一种登机桥模拟实验台的制作方法

本发明涉及一种登机桥模拟实验台，更确切地说是涉及一种模拟登机桥多种功能的招财猫外型的实验台。

背景技术：

登机桥是机场用以连接候机厅与飞机之间的可移动升降的通道，其一端连接候机楼的某个登机口，一端扣在飞机舱门上，旅客由对应登机口进入飞机。对于登机桥的操作、维护和管理直接关系到群众的生命财产安全。登机桥尺寸大，且制造价格昂贵，现阶段登机桥的培训设施的数量不足而培训需求强烈，对于每一位学员皆配置一台登机桥不切实际，且对登机桥进行故障模拟花费巨大。然而，现在市面上缺少模拟登机桥功能的试验台，因此设计一种能模拟登机桥功能的实验台是非常有必要的。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种实验室环境下登机桥模拟实验台，该装置将登机桥各主要运动机构进行集成，模拟登机桥的多种功能，结构紧凑，使用灵活，适于在室内等有限空间内进行登机桥操作及维修教学及训练。

本发明的上述目的通过以下技术方案实现：

一种登机桥模拟实验台，包括模拟装置及与模拟装置控制连接的控制系统，控制系统包括登机桥原配控制台及登机桥原配控制电路的等效电路；

模拟装置包括腿部、躯体、颈部、头部及尾部；

腿部安装在躯体底部，用于模拟登机桥系统的行走功能和轮架旋转功能；

躯体包括机架、面板、自动调平装置及电动伸缩机构；机架底部与所述腿部的连接轴固定连接；面板固定在机架前端，面板上安装有安全检测装置；自动调平装置安装在机架上，用于模拟登机桥自动调平功能；电动伸缩机构安装在机架上且其顶部连接所述颈部，电动伸缩机构用于模拟登机桥升降系统；

颈部包括齿轮副机构，齿轮副机构上下两端分别连接躯体和头部，通过齿轮副机构驱动头部水平转动，模拟登机桥接机口左右回转；

头部固定在颈部上，包括外罩以及安装在外罩上的多个功能模块，头部用于模拟登机桥接机口，接近机体减速、接触机体停止、视觉采集、状态显示功能；

尾部固定在躯体尾端，其为链条式结构，尾部用于模拟登机桥安全靴，以及登机桥在意外情况下的速降保护的功能。

进一步地，所述腿部还包括腿架、两个驱动轮、两副万向轮以及编码器；两个驱动轮通过轴承连接在腿架左右两端，每个驱动轮分别与一个电机减速器驱动连接；两副万向轮固定在躯体底部；连接轴i轴承连接在腿架顶部，腿架通过连接轴i与躯体连接；编码器伸出轴与连接轴i固定连接，用于检测模拟装置的转动角度；通过限位开关及撞块机构进行回转限位，撞块机构安装于腿架上，限位开关安装于驱动轮轮架上，驱动轮前方装有轮圈防撞保护装置。

进一步地，所述轮圈防撞保护装置包括摆杆、限位开关以及警示灯，限位开关通过支架安装在驱动轮轮架前方，警示灯位于限位开关后方。

进一步地，所述躯体的面板前向居中装有雷达传感器，面板前面左右两侧对称位置设置有光电行程开关，面板左右两侧边缘设置有防撞触须传感器。

进一步地，所述躯体的自动调平装置包括摆臂电机及其减速器、摆臂、触手、拉线式传感器，摆臂电机及其减速器安装于机架，触手与摆臂电机减速器通过摆臂连接；触手上设有轮式偏转检测机构，轮式偏转检测机构采用霍尔开关与限位开关组合；拉线式传感器固定在机架上，拉绳通过一组定滑轮组合与颈部连接，拉绳的长度为其行程的五倍。

