本发明涉及一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法。
背景技术：
现有技术中对于机械人的连接处以及核心部件的生产的精度都很高，关节作为机器人活动的核心部位，其必须具有控制灵活、精确和扭转角度大的特点。但是现有技术中，传统的设备结构复杂，稳定性差，还且人工投入大，很难实现快速大批量生产，很多关节位置由于加工过程中的步骤以及设备等问题，导致其加工出来的表面与所要的有误差，这就很可能在后续扭转方面发生卡死的问题，严重的导致机器的运转停止。
技术实现要素：
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，以解决现有技术中加工球头时存在操作复杂、产品合格率低的问题。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，包括如下步骤：
1)设置一送料架，该送料架设有一送料定位台，实现将待加工机械护盖的模具放入该送料定位台上，并通过导轨与气缸实现该送料定位台在放料区、送料区两个区之间的转换；
2)设置侧姿组，包括侧姿气缸、侧姿翻转板和侧姿翻转件，通过侧姿翻转板与侧姿组相连接，并送至下一工序；
3)设置一机械手，通过该机械手实现从送料架上取料，埋入塑胶模具内进行成型，以及成型后把产品取出；
4)设置一控制系统，该控制系统与送料架、侧姿组、机械手相连，并控制整个工作步骤；
5)启动控制系统；
6)在放料区中选取合适的原料，移动到送料区进行加工成毛坯件；
7)通过侧姿组的调整，将毛坯件全面初步打磨成关节接触端所需要的形状；
8)采用立体扫描技术采集到毛坯件的展开三维视图，对图像进行预处理后将图像与所需要切割成型的样本进行对比，对于图像上的每一个点形成误差数值，并录入到五连联动机台的控制模块中；
9)依据步骤8)得到的数据对装夹好的毛坯件进行球面成型加工处理，通过调整刀具的进刀量和毛坯件的转速以直接形成成型工件；
10)对成型工件的表面进行处理，直至产品的外轮廓在误差许可范围内；
11)对处理后产品进行表面防锈处理，并进行上色。
前述的一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，所述步骤6)中毛坯件上设置有夹装孔。
前述的一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，所述步骤8)中每个点的误差数值为相对样本来说纵向深度的超出值。
前述的一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，所述步骤9)中刀具的进给量的取值范围为[0.01，0.2]毫米每秒，毛坯件的转速的取值范围为[1200，1600]转每分钟。
前述的一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，所述步骤10)中对产品的表面处理包括采用手工或机械式去刺、光边处理、洗涤和烘干。
前述的一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，所述手工去刺采用用钢锉、砂纸和修边刀。
本发明所达到的有益效果：本方法结合三维扫描技术，将毛坯件与样本形成误差数据流，通过五轴联动机台一次性对球面成型加工处理并直接形成成型工件，因而简化了加工工艺，避免了多道加工工序中存在需要反复装夹毛坯件的工序、减少常规加工中因多次装夹造成的精度损失，从而在根本上避免了由于反复装夹毛坯件导致的操作复杂、加工误差大、产品合格率低、加工效率低、工作人员劳动强度大等问题。
具体实施方式
下面对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法，其特征是，包括如下步骤：
1)设置一送料架，该送料架设有一送料定位台，实现将待加工机械护盖的模具放入该送料定位台上，并通过导轨与气缸实现该送料定位台在放料区、送料区两个区之间的转换；
2)设置侧姿组，包括侧姿气缸、侧姿翻转板和侧姿翻转件，通过侧姿翻转板与侧姿组相连接，并送至下一工序；
3)设置一机械手，通过该机械手实现从送料架上取料，埋入塑胶模具内进行成型，以及成型后把产品取出；
4)设置一控制系统，该控制系统与送料架、侧姿组、机械手相连，并控制整个工作步骤；
5)启动控制系统；
6)在放料区中选取合适的原料，移动到送料区进行加工成毛坯件。毛坯件上设置有夹装孔。
7)通过侧姿组的调整，将毛坯件全面初步打磨成关节接触端所需要的形状；
8)采用立体扫描技术采集到毛坯件的展开三维视图，对图像进行预处理后将图像与所需要切割成型的样本进行对比，对于图像上的每一个点形成误差数值，并录入到五连联动机台的控制模块中。每个点的误差数值为相对样本来说纵向深度的超出值。
9)依据步骤8)得到的数据对装夹好的毛坯件进行球面成型加工处理，通过调整刀具的进刀量和毛坯件的转速以直接形成成型工件。刀具的进给量的取值范围为[0.01，0.2]毫米每秒，毛坯件的转速的取值范围为[1200，1600]转每分钟。
10)对成型工件的表面进行处理，直至产品的外轮廓在误差许可范围内。对产品的表面处理包括采用手工或机械式去刺、光边处理、洗涤和烘干。手工去刺采用用钢锉、砂纸和修边刀。
11)对处理后产品进行表面防锈处理，并进行上色。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。