技术特征：
技术总结
本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种基于虚拟现实的真实腔镜微创手术仿真训练方法，包括：几何建模模块、绘制模块、视觉渲染模块、物理建模模块、显示模块、操作模块、碰撞检测模块、更新图像模块、反馈模块。通过几何建模模块得到三维图像信息，通过视觉渲染模块将得到的模型进行改进；通过绘制模块将虚拟的手术器械绘制出来；通过物理建模模块为模型添加具有物理意义的约束条件；通过显示模块将模拟好的腔镜微创手术部位显示出来，通过操作模块控制虚拟环境中手术器械的运动；通过碰撞检测完成判断两模型是否发生碰撞并确定碰撞点的工作；通过反馈模块完成虚拟环境中对象的反作用力交互；通过图像更新模块完成视觉部分的交互。
技术研发人员：郭瑞霞;谢娅;王倩;王欣欣;褚丹霞;赵孟玲;马迪蒙
受保护的技术使用者：郑州大学第一附属医院
技术研发日：2018.09.26
技术公布日：2019.01.11