进一步地，所述躯体的电动伸缩机构包括电动推杆以及多个空心杆伸缩机构；电动推杆通过电动推杆座与机架连接，电动推杆顶部安装有连接过渡机构，连接过渡机构与所述颈部通过轴承连接；多杆空心杆伸缩机构均布安装在机架上，空心杆伸缩机构包括空心杆，空心杆底部固定在机架上平面加工圆面上，导杆滑动安装在空心杆内，导杆顶端与颈部固定连接。

进一步地，所述颈部还包括上底板、下底板、装盘及电位器，下底板通过连接轴ii与躯体的电动伸缩机构连接，上底板与下底板之间通过多个支撑杆支撑固定，转盘通过螺栓同轴连接在上底板顶面，所述齿轮副机构包括小电机减速器、大齿轮、小齿轮，小电机减速器固定在下底板底部，小齿轮轴安装于小电机减速器输出轴孔中，大齿轮与小齿轮啮合传动；连接法兰ii安装于大齿轮轴上且通过转盘支撑，连接法兰ii与头部的外罩螺栓连接传递扭矩；大齿轮轴底部设置电位器，用于反馈头部回转角度，通过微动开关及撞块机构设置回转限位，撞块机构安装于大齿轮上，微动开关安装于上底板上，电位器由三个脖颈弹簧牵拉，脖颈弹簧两端分别套于支撑杆和电位器上的大圆盘。

进一步地，所述头部的前向外罩下部居中左右对称设有两组微动开关阵列，微动开关阵列中部设有摄像头，前向外罩的上部设有两块led点阵屏，顶部外罩设有一对左右对称爆闪灯，左右两侧外罩设有散热风扇；所述曲柄滑块机构安装在摄像头下部，其滑块向前伸出外罩，通过舵机带动，其连杆上设有行程开关。

进一步地，所述尾部包括多节链条，各节链条之间通过扭簧连接，且每节链条由分散式舵机单独驱动，末节链条尾端装有一触发开关，触发开关可以感应外部的应力变化，通过控制器控制，收回触手，收缩头部，发出报警。

