一种机器人拆装平台的制作方法

1.本实用新型涉及教学设备技术领域，具体涉及一种机器人拆装平台。


背景技术：

2.随着“机器换人”速度加快，不论是本体制造商、系统集成商还是最终用户均需要大量从事机器人使用、安装、调试及维护人员，随着《机器人产业发展规划(2016-2020)》等相关文件的发布，院校的机器人相关专业的建设及人才培养逐步实施，而了解机器人的内部构造和组成，是机器人应用的基础。而各大院校及相关的培训机构缺乏培训的专用教学平台，培养一批适应工业机器人领域急需的专业人才十分困难。


技术实现要素：

3.为了解决背景技术存在的技术问题，本实用新型提出的一种机器人拆装平台。
4.本实用新型提出的一种机器人拆装平台，包括：工作台、供演示拆装的工业机器人、以及用于执行抓取作业的末端执行器，其中：
5.工作台上设有校验平台，校验平台具有码垛区域和轨迹标定区域，码垛区域内放置有若干码垛单元块，轨迹标定区域内预设有轨迹；
6.工业机器人安装在工作台上；末端执行器可拆卸地装配在工业机器人的末端，末端执行器上设有标定物，且标定物为带有尖端的杆状结构。
7.优选地，轨迹包括2d轨迹和3d轨迹。
8.优选地，校验平台上还设有竖直固定的标定针。
9.优选地，校验平台包括底座、固定在底座上的支撑杆和位于底座上方并由支撑杆支撑的台面板，轨迹位于台面板上。
10.优选地，工作台上设有用于供物件挂放的挂架。
11.优选地，工作台上设有并列布置的t形槽；校验平台上设有安装孔和位于安装孔内的第一紧固螺栓；校验平台置于t形槽的上方，第一紧固螺栓的端部位于t形槽内并与t形槽紧固。
12.优选地，工作台上设有可自锁的万向转台，工业机器人安装在万向转台上。
13.优选地，万向转台上设有安装孔和位于安装孔内的第二紧固螺栓，万向转台置于t形槽的上方，第二紧固螺栓的端部位于t形槽内并与t形槽紧固。
14.优选地，工作台包括上台面和位于上台面下方的柜体，上台面包括槽板和并列布置在槽板一侧的平板，万向转台和校验平台均安装在槽板上。
15.优选地，柜体包括第一存放室、第二存放室和抽屉，其中：第一存放室与第二存放室背靠背设置，抽屉位于第一存放室与第二存放室的一侧，抽屉内设有仿形隔间。
16.优选地，工作台的底部设有可升降的行走轮、以及固定地脚。
17.本实用新型是一套结合工业机器人结构系统、拆装教学演示、机器人运动控制技术等相关知识的教学产品，用户通过理论+模拟+实训的方式开展教学。且当工业机器人完
成拆卸演示后，通过观察工业机器人能否按指令控制末端执行器完成码垛动作、以及标定物沿着轨迹行走动作，以判检验工业机器人安装的是否正确。该机器人拆装平台具有以下优势：
18.1、外形设计结构新颖、三面开放操作设计，方便用户教学使用。
19.2、工业机器人物理拆装和虚拟仿真拆装结合，寓教于乐，创新教学方式
20.3、结构坚固可靠，模块安装灵活可调。
21.4、配套码垛模块、轨迹标定模块、末端夹具、气动控制单元，用户可以检验工业机器人装调效果和丰富相关配套知识。
附图说明
22.图1为本实用新型提出的一种机器人拆装平台的结构示意图。
23.图2为本实用新型提出的一种机器人拆装平台的后视图。
24.图3为本实用新型提出的一种机器人拆装平台中所述校验平台的轴测图。
25.图4为本实用新型提出的一种机器人拆装平台中所述校验平台的侧视图。
26.图5为本实用新型提出的一种机器人拆装平台中所述校验平台的俯视图。
27.图6为本实用新型提出的一种机器人拆装平台的侧视图。
28.图7为本实用新型提出的一种机器人拆装平台的俯视图。
具体实施方式
29.参照图1-2，本实用新型提出的一种机器人拆装平台，包括：工作台、供演示拆装的工业机器人2、以及用于执行抓取作业的末端执行器3，其中：
30.工作台上设有校验平台4，校验平台4具有码垛区域和轨迹标定区域，码垛区域内放置有若干码垛单元块5，轨迹标定区域内预设有轨迹。工业机器人2安装在工作台上；末端执行器3可拆卸地装配在工业机器人2的末端，末端执行器3上设有标定物7，且标定物7为带有尖端的杆状结构。
31.该机器人拆装平台分为拆装演示部分和检验部分，拆装演示部分主要是通过对工业机器人2的拆装-组合实现。检验部分主要由检验平台4实现，其具体检验方式方式如下：
32.当完成对工业机器人2的拆装演示后，给工业机器人2下达指令，看工业机器人2能否按指令控制末端执行器3完成指定的码垛动作；各工业机器人2 下达指令，看工业机器人2能否按指令控制标定物7完成在轨迹上的移动。以通过看工业机器人2的对指令的完成状态判断工业机器人2组装的是否正确。
