在底板上，第一伸缩气缸和第二伸缩气缸同时处于伸张状态时抓手组件位于钢印工作位处。本发明全自动钢印机具有以下的效果：本发明的全自动钢印机包括搬运机构和钢印机构，搬运机构和钢印机构由PLC控制器控制，搬运机构包括底板和滑动安装在底板上的横向滑台，横向滑台上设有竖向移动的竖向滑台，竖向滑台的上方安装有抓手组件，抓手组件包括真空发生器、与真空发生器连通的气动吸盘和抓手座，真空发生器和气动吸盘安装在抓手座上，抓手座与竖向滑台滑动配合，通过横向滑台、竖向滑台和抓手座可以实现气动吸盘自动抓放文件，并将文件送往指定工位进行加盖钢印，整个过程无需人工操作，工作效率和精度提高。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。图1为本发明的全自动钢印机整体结构示意图；图2为本发明的搬运机构结构示意图；图3为本发明的搬运机构俯视图；图4为本发明的搬运机构侧视图；图5为本发明的竖向滑台安装结构示意图；图6为本发明的抓手座结构示意图。其中：底板1，横向滑台11，第一伸缩气缸12，第二伸缩气缸13，连接板14；竖板2，竖向滑台21，伺服电机22；抓手组件3，抓手座31，真空发生器32，气动吸盘33，推拉气缸34，滑动块35；钢印机构4。具体实施方式在本发明的描述中，需要理解的是，术语“径向”、“轴向”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。如图1-6所示，本实施例的全自动钢印机包括搬运机构和钢印机构4，搬运机构和钢印机构4由PLC控制器控制，其中，搬运机构包括底板1和滑动安装在底板1上的横向滑台11，横向滑台11由第一驱动器驱动，具体地，底板1上设有横轨，横向滑台11的底部设有横向滑块，横向滑块具有与横轨配合的横槽，第一驱动器为伸缩气缸，伸缩气缸驱动横向滑台11横向滑动，底板1上布置有三个工位，分别为上料位、钢印工作位和下料位，上料位用于叠放待打钢印的文件，钢印工作位的对应位置处设置钢印机构4，下料位用于存放已打钢印的文件，伸缩气缸在PLC控制器的控制下驱动横向滑台11在三个工位间往复运行，为了提高运行稳定性，横向滑台11采用两组伸缩气缸来驱动，分别为第一伸缩气缸12和第二伸缩气缸13，其中第一伸缩气缸12的活塞杆端部通过连接板14与横向滑台11固定而且其缸体通过滑座滑动安装在底板1上，第二伸缩气缸13的活塞杆端部固定在滑座上而且其缸体固定在底板1上，两组伸缩气缸同时处于伸张状态时抓手组件3位于钢印工作位处，这样在加盖钢印时，其中一组伸缩气缸发生故障时可由另一组伸缩气缸将抓手组件3推离钢印工作位，防止重复加盖。本实施例中的钢印机构4由市场上的钢印机改造而成，现有的钢印机只是由一个减速电机带动一个凸轮机构组成，其不具备文件钢印加盖后自动停止的功能，若搬运机构在文件加盖完成以后出现突发故障导致无法及时收回，将会导致文件的反复加盖以致损坏，为此，本实施例中的钢印机构4包括钢印机和安装在钢印机上的传感器，传感器与PLC控制器相连，当有文件来到钢印机下方的钢印区时，传感器被触发，PLC控制器控制钢印机开始打钢印，加盖完成后自动停止，有效避免了搬运机构突发故障被钢印机构4压坏的可能性。为了实现自动准确抓取文件，本实施例中的横向滑台11上设有竖向移动的竖向滑台21，竖向滑台21的上方安装有抓手组件3，竖向滑台21由第二驱动器驱动，具体地，横向滑台11上固定有竖板2，竖板2具有竖轨，竖向滑台21的一侧具有竖向滑块，竖向滑块具有与竖轨配合的竖槽，第二驱动器为伺服电机22，伺服电机22通过丝杆组件驱动竖向滑台21竖向运动，通过伺服电机22可以控制抓手组件3上下运动以抓放文件，进一步地，抓手组件3包括真空发生器32、与真空发生器32连通的气动吸盘33和抓手座31，真空发生器32和气动吸盘33安装在抓手座31上，抓手座31与竖向滑台21滑动配合，抓手组件3由第三驱动器驱动，其中，竖向滑台21的上方设有滑轨，抓手座31上部设有与滑轨配合的滑动块35，第三驱动器为推拉气缸34，推拉气缸34固定在竖向滑台21上并驱动抓手座31直线运动，当抓手组件3来到钢印工作位并就位完成后，推拉气缸34在PLC控制器的控制下朝向钢印机构4推出，抓手组件3带动文件来到钢印机的下方，此时传感器会被触发从而开始加盖钢印。由于堆积在一起的文件会贴有照片，而照片会使得文件存在高度差，而钢印需要盖在照片上，因此，抓手座31优选为“凹”字形抓手座31，抓手座31的底部均匀布设有四组气动吸盘33，在吸取文件时，气动吸盘33将会落在照片四周，由此保证可以有效抓取文件。文件被抓取以后，伺服电机22驱动竖向滑台21抬起，然后抓手组件3整体移动到钢印工作位处，然后推拉气缸34在PLC控制器的控制下朝向钢印机构4推出，抓手组件3带动文件来到钢印机的下方，此时传感器会被触发从而开始加盖钢印，加盖完毕之后，抓手组件3在推拉气缸34的作用下收回，横向滑台11继续向前运动，到达下料位后停下，放下文件后，回到上料位，再次抓起文件，由此往复运动。本实施例的全自动钢印机还可以作为自动化专业的PLC控制器编程的实验教具。应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。