冲压系统的制作方法

本发明涉及冲压系统。

背景技术：

在以往的冲压机中，例如在日本特开2013-184222号公报(专利文献1)中公开了设定对曲柄轴通过伺服马达旋转时的旋转运动的方法。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-184222号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

伺服冲压机的大的特征是能够进行各种各样的滑块运动。尽管能够更任意地设定滑块运动，但由于运动设定复杂，因此，在制作所希望的运动时需要大量的工时。此外，与冲压机联动的材料进给装置(进给器)为了制作用于提高生产性的最佳运动，也需要大量的工时。

本发明的目的在于提供一种能够减少运动的生成所需的工时的冲压系统。

用于解决课题的手段

本发明的冲压系统具备冲压部、输送部以及操作部。冲压部具有能够安装上模且进行升降动作的滑动件、以及能够安装下模的垫板。冲压部通过滑动件相对于垫板的升降动作对工件进行冲压加工。输送部输送工件。操作部为了输入与滑动件的升降方向上的位置相关的滑动件位置参数以及与输送部的运动相关的输送参数而被操作。滑动件位置参数包含能够不与上模干扰地输送工件的可进给高度、上模与工件接触的触碰位置以及加工结束的加工结束位置。输送参数包含进给长度，该进给长度表示工件的输送方向上的、在工件的冲压加工结束后且下一个冲压加工开始前输送部输送工件的长度。冲压系统还具备控制部。控制部至少基于可进给高度、触碰位置以及加工结束位置自动生成冲压运动；至少基于可进给高度和进给长度自动生成进给器运动；自动生成将冲压运动与进给器运动合成而得的合成运动。

发明效果

根据本发明的冲压系统，能够减少运动的生成所需的工时。

附图说明

图1是说明基于实施方式的冲压系统的结构的图。

图2是基于实施方式的冲压装置的立体图。

图3是表示冲压装置的主要部分的侧剖视图。

图4是表示冲压装置的其他主要部分的局部剖面的俯视图。

图5是说明基于实施方式的冲压系统的驱动系统的概要的图。

图6是基于实施方式的cpu的功能框图。

图7是表示在显示器上显示的输入画面的第一例的图。

图8是表示在触碰速度(touchspeed)的设定中使用的表格的一例的图。

图9是表示滑动件处于可进给高度时的模具和工件的配置的示意图。

图10是表示滑动件处于触碰位置时的模具和工件的配置的示意图。

图11是表示滑动件处于加工结束位置时的模具和工件的配置的示意图。

图12是表示显示于显示器的输入画面的第二例的图。

图13是表示显示于显示器的输入画面的第三例的图。

图14是说明与滑动件位置参数的各位置对应的主轴的旋转角度的图。

图15是对基于实施方式的冲压系统的运动生成进行说明的流程图。

图16是表示通过基于实施方式的冲压系统生成的冲压运动和进给器运动的图。

图17是表示显示于显示器的输出画面的例子的图。

图18是表示显示于显示器的输入画面的第四例的图。

具体实施方式

一边参照附图一边详细说明本实施方式。此外，对图中相同或者相当的部分赋予相同的符号，不重复其说明。

在本例中，关于冲压装置，以正向进给型的冲压装置为例进行说明。

<整体结构>

图1是说明基于实施方式的冲压系统的结构的图。如图1所示，冲压系统具备开卷机100、矫直进给器(levelerfeeder)(输送部)200、冲压装置(冲压部)10以及输送机120。

在开卷机100上卷绕有卷材(带板)。在本实施方式中，对作为工件(材料)对卷材进行冲压加工的情况进行说明。从开卷机100卷出的卷材经由矫直进给器200被输送至冲压装置10。

矫直进给器200对从开卷机100向冲压装置10输送的卷材的进给高度的位置进行调整，并且按照所设定的输送方向的动作条件(进给器运动)向冲压装置10输送卷材。

冲压装置10对从矫直进给器200输送来的卷材进行冲压加工。

输送机120在冲压装置10中输送通过冲压加工而成型的工件。例如，输送机120也能够将成型后的工件输送至下一个冲压装置。

冲压系统的各部分是同步的，依次连续地执行一系列的作业。卷材从开卷机100经由矫直进给器200被输送到冲压装置10。然后，利用冲压装置10进行冲压加工，加工后的工件由输送机120输送。重复上述一系列处理。