进一步地，所述躯体尾部设有接线头，接线头包括强电插头控制线插接头、传感器插头、视频插头，通过航空插头与控制系统电连接。

本发明采用以上技术方案有以下技术效果：

1.结构简单，便于运输和安装；

2.体积小巧，尺寸为800mm×600mm×1000mm；

3.外观类似卡通招财猫形象，富有观赏性；

4.实验台使用与登机桥相同的控制系统及操作台，能模拟登机桥的功能；

5.实验台造价低，设计所使用的是废弃登机桥所淘汰的部件，优化资源配置。

附图说明

下面结合附图对本发明进行进一步说明；

图1为本发明的实验台整体结构轴测投影视图；

图2为本发明的实验台整体结构另一轴测投影视图；

图3为本发明的实验台前腿结构主视图；

图4为本发明的实验台前腿结构俯视图；

图5为本发明的实验台躯体及后腿结构主视图；

图6为本发明的实验台躯体及后腿结构左视图；

图7为本发明的实验台躯体及后腿结构仰视图；

图8为本发明的图5上a-a截面的截面图；

图9为本发明的头部和脖颈结构的主视图；

图10为本发明的头部和脖颈结构的左视图；

图11为本发明的头部和脖颈结构的俯视图；

图12为本发明的图9上b-b截面的截面图；

图13为本发明的图12上c-c截面的截面图；

图14为本发明的腿架的轴测投影视图；

图15为本发明的腿架的另一轴测投影视图；

图16为本发明的12号轴承盖的轴测投影视图；

图17为本发明的机架的轴测投影视图；

图18为本发明的机架的另一轴测投影视图；

图19为本发明的电动推杆座的轴测投影视图；

图20为本发明的连接过渡机构的轴测投影视图；

图21为本发明的下底板的轴测投影视图；

图22为本发明的上底板的主视图；

图23为本发明的外罩的轴测投影视图；

图24为本发明的外罩的另一轴测投影视图；

图25为本发明的外罩底板的主视图；

图26为本发明的尾部的轴测投影视图；

图27为本发明的尾部与机架连接处的局部视图；

图28为本发明的面板的轴测投影视图

图29为本发明电气控制框图

图中：1.腿部，2.躯体，3.颈部，4.头部，5.尾部，101.驱动轮，102.锁紧螺母，103.开口销，104.轮部连接轴，105.垫片，106.轴套，107.11号轴承盖，108.11号调整垫片，109.双列角接触球轴承，110.腿架，11001.腿架左侧板，11002.腿架右侧板，11003.腿架顶板，11004.腿架过渡板，111.一号平键，112.12号轴承盖，11201.一号阶梯孔，113.一号深沟球轴承，114.连接轴i，115.一号圆螺母，116.止动垫圈，117.一号螺钉，118.12号调整垫片，119.编码器，120.减速器，121.止动螺钉，122.电机，124.万向轮，201.机架，20101.机架前板，20102.凸台，20103.圆形凹槽，20104.一号通孔，20105.二号通孔，20106.二号阶梯孔，20107.三号通孔，20108.四号通孔，20109.机架过渡板，20110.机架后板，20111.矩形槽，20112.五号通孔，20113.凹槽，202.摆臂电机及其减速器，203.摆臂，204.拉绳，205.雷达传感器，206.导杆，207.空心杆，208.导套，209.直线轴承，210.连接过渡机构，21001.第一轴段，21002.第二轴段，211.二号螺钉，212.螺母，213.电动推杆，214.一号配重块，215.连接法兰，216.面板，21601.面板前板，21602.面板底板，21603.安装孔，21604，探测孔，217.电动推杆座，21701.六号通孔，218.防撞触须传感器，219.光电行程开关，220.拉绳式传感器，301.小电机减速器，302.支撑杆，303.上底板，30301.转盘加工孔，30302.支撑杆孔，304.脖颈弹簧，305.转盘，306.连接法兰ii，307.大齿轮轴，308.大齿轮，309.小齿轮，310.二号圆螺母，311.31号轴承盖，312.31号调整垫片，313.小齿轮轴，314.下底板，31401.导杆孔，31402.支撑杆孔，31403配重块孔，31404.电机轴孔，31405.电机通孔，315.二号配重块，316.销，317.三号圆螺母，318.二号深沟球轴承，319.二号平键，320.三号平键，321.电位器，322.撞块机构，323.微动开关，401.外罩，40101.外罩前板，40102.外罩顶板，40103.外罩侧板，40104.外罩底板，40105.猫口，40106.七号通孔，40107.八号通孔，40108.九号通孔，402.微动开关阵列，403.爆闪灯，404.摄像头，405.led点阵屏，406.曲柄滑块机构，407.散热风扇，408.散热片，501.尾部前板，502.尾部后板，503.链条，504.尾部驱动，50401.尾部舵机，50402.扭簧，50403.连接盖.505.触发开关。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细描述：

参阅图1、图2，登机桥模拟实验台，包括模拟装置及与模拟装置控制连接的控制系统，控制系统包括控制台及控制电路，控制系统采用蒂森原配设计；模拟装置整体造型类似卡通动物招财猫形象，其包括腿部1、躯体2、颈部3、头部4及尾部5，腿部安装在躯体底部，头部通过颈部转动连接在躯体上方，且躯体可驱动颈部沿竖直方向上下运动，尾部固定在躯体尾端。

腿部1用于模拟登机桥系统的行走和轮架旋转功能，腿部包括腿架、两个驱动轮、两副万向轮、连接轴i以及编码器；两个驱动轮通过轴承连接在腿架左右两端，每个驱动轮分别与一个电机减速器驱动连接；两副万向轮固定在躯体底部；连接轴i轴承连接在腿架顶部，腿架通过连接轴i与躯体连接，编码器伸出轴与连接轴i固定连接，用于检测模拟装置的转动角度；通过限位开关及撞块机构进行回转限位，撞块机构安装于腿架上，限位开关安装于驱动轮轮架上；驱动轮前方装有轮圈防撞保护装置。

