一种桁架机器人实训系统的制作方法

1.本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人实训系统。


背景技术：

2.近年来随着我国人口红利的减少制造业中企业用工成本不断增加，与此同时随着时代的进步顾客对产品的品质也提出了更高水平的要求，传统的由人工操作来实现生产的作业方式越来越阻碍着生产企业的发展，如何快速高效地实现产品的制造生产，成为现如今制造业中面临的首要难题。工业机器人在自动化生产线的快速发展，扩大了工业机器人专业人才的市场需求，推动了职业院校工业机器人相关专业的建设，工业机器人的训练任务要求更加丰富，考察的知识点更加全面，一种桁架机器人实训系统适合工业机器人教学训练。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型旨在提出一种桁架机器人实训系统，能够完成工件的伺服装配、伺服搬运和出入库等过程，真实再现实际工业生产过程。
4.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
5.一种桁架机器人实训系统，其特征在于，包括：直角坐标式机器人装置(5)、 a型井式供料输送线(3)、b型井式供料输送线(4)、仓储系统(6)、人机交互系统(7)、plc控制柜(2)、工作台(1)等，其中plc控制柜(2)在工作台(1) 中，直角坐标式机器人装置(5)、a型井式供料输送线(3)、b型井式供料输送线(4)、仓储系统(6)和人机交互系统(7)均在工作台(1)上。
6.进一步的，所述一种桁架机器人实训系统，其中直角坐标式机器人装置(5) 由水平方向的x轴直线运动单元(2
‑
1)、y轴直线运动单元(2
‑
2)和垂直方向的z轴直线运动单元(2
‑
3)组成，y轴直线运动单元(2
‑
2)放置在x轴直线运动单元(2
‑
1)上，z轴直线运动单元(2
‑
3)放置在y轴直线运动单元(2
‑
2)。
7.进一步的，所述一种桁架机器人实训系统，其中x轴直线运动单元(2
‑
1)，包括支架(3
‑
1)、滑块a(3
‑
2)、左横梁导轨(3
‑
3)、光电开关a(3
‑
4)、同步轮座a(3
‑
5)、同步齿形带a(3
‑
6)、挡板(3
‑
7)、侧连减速套件a(3
‑
8)、伺服电机a(3
‑
9)、连杆(3
‑
10)、右横梁导轨(3
‑
11)；左横梁导轨(3
‑
3)与右横梁导轨(3
‑
11)通过连杆(3
‑
10)连接，支架(3
‑
1)固定左横梁导轨(3
‑
3)，同步轮座a(3
‑
5)、同步齿形带a(3
‑
6)、滑块a(3
‑
2)、挡板(3
‑
7)、光电开关a(3
‑
4)装在左横梁导轨(3
‑
3)上，同步轮座a(3
‑
5)与侧连减速套件a(3
‑
8)、连杆(3
‑
10)相连，侧连减速套件a(3
‑
8)与伺服电机a(3
‑
9)相连。
8.进一步的，所述一种桁架机器人实训系统，其中y轴直线运动单元(2
‑
2)，包括横梁导轨(4
‑
7)、滑块b(4
‑
6)、同步齿形带b(4
‑
5)、同步轮座b(4
‑
1)、光电开关b(4
‑
4)、侧连减速套件b(4
‑
3)、伺服电机b(4
‑
2)，其中横梁导轨 (4
‑
7)固定在挡板(3
‑
7)上，其中伺服电机b(4
‑
2)连接侧连减速套件b(4
‑
3)，侧连减速套件b(4
‑
3)连接同步轮座b(4
‑
1)。
9.进一步的，所述一种桁架机器人实训系统，其中z轴直线运动单元(2
‑
3)，包括竖梁导轨(5
‑
8)、同步齿形带c(5
‑
7)、伺服电机c(5
‑
6)、侧连减速套件 c(5
‑
5)、滑块c(5
‑
4)、光电开关c(5
‑
3)、同步轮座c(5
‑
2)及手爪(5
‑
1)，竖梁导轨(5
‑
8)固定在y轴直线运动单元(2
‑
2)的滑块b(4
‑
6)上，其中同步轮座c(5
‑
2)与侧连减速套件c(5
‑
5)、伺服电机c(5
‑
6)相连，手爪(5
‑
1) 固定在滑块c(5
‑
4)上。