此外，上述冲压系统的结构是一例，并不特别受限于该结构。

矫直进给器200按照来自冲压装置10的指示进行动作。在这一点上，控制矫直进给器200的控制部设置于冲压装置10。

此外，在本例中，对控制矫直进给器200的控制部设置于冲压装置10的结构进行说明，但并不限定于此，例如，控制冲压装置10的控制部也可以设置于矫直进给器200侧。控制冲压装置10和矫直进给器200的控制部也可以配置于与冲压装置10和矫直进给器200不同的位置，冲压装置10和矫直进给器200也可以是被远程操作的规格。在实施方式中，对一个控制部控制矫直进给器200和冲压装置10的情况进行说明。

<冲压装置>

图2是基于实施方式的冲压装置10的立体图。

如图2所示，作为一例，示出了未设置柱塞(plunger)的正向进给型冲压装置。

冲压装置10具备主体框架2、滑动件20、机床4、垫板5、控制面板6以及控制部40。

在冲压装置10的主体框架2的大致中央部，上下动作自如地支承有滑动件20。在相对于滑动件20的下方配置有安装在机床4上的垫板5。在主体框架2的侧方设置有控制部40。在主体框架2的侧方的、相对于控制部的前方设置有连接到控制部40的控制面板6。

在滑动件20的下表面能够装卸地安装有用于加工工件的模具中的上模。在垫板5的上表面能够装卸地安装有用于加工工件的模具中的下模。使与这些模具对应的给定工件位于下模，使上模连同滑动件20一起下降，在上模与下模之间夹入工件进行冲压加工。

此外，设置有能够与冲压装置10主体进行通信地设置的能够从外部进行远程操作的遥控器(远程控制部)70。操作者(运转者)能够通过操作遥控器70来进行各种设定操作。遥控器70与控制部40通信，能够按照来自遥控器70的指示使冲压装置10动作。

在本例中，示出了在遥控器70中设置有能够使滑动件20上下动作的上按钮72和下按钮74以及确定按钮76这一情况。

控制面板6用于输入控制冲压装置10所需的各种数据，具有用于输入数据的开关、0～9数字键以及显示从设定画面、冲压装置10输出的数据的显示器61。

作为显示器61，采用将透明触摸开关面板安装在液晶显示器或等离子体显示器等图像显示器的前表面的可编程显示器。

该控制面板6还可以具备存储了预先设定的数据的ic(integratedcircuit，集成电路)卡等来自外部存储介质的数据输入装置、或者经由无线、通信线路收发数据的通信装置。

在本例中，对相对于冲压装置10设置控制面板6和遥控器70双方的结构进行说明，但上述冲压装置10的结构是一个例子，并不受限于该结构。也可以对冲压装置10仅设置例如控制面板6和遥控器70中的一者。

图3是表示冲压装置10的主要部分的侧剖视图。如图3所示，冲压装置10是伺服冲压机。

冲压装置10具有伺服马达121、球面孔33a、螺纹轴37、球体部37a、螺纹部37b以及连杆主体38。此外，冲压装置10还具有内螺纹部38a、连杆39、主轴110、偏心部110a、侧框架111、轴承部112～114、主齿轮115、动力传递轴116、传递齿轮116a、轴承部117、118以及带轮119。

在冲压装置10中，通过伺服马达121驱动滑动件20。在形成于滑动件20的上部的球面孔33a内，以防止脱落的状态转动自如地插入有设置于装模高度调整用的螺纹轴37的下端的球体部37a。由球面孔33a和球体部37a构成球状接头。螺纹轴37的螺纹部37b朝向上方从滑动件20露出，与设置于螺纹轴37的上方的连杆主体38的内螺纹部38a螺合。由螺纹轴37和连杆主体38构成伸缩自由的连杆39。

此外，所谓装模高度是指将滑动件20配置于下止点时的滑动件20的下表面至垫板5的上表面的距离。

连杆39的上部转动自如地与设置在主轴110的曲柄状的偏心部110a连结。主轴110在构成主体框架2的左右一对厚板状侧框架111之间，由前后三处轴承部112、113、114支承。在主轴110的后部侧安装有主齿轮115。

主齿轮115与设置在其下方的动力传递轴116的传递齿轮116a啮合。动力传递轴116在侧框架111之间由前后两处轴承部117、118支承。在动力传递轴116的后端安装有从动侧的带轮119。带轮119由配置于其下方的伺服马达121驱动。