躯体2用于模拟登机桥自动调平功能和升降功能，躯体包括有机架、自动调平装置及电动伸缩机构，自动调平装置用来模拟登机桥自动调平功能，电动伸缩机构用来模拟登机桥升降系统；躯体前部装有面板，面板前向居中装有雷达传感器，可检测与障碍物的距离，面板上靠近两侧对称位置设有光电行程开关，用来模拟登机桥接近机体减速，面板左右两侧边缘设置防撞触须传感器，用于模拟特殊情况下意外碰触导致急停。

颈部3用于模拟登机桥接机口左右回转。颈部包括齿轮副机构，齿轮副机构上下两端分别连接躯体和头部，通过齿轮副机构驱动头部水平转动，模拟登机桥接机口左右回转。

头部4用于模拟登机桥接机口，接近机体减速、接触机体停止、视觉采微动开关阵列以及曲柄滑块机构，爆闪灯模拟登机桥爆闪灯结构，微动开关阵列模拟登机桥接触飞机舱门后停止运动，led点阵屏用于显示不同工作状态的信号，led点阵屏上装有散热片并通过风扇散热，摄像头用于拍摄模拟装置的行进过程并实时反馈给控制系统，曲柄滑块机构通过舵机带动，其连杆上有行程开关，模拟登机桥遮蓬伸缩运动。

尾部5用于模拟登机桥安全靴，以及模拟登机桥意外情况下的速降保护的功能。尾部为四节链条式结构，各节链条通过扭簧连接，链条由分散式舵机驱动，末节链条尾端装有一触发开关。

参阅图1、图2、图3、图4，所述的腿部1有一对驱动轮101，两个驱动轮的电机驱动结构完全相同，在此对装配于腿架110的腿架左侧板11001的驱动装置装配进行详细说明，腿架右侧板11002的驱动装置装配与腿架左侧板11001相同：轮部连接轴104上安装轴套106与双列角接触球轴承109，双列角接触球轴承109安装于腿架左侧板11001的轴承孔中，并利用1号轴承盖107、11号调整垫片108进行轴承轴向定位和调隙，11号轴承盖107、11号调整垫片108利用6个螺钉安装于腿架左侧板11001轴承座端面，轮部连接轴104安装于减速器120输出孔中，用一号平键111传递动力，驱动轮101安装于轮部连接轴104上，用锁紧螺母102和开口销103定位，止动螺钉121拧紧于轮部连接轴104的槽上，因此轴上动力可通过止动螺钉121传给驱动轮101，采用对称的电机驱动结构，当电机(122)转速不同可以形成差速；连接轴i114与一号深沟球轴承113装配，一号深沟球轴承113安装于腿架110上部轴承孔内，连接轴i114底部轴段安装有一号圆螺母115及其止动垫圈116，12号轴承盖112、12号调整垫片118利用6个螺钉安装于腿架110上部轴承座端面，编码器119通过3个一号螺钉117安装于12号轴承盖112上，一号螺钉117均布于12号轴承盖112上，编码器119的伸出轴安装于连接轴i114底部端面孔中，以检测腿架转动角度，进而实现整个模拟装置运动角度的监测；2个万向轮124使用螺栓安装于躯体(2)的机架201的机架后板20110底部；通过限位开关及撞块机构进行回转限位，撞块机构安装于腿架上，限位开关安装于驱动轮轮架上；驱动轮前方装有轮圈防撞保护装置，具体包括摆杆、限位开关以及警示灯，限位开关通过支架安装在驱动轮轮架前方，警示灯位于限位开关后方，警示灯为行走范围照明灯或泛光灯。

