1.一种基于性能反馈的容侵路由协议，其特征在于包括：
(1)节点传输数据结束时，由基站广播性能采集数据包，节点收到后反馈确认数据包；
(2)基站根据广播的性能采集数据包和接收的确认数据包估算时延、丢包率、连通性和路径长度；
(3)根据时延、丢包率、连通性和路径长度的性能变化程度识别可疑节点，并列入可疑节点表列表；
(4)根据节点的能耗、时延、丢包率、连通性和路径长度的性能变化程度以及可疑节点列表，计算节点的信任指数，并按照信任指数从大到小对节点进行排序；
(5)基站对信任指数排序在前的指定数目的节点进行认证，将认证成功的节点选为簇头节点；
(6)根据新的簇头节点重新组网，进行新一周期的数据传输。
2.根据权利要求1所述的基于性能反馈的容侵路由协议，其特征在于：步骤(1)具体包括：
(11)节点传输数据结束时，基站广播加密后的性能采集数据包，并记录广播时间tsend；
其中，性能采集数据包格式为：BS→*:Gather||Eskbs(IDBS||Num1||Num2)，BS→*表示基站发送到某节点，Gather表示消息类型为性能数据采集，IDBS为基站的节点号，Num1是当前轮数，Num2为基站产生的随机数，Eskbs为基站的私钥，用于加密广播数据包；
(12)簇头节点收到性能采集数据包后，采用基站公钥Epkbs解密，若数据包中的当前轮数Num1正确，则向基站反馈确认数据包，并将性能采集数据包转发给所在簇的普通节点；
(13)普通节点收到性能采集数据包后，若数据包中的当前轮数Num1正确，则向基站反馈确认数据包；
(14)基站收到反馈的确认数据包时记录收包时间trecieve；
其中，确认数据包格式为：*→BS:ReGather||EsB(Pacnum||IDB||Num1||Num2+1)，*→BS表示某节点发送到基站，ReGather表示消息类型为性能采集反馈数据，Pacnum表示节点B的发包数，IDB为发送节点B的节点号，EsB为节点私钥。
3.根据权利要求1或2所述的基于性能反馈的容侵路由协议，其特征在于：所述节点传输数据中，数据包格式为：
普通节点格式为：X→BS:MsgType||IDFather||IDX||IDDst||IDS||hop||Mgs||MAC，每项对应内容为：消息类型||下一跳节点号||当前节点号||目的节点号||源节点号||所经跳数||数据||MAC；其中MAC表示发送数据的消息验证码，MAC＝C(K,M)，C为MAC函数，K为与基站共享的秘钥，M为消息摘要；
簇头节点格式为：CH→BS:MsgType||IDCH||IDDst||IDS||nums||hops||Mgs||MAC，每项对应内容为：消息类型||当前节点号||目的节点号||源节点号||源节点发包数||源节点跳数||数据||MAC。
4.根据权利要求1所述的基于性能反馈的容侵路由协议，其特征在于：步骤(2)具体包括：
(21)时延估算：根据基站广播性能采集数据包的时间点tsend和节点i的确认数据包到达基站的时间trecieve(i)，计算得到节点i的时延为Tdelay(i)＝(trecieve(i)-tsend)/2,则节点i发送的数据到达下一跳的时延为Delayi＝Tdelay(i)-Tdelay(i-1)，相邻两次的Delayi差值为ΔDelayi，之后将各节点的时延Delay和时延变化ΔDelay存入基站维护的<节点时延表>；
(22)丢包率估算：基站根据每个节点的发送数据包数Pacsend、最终收到来自该节点的数据包数Pacrecieve，计算得到每个节点的丢包率为PacLoss＝1-Pacrecieve/Pacsend，相邻两次测量的丢包率差值为ΔPacLoss，再将每个节点的丢包率PacLoss和ΔPacLoss存入基站维护的<节点丢包率表>；
(23)连通性估算：根据每个簇头上连接的节点数LinkNum和子节点ID、网络中的节点数NodeNum，获取其中的孤岛节点、每个簇头的子节点、每个簇头连接节点数占总结点数比例，并存入<节点连通性表>：
(24)路径长度估算：基站根据返回的确认数据包，统计解析出的节点ID号个数，作为路径长度hop，相邻两次测量的路径长度差值为Δhop，将路径长度hop和Δhop保存到<路径长度记录表>。
5.根据权利要求1所述的基于性能反馈的容侵路由协议，其特征在于：步骤(3)具体包括：
(31)时延数据分析：判断各节点的时延数据是否在置信区间内，如果在置信区间内，则将时延数据视为可靠数据，并将时延数据加入评估数据表中；否则视为无效数据，并将该节点标记为入侵节点或坏节点，存入可疑节点列表中；
(32)丢包率数据分析：判断各节点的丢包率数据是否在置信区间内，如果在置信区间内，则将丢包率数据视为可靠数据，并将丢包率数据加入评估数据表中；否则视为无效数据，并将该节点标记为入侵节点或坏节点，存入可疑节点列表中；
(33)连通性数据分析：判断各节点的连通性变化是否超过预设阈值，若超过，则将对应节点标记为可疑节点；
(34)路径长度数据分析：判断各节点的路径长度变化是否超过预设阈值，若超过，则将对应节点标记为可疑节点。
6.根据权利要求1所述的基于性能反馈的容侵路由协议，其特征在于：步骤(4)具体包括：
(41)设网络性能权重系数为ω1，网络稳定性权重系数为ω2，网络能耗权重系数为ω3，其中ω1+ω2+ω3＝1，网络性能参数包括丢包率、时延、连通率和路径长度，权重系数分别记为ω11、ω12、ω13、ω14，其中ω11+ω12+ω13+ω14＝1，网络稳定性参数包括丢包率变化、时延变化、连通率变化和路径长度变化，权重系数分别记为ω21、ω22、ω23、ω24，其中ω21+ω22+ω23+ω24＝1；
(42)根据设定的权重系数和对应的数据计算得到信任指数，并按照信任指数从大到小对节点进行排序。
7.根据权利要求1所述的基于性能反馈的容侵路由协议，其特征在于：步骤(5)具体包括：
(51)基站选取出指定数目的信任指数排序在前的节点；
(52)基站先生成一个随机数m，并将随机数m用X节点的公钥keyPX加密后，发送给选取出的节点；
(53)选取出的节点用私钥keySX对接收的数据进行解密得到m·，将m·用和基站共享的对称秘钥keyBS-X加密发送给基站；
(54)基站用对称密钥keyBS-X解密，如果解出的结果等于m，则对应节点认证成功，选取为簇头节点。