本发明涉及一种用于圆把手的自动转运机械手臂。
背景技术：
现有的圆把手冲压过程是由工人用手将圆把手套装在冲压工位上，待冲床完成冲压操作后，再将冲压好的圆把手冲冲压工位上取下，该生产方式效率低，手持稳定和安全性差。
技术实现要素：
本发明是针对上述现有技术的不足，而提供一种用于圆把手的自动转运机械手臂。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种用于圆把手的自动转运机械手臂，包括机械手夹持臂，机械手夹持臂包括方向驱动件和四个支臂；方向驱动件包括左右水平往复驱动件、上下往复驱动件、前后水平往复驱动件；左右水平往复驱动包括电机和履带，电机驱动履带左右水平往复移动，履带上设有底板，底板随履带同步运动；上下往复驱动件包括升降杆和基板，升降杆的下端与底板连接，升降杆的上端与基板连接，基板通过升降杆进行上下往复移动；前后水平往复驱动件包括伸缩杆和支臂梁，支臂梁活动连接于基板上，伸缩杆的一端与基板连接，另一端与支臂梁连接，支臂梁通过伸缩杆进行前后往复移动；支臂包括支臂杆和夹持部，支臂杆在水平面上垂直连接于支臂梁上，夹持部包括一对夹持杆，夹持部通过开合驱动件进行周期性开合。
夹持杆的夹持面上设有弹性件。
弹性件为橡胶球，橡胶球的纵截面呈8字型，每个夹持杆的夹持面上设有2个并排的橡胶球。
弹性件为橡胶垫，且橡胶垫呈锯齿状。
升降杆和伸缩杆为液压杆或气压杆。
支臂梁与基板的连接面上设有导向件，导向件包括导向凹槽和导向轮。
开合驱动件为液压缸或气压缸。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：用方向驱动件带动四个支臂在冲床上往返转运圆把手，既提高了生产效率，又提高了产品质量的稳定性和工人生产的安全性。
附图说明
图1是本发明的用于圆把手的自动转运机械手臂的结构示意图。
其中，1-履带、2-底板、3-升降杆、4-基板、5-伸缩杆、6-支臂梁、7-支臂杆、8-夹持杆、9-橡胶球。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
图中包括以下部件：1-履带、2-底板、3-升降杆、4-基板、5-伸缩杆、6-支臂梁、7-支臂杆、8-夹持杆和9-橡胶球。
如图1所示，一种用于圆把手的自动转运机械手臂，包括机械手夹持臂，机械手夹持臂包括方向驱动件和四个支臂；方向驱动件包括左右水平往复驱动件、上下往复驱动件、前后水平往复驱动件；左右水平往复驱动包括电机和履带，电机驱动履带左右水平往复移动，履带上设有底板，底板随履带同步运动；上下往复驱动件包括升降杆和基板，升降杆的下端与底板连接，升降杆的上端与基板连接，基板通过升降杆进行上下往复移动；前后水平往复驱动件包括伸缩杆和支臂梁，支臂梁活动连接于基板上，伸缩杆的一端与基板连接，另一端与支臂梁连接，支臂梁通过伸缩杆进行前后往复移动；支臂包括支臂杆和夹持部，支臂杆在水平面上垂直连接于支臂梁上，夹持部包括一对夹持杆，夹持部通过开合驱动件进行周期性开合。
夹持杆的夹持面上设有弹性件。
弹性件为橡胶球，橡胶球的纵截面呈8字型，每个夹持杆的夹持面上设有2个并排的橡胶球。
弹性件为橡胶垫，且橡胶垫呈锯齿状。
升降杆和伸缩杆为液压杆或气压杆。
支臂梁与基板的连接面上设有导向件，导向件包括导向凹槽和导向轮。
开合驱动件为液压缸或气压缸。
冲床的工作台上包括防锈工位、1号冲压工位和2号冲压工位，工作台的一侧设有进料工位，另一侧设有出料工位，进料工位、防锈工位、1号冲压工位、2号冲压工位和出料工位位于同一条直线上，且它们之间的间距相等。
工作时，包括以下步骤：
(1)夹持部为打开的状态，左右水平往复驱动件带动支臂向左移动，位于最左边的支臂与进料工位对齐；
(2)前后水平往复驱动件带动支臂向前移动，使圆把手位于夹持部的夹持目标位置处；
(3)开合驱动件驱动夹持部闭合，夹持住圆把手；
(4)上下往复驱动件带动支臂向上移动，支臂将圆把手从冲床的工位上取下来；
(5)左右水平往复驱动件带动支臂向右移动，上下往复驱动件带动支臂向下移动，支臂将圆把手转移至下一个工位上；
(6)开合驱动件驱动夹持部打开，夹持部松开圆把手；
(7)前后水平往复驱动件带动支臂向后移动；
(8)完成一次换工位操作，重复上述步骤。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。