参阅图1、图2、图5、图6、图7、图8，为了方便描述由图1确定方位，躯体2前端装有面板216，面板216前向居中装有雷达传感器205，用于检测与障碍物的距离，面板216前面靠左右两侧对称位置设置光电行程开关219，用来模拟登机桥接近机体减速，面板216左右两侧边缘设置防撞触须传感器218，模拟特殊情况下意外碰触导致急停，面板216通过螺丝固定在机架201前面顶部，光电行程开关219和防撞触须传感器218用螺丝固定在面板216上；触手与摆臂电机减速器通过摆臂连接；触手上设有轮式偏转检测机构，轮式偏转检测机构采用霍尔开关与限位开关组合；摆臂电机及其减速器202通过4个螺栓安装于机架201的机架前板20101底面；拉线式传感器220固定在机架前板20101顶面，拉绳204通过一组定滑轮组合与颈部3的下底板314连接，拉绳的长度为其行程的五倍。3个空心杆207底部通过螺钉连接均布于机架前板20101上平面加工圆面上，每个空心杆207皆有直线轴承209装入导套208中，并通过螺钉安装于空心杆207顶部端面，导杆206滑动安装在空心杆内，导杆206顶端与颈部3的下底板314固定连接；电动推杆座217通过螺钉安装于机架前板20101上平面，电动推杆213底部铰接轴穿过机架201，轴上铰接孔与电动推杆座217铰接孔对齐后用螺栓连接，实现电动推杆213在机架201的安装；一号配重块214用螺栓连接安装于机架前板20101底面；参阅图7，连接法兰215通过螺栓安装于机架前板20101底面，连接法兰215与腿部1的连接轴i114连接；参阅图8，电动推杆213推杆套上通过螺钉211与螺母安装有连接过渡机构210，连接过渡机构210与颈部3下底板通过轴承连接。

参阅图9、图10、图11、图12、图13，为了方便描述由图8确定方位，所述颈部3，小电机减速器301通过螺钉安装在下底板底面，小齿轮轴313安装于小电机减速器301输出轴孔中，小电机减速器301带有紧定螺钉，旋紧后能将小齿轮轴313固定并能传递扭矩；3个支撑杆302以上底板303轴线为中心，通过螺母均布安装于上底板303和下底板314之间；转盘305通过螺栓连接安装于上底板顶面，且转盘轴线与上底板轴线重合；连接法兰ii306安装于大齿轮轴307上且通过转盘305支撑，连接法兰ii306与头部4的外罩401通过螺栓连接传递扭矩；大齿轮轴307与大齿轮308之间为键连接，大齿轮308用二号圆螺母310轴向定位；小齿轮309与小齿轮轴313为键连接，用螺母进行轴向定位，大齿轮与小齿轮啮合传动；二号配重块315上有螺柱，利用螺母安装于下底板314底面；连接过渡机构210与颈部3的二号深沟球轴承318安装配合，且轴末端用三号圆螺母317拧紧，二号深沟球轴承318外圈安装于下底板314的轴承孔中，31号轴承盖311、31号调整垫片312用螺钉安装于下底板314轴承座端面；大齿轮轴307底部设置电位器321，用于反馈头部回转角度，通过微动开关323及撞块机构322设置回转限位，撞块机构322安装于大齿轮308上，微动开关323安装于上底板303上，整个电位器321由三个脖颈弹簧304牵拉，能支持电位器321重量，脖颈弹簧304两端分别套于支撑杆302和电位器321上的大圆盘。

参阅图9、图10、图11，为了方便描述由图8确定方位，头部4为模块化设计，外罩401与连接法兰ii306通过螺栓连接，传递扭矩，并用转盘305支撑；2组微动开关阵列402安装于外罩401的外罩前板40101，模拟猫须；摄像头404安装于外罩前板40101微动开关阵列中部，模拟猫鼻；一对爆闪灯403与外罩401的外罩顶板40102通过螺栓连接，模拟猫耳；两块led点阵屏405整体用白色亚克力板封装，用于保护led板，防止眩光作用，led点阵屏405胶粘于外罩前板40101，模拟猫眼，其后部粘有散热片408；曲柄滑块机构406与外罩底板40104为螺钉连接，安装于底板顶面且位于摄像头下方，滑块末端为矩形，模拟猫舌，曲柄滑块机构406上的舵机带动猫舌前部伸缩，连杆上设有行程开关，以微动开关设定行程保护；两个散热风扇407分别用螺栓装于两个外罩侧板40103内侧。