10.相对于现有技术，本实用新型所述的一种桁架机器人实训系统具有以下优势：本系统结构合理、控制方便、成本较低，具有多功能、灵活控制、可重复编程、多自由度运动、稳定可靠的特点，主要适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。
附图说明
11.图1为一种桁架机器人实训系统；
12.图2为直角坐标式机器人装置；
13.图3为x轴直线运动单元；
14.图4为y轴直线运动单元；
15.图5为z轴直线运动单元；
16.图1中，1—工作台、2—plc控制柜、3—a型井式供料输送线、4—b型井式供料输送线、5直角坐标式机器人装置、6—仓储系统、7—人机交互系统。
具体实施方式
17.一种桁架机器人实训系统，其特征在于，包括：直角坐标式机器人装置(5)、 a型井式供料输送线(3)、b型井式供料输送线(4)、仓储系统(6)、人机交互系统(7)、plc控制柜(2)、工作台(1)等，其中plc控制柜(2)在工作台(1) 中，直角坐标式机器人装置(5)、a型井式供料输送线(3)、b型井式供料输送线(4)、仓储系统(6)和人机交互系统(7)均在工作台(1)上，本实用新型实现了由a型井式供料输送线(3)、b型井式供料输送线(4)同时输送上料，结合直角坐标式机器人装置(5)平移运动，完成物料的搬运、装配和入库过程。
18.进一步的，所述一种桁架机器人实训系统，其中直角坐标式机器人装置(5) 由水平方向的x轴直线运动单元(2
‑
1)、y轴直线运动单元(2
‑
2)和垂直方向的z轴直线运动单元(2
‑
3)组成，y轴直线运动单元(2
‑
2)放置在x轴直线运动单元(2
‑
1)上，z轴直线运动单元(2
‑
3)放置在y轴直线运动单元(2
‑
2)。
19.进一步的，所述一种桁架机器人实训系统，其中x轴直线运动单元(2
‑
1)，包括支架(3
‑
1)、滑块a(3
‑
2)、左横梁导轨(3
‑
3)、光电开关a(3
‑
4)、同步轮座a(3
‑
5)、同步齿形带a(3
‑
6)、挡板(3
‑
7)、侧连减速套件a(3
‑
8)、伺服电机a(3
‑
9)、连杆(3
‑
10)、右横梁导轨(3
‑
11)；左横梁导轨(3
‑
3)与右横梁导轨(3
‑
11)通过连杆(3
‑
10)连接，支架(3
‑
1)固定左横梁导轨(3
‑
3)，同步轮座a(3
‑
5)、同步齿形带a(3
‑
6)、滑块a(3
‑
2)、挡板(3
‑
7)、光电开关a(3
‑
4)装在左横梁导轨(3
‑
3)上，同步轮座a(3
‑
5)与侧连减速套件a(3
‑
8)、连杆(3
‑
10)相连，侧连减速套件a(3
‑
8)与伺服电机a(3
‑
9)相连。
20.进一步的，所述一种桁架机器人实训系统，其中y轴直线运动单元(2
‑
2)，包括横梁导轨(4
‑
7)、滑块b(4
‑
6)、同步齿形带b(4
‑
5)、同步轮座b(4
‑
1)、光电开关b(4
‑
4)、侧连减速套件b(4
‑
3)、伺服电机b(4
‑
2)，其中横梁导轨(4
‑
7)固定在挡板(3
‑
7)上，其中伺服电机b(4
‑
2)连接侧连减速套件b(4
‑
3)，侧连减速套件b(4
‑
3)连接同步轮座b(4
‑
1)。
21.进一步的，所述一种桁架机器人实训系统，其中z轴直线运动单元(2
‑
3)，包括竖梁导轨(5
‑
8)、同步齿形带c(5
‑
7)、伺服电机c(5
‑
6)、侧连减速套件 c(5
‑
5)、滑块c(5
‑
4)、光电开关c(5
‑
3)、同步轮座c(5
‑
2)及手爪(5
‑
1)，竖梁导轨(5
‑
8)固定在y轴直线运动单元(2
‑
2)的滑块b(4
‑
6)上，其中同步轮座c(5
‑
2)与侧连减速套件c(5
‑
5)、伺服电机c(5
‑
6)相连，手爪(5
‑
1) 固定在滑块c(5
‑
4)上。
22.综上所述，以上仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围；凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。