33.参照图3-5，轨迹包括2d轨迹6和3d轨迹13，具体的：2d轨迹6为形状各异的几何形(例如：三角形、圆形、五边形、s形等)，3d轨迹13呈高低起伏状。以使标定物7沿轨迹进行游走。
34.本实施例中，校验平台4上还设有竖直固定的标定针8。教学时，当完成对工业机器人2的拆装演示后，给工业机器人2下达指令，使标定物7的尖端对上标定针8的尖端，然后使工业机器人2在保持标定物7与标定针8尖端抵靠的状态，判断其各个关节点能否自由转动。
35.具体的：校验平台4包括底座401、固定在底座401上的支撑杆402和位于底座401上方并由支撑杆402支撑的台面板403，轨迹位于台面板403上。
36.本实施例中，工作台上设有挂架9。拆装用的工具或拆装下来的部件可以直接挂在挂架9上，以方便工具取拿，避免工具乱放的问题，且能实现空间的有效利用。
37.具体的：挂架9包括竖立安装的孔板、安装在孔板上的工具箱、以及钩挂在孔板上的挂钩，孔板的孔道内钩挂由挂钩。工具和拆下来的部件可以挂在挂钩上，无法挂住的部件可以直接放到工具箱内。
38.本实施例中，工作台上设有并列布置的t形槽；校验平台4上设有安装孔和位于安装孔内的第一紧固螺栓；校验平台4置于t形槽的上方，第一紧固螺栓的端部位于t形槽内并与t形槽紧固。当校验平台4的位置需要调整时，将第一紧固螺栓旋松即可移动校验平台4。当移动到预定位置后再将第一紧固螺栓旋紧即可。
39.本实施例中，工作台上设有可自锁的万向转台11，工业机器人2安装在万向转台11上。配套万向转台11，方便用户拆装时调整角度，自锁后运动示教安全可靠。
40.同理，本实施例中，万向转台11上设有安装孔和位于安装孔内的第二紧固螺栓，万向转台11置于t形槽的上方，第二紧固螺栓的端部位于t形槽内并与 t形槽紧固。当工业机器人2的位置需要调整时，将第二紧固螺栓旋松即可移动工业机器人2。当移动到预定位置后再将第二紧固螺栓旋紧即可。
41.具体的：工作台包括上台面101和位于上台面101下方的柜体102，上台面 101包括槽板1011和并列布置在槽板1011一侧的平板1012，万向转台11和校验平台4均安装在槽板1011上。槽板1011上的槽即为t形槽。
42.再具体的：槽板1011为铝合金槽板。
43.参照图5-6，柜体102包括第一存放室1021、第二存放室1022和抽屉1023，其中：第一存放室1021与第二存放室1022背靠背设置。第一存放室1021可用于存放空压机，第二存放室1022可用于存放机器人控制柜。抽屉1023位于第一存放室1021与第二存放室1022的一侧，抽屉1023内设有仿形隔间。以用于存放工业机器人2的被拆卸下来的零部件，且仿形隔间与工业机器人2的零件外形轮廓一致，方便用户规范摆放。
44.本实施例中，工作台的底部设有可升降的行走轮12和固定地脚10，当行走轮升高时，固定地脚10脱离地面，从而使工作台可以随意移动。而当行走轮12 下降时，固定地脚10与地面接触，此时，可利用地脚螺栓将该固定地脚10固定在地面上，以防止工业机器人2高速运动时该拆装平台滑移或侧翻，保障用户使用安全。
45.具体的：行走轮12为万向福马轮。
46.本实施例中，末端执行器3为末端夹具，通过机械夹持的方式实现抓取作业。或者末端执行器3包括真空吸盘，通过真空吸附的方式实现抓取动作。
47.由上可知，本实用新型是一套结合工业机器人结构系统、拆装教学演示、机器人运动控制技术等相关知识的教学产品，用户通过理论+模拟+实训的方式开展教学。用户通过真实拆装作业可学习到工业机器人装调与维修知识，涵盖机械装配、电气装配、机电联调装配、整机测试、原点校准、轨迹标定、维护保养、流程管理等功能。从而结合实际的设备相辅相成，满足虚实相结合的教学。该机器人拆装平台具有以下优势：
48.1、外形设计结构新颖、三面开放操作设计，方便用户教学使用。
49.2、工业机器人物理拆装和虚拟仿真拆装结合，寓教于乐，创新教学方式
50.3、结构坚固可靠，模块安装灵活可调。
51.4、配套码垛模块、轨迹标定模块、末端夹具、气动控制单元，用户可以检验工业机器人装调效果和丰富相关配套知识。
52.5、配套万向转台11，方便用户拆装时调整角度，运动示教安全可靠。
53.6、配套零件存放抽屉1023均有仿形隔间，与实体机器人零件外形轮廓一致，方便用户规范摆放。
54.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。