参阅图14、图15，为了方便描述由图13确定方位，所述的腿架110由多块矩形铝合金板和多个肋板焊接而成，腿架110整体结构左右对称，腿架左侧板11001上有一轴承孔，该轴承孔加工成阶梯孔，腿架左侧板11001左侧有轴承座，轴承座端面有6个均布螺纹孔；腿架右侧板11002结构与腿架左侧板11001结构对称；腿架过渡板11004上左右两侧各有4个通孔且对称；腿架顶板11003上有轴承孔，该轴承孔也为阶梯孔，腿架顶板11003底面有轴承座，轴承座端面均布6个螺纹孔；需要注意的是，腿架110上的轴承孔的轴线可以构成一个平面，该平面位于腿架110前后方向尺寸中心面后。

参阅图16，与一般轴承盖不同的是，12号轴承盖112还有3个均布一号阶梯孔11201用于容纳安装编码器119的一号螺钉117。

参阅图17、图18，为了方便描述由图16确定方位，所述的机架201由机架前板20101、机架过渡板20109和机架后板20110及多块肋板焊接而成；机架前板20101右端有2个预置凸台20102，凸台前端面有圆形槽和矩形槽；机架前板20101上平面有圆形凹槽20103，凹槽内均布3组空心杆207的安装孔，每组安装孔有4个二号阶梯孔20106；圆形凹槽20103右端有4个二号通孔20105，用来安装连接法兰215；圆形凹槽20103轴线处有阶梯孔，阶梯孔周围均布4个螺纹孔；机架前板20101左上方有4个三号通孔20107，用于安装一号配重块214；机架前板20101左下方有4个一号通孔20104，用以安装拉绳式传感器220；机架前板20101下部有凹槽20113,在矩形槽20111上方有四个用于安装摆臂电机及其减速器202的五号通孔20112；机架过渡板20109中部有矩形槽，机架过渡板20109接于机架前板20101左端和机架后板20110右端，且与两板垂直；机架后板20110前后端各有4个四号通孔20108。机架尾部设有接线头，接线头包括强电插头控制线插接头、传感器插头、视频插头，通过航空插头与控制系统电连接。

参阅图19，所述的电动推杆座217为矩形块，上有十字凸台，十字凸台中心有中心孔，可以容纳电动推杆213底部铰链轴；六号通孔21701轴线与矩形块侧面垂直；在因十字凸台形成的矩形槽内各有一个通孔。

参阅图20，所述的连接过渡机构210为阶梯轴；第一轴段21001两侧加工成矩形平面，平面上加工有通孔，在轴端面加工有沉孔；第二轴段21002上有螺纹。

参阅图21，下底板314为阶梯圆柱结构，轴线位置有轴承孔，轴承孔为阶梯孔，在轴承座端面均布4个螺纹孔；在轴承座四周，以轴线为中心均布3个导杆孔31401,3个支撑杆孔31402；电机轴孔31404周围以电机轴孔31404轴线为中心均布4个电机通孔31405，在电机轴孔31404对侧有配重块孔31403，用于安装二号配重块315。

参阅图22，上底板303为圆板，轴线位置有圆孔，圆孔周围均布4个通孔，转盘加工孔30301用于转盘305的安装；上底板303上还均布着3个支撑杆孔30302,与下底板314的支撑杆孔31402相对应，用于支撑杆302的安装；

参阅图23、图24，为了方便描述由图22确定方位，所述的外罩401由外罩前板40101，外罩顶板40102，2块外罩侧板40103，外罩底板40104焊接而成；外罩前板40101中心有四个通孔，用于安装摄像头404；外罩前板40101两侧有两列通孔，每列6个，用于触须传感器402的安装，凸台下方有一方孔，作为猫嘴，外罩前板40101上部与外罩顶板40102留有一部分空间，用于粘贴led点阵屏405；外罩顶板40102有2个大圆孔和4个小圆孔，大圆孔用于爆闪灯403的接线，小圆孔用于爆闪灯403的装配；外罩侧板40103上有一通孔，环绕通孔有4个通孔，用于安装散热风扇407。

参阅图24、图25，为了方便描述由图24确定方位，所述的外罩底板40104底面有圆柱形凸台，凸台上均布4个七号通孔40106和均布4个八号通孔40107，通孔的圆心皆位于圆柱形凸台的中心线上；外罩底板40104下部有用于安装曲柄滑块机构406安装的4个九号通孔40108。

参阅图26和图27，所述的尾部5安装于机架后板20110上，由4节链条503组成，尾部前板501和尾部后板502通过尾部驱动504上的尾部舵机50401和扭簧50402连接和驱动，实现摆动动作，尾部舵机50401通过连接盖50403与尾部前板501安装，通过螺钉直接与尾部后板502安装；最后一节链条503装一触发开关505，触发开关可以感应外部的应力变化，通过控制器控制，收回触手，收缩头部，发出报警，模拟登机桥安全靴，用以模拟登机桥意外情况下的速降保护，速降保护动作效果为，摆臂203和曲柄滑块机构406回到默认位置，电动推杆213下降，爆闪灯403显示变为故障模式。

参阅图28，所述的面板216主体由面板前板21601和面板底板21602组成，面板前板21601中部为圆弧形，且有有安装孔21603，用以安装雷达传感器205，探测孔21604在面板前板21601底部，一侧有两个通孔，用来安装光电行程开关219，上部有4个通孔，用来安装触须传感器218；面板底板21602中部有圆弧形凹槽，两侧为通孔。

以下介绍本发明的工作原理：

实验台控制系统采用蒂森原配设计，该系统与登机桥控制系统相同；控制系统控制电机122驱动两个驱动轮运动，速度相同时驱动轮带动整个机械装置直线运动，模拟登机桥系统的行走；速度不同时腿部1上的腿架110因为一号深沟球轴承113的作用会绕着连接法兰215轴线旋转，带动整个装置的旋转，编码器119实现旋转角度监控，以此模拟登机桥系统轮架旋转；躯体2中，摆臂电机及其减速器202带动摆臂203旋转，拉绳式传感器220用来限制旋转位置，以此模拟登机桥自动调平功能；控制电动推杆213及三套升降导杆206，来控制颈部3的伸缩和头部4的升降,以此模拟登机桥升降系统；颈部3上的小电机减速器301驱动齿轮副转动，齿轮副通过大齿轮轴307将运动传给连接法兰ii306，带动头部4旋转，模拟登机桥接机口左右回转；前部面板216雷达传感器205检测与障碍物距离；光电行程开关219检测与障碍物的距离后信号反馈，到达一定距离后减速来模拟登机桥速度控制，两侧有触须传感器218，模拟意外碰触的急停；头部4中，外罩401为头部4的零部件提供支撑，一对爆闪灯403作为猫耳，安装于外罩401的外罩顶板40102，模拟登机桥爆闪灯结构；摄像头404作为猫鼻，安装于外罩前板40101的中部；2组触须传感器402每组3个作为猫须,安装于摄像头两侧，触须接触物体后停止运动，模拟登机桥接触飞机舱门后停止运动；最后一节链条503装一触发开关505，模拟特殊情况下登机桥速降保护，这时头部显示面板发出故障信号，遮蓬收回，摆臂收回，防止刮伤飞机；万向轮124可加一可拆竖销防止转动。