冲压装置10还具有托架122、输出轴121a、带轮123、带124、托架125、位置检测器126、杆127、位置传感器128、辅助框架129以及螺栓131、132。

伺服马达121经由大致l字形状的托架122支承在侧框架111之间。伺服马达121的输出轴121a沿着冲压装置10的前后方向突出，通过卷绕于设置于输出轴121a的驱动侧的带轮123以及从动侧的带轮119的带124来传递动力。

此外，在滑动件20的背面侧，安装有从上下两个部位朝向侧框架111之间向后方突出的一对托架125。在上下托架125之间，安装有构成线性刻度计等位置检测器126的杆127。在该杆127上设置有用于检测滑动件20的上下位置的刻度，同样地上下动自如地嵌合于构成位置检测器126的位置传感器128。位置传感器128固定于在一个侧框架111上设置的辅助框架129。

辅助框架129在上下方向上纵长地形成，下部通过螺栓131安装在侧框架111，上部被插入在上下方向上较长的长孔内的螺栓132支承为在上下方向上滑动自如。这样，辅助框架129仅上下任一侧(本实施方式中为下侧)被固定在侧框架111，另一侧被支承为上下动作自如，因此，不会受到侧框架111的温度变化所导致的伸缩的影响。由此，位置传感器128不受侧框架111的那样的伸缩的影响，能够准确地检测滑动件位置和装模高度位置。

另一方面，滑动件20的滑动件位置和装模高度通过设置于滑动件20内的滑动件位置调整机构133(图4)来调整。图4是表示冲压装置10的其他主要部分的局部剖面的俯视图。

如图4所示，滑动件位置调整机构133由如下部件构成：在球体部37a的外周经由销37c安装的蜗轮134、与蜗轮134啮合的蜗杆135、安装于蜗杆135的端部的输入齿轮136以及具有与输入齿轮136啮合的输出齿轮137(图3)的感应马达138。感应马达138形成为轴向长度短的扁平形状，紧凑地构成。通过感应马达138的旋转运动，能够经由蜗轮134使螺纹轴37转动。由此，螺纹轴37的螺纹部37b与连杆主体38的内螺纹部38a之间的螺合长度发生变化，滑动件20的滑动件位置和装模高度被调整。

<冲压系统的驱动系统的结构>

图5是对基于实施方式的冲压系统的驱动系统的概要进行说明的图。

如图5所示，矫直进给器200包含输送辊63、伺服马达62、编码器64以及伺服放大器60。

冲压装置10包含控制部40、伺服放大器66、伺服马达121、编码器65、主齿轮115、主轴110、偏心部110a、滑动件20、上模22a、下模22b以及垫板5。

控制部40包含cpu(centralprocessingunit，中央处理单元)42、存储器44、通信电路46以及输入部48。

通信电路46被设置为能够与遥控器70进行通信。

cpu42向伺服放大器60输出目标值。伺服放大器60基于目标值对伺服马达62进行速度指示。输送辊63根据伺服马达62的驱动来执行工件w的输送动作。

编码器64向伺服放大器60输出与按照速度指示的伺服马达62的转速对应的反馈信号。

伺服放大器60基于来自编码器64的反馈信号控制向伺服马达62的电力供给，由此，将伺服马达62的转速调节为按照目标值的值。

通过该处理，cpu42控制工件w的输送动作中的输送速度。

此外，同样地，cpu42向伺服放大器66输出目标值。伺服放大器66基于目标值对伺服马达121进行速度指示。主齿轮115根据伺服马达121的驱动来驱动主轴110。偏心部110a随着主轴110的驱动而转动。偏心部110a与滑动件20连结，随着偏心部110a的转动动作，安装有上模22a的滑动件20进行升降动作。随着所设定的升降方向的动作条件(冲压运动)，滑动件20下降至下止点位置，由此对输送到上模22a与下模22b之间的工件w执行冲压加工。

上模22a安装于滑动件20，是伴随着滑动件20的升降动作而与滑动件20一体地沿上下方向往复移动的可动模具。下模22b安装于垫板5，是载置并固定于垫板5上的固定模具。通过滑动件20相对于垫板5的升降动作，将工件w夹入上模22a与下模22b之间，对工件w进行冲压加工。

编码器65向伺服放大器66输出与按照速度指示的伺服马达121的转速对应的反馈信号。

伺服放大器66基于来自编码器65的反馈信号控制向伺服马达121的电力供给，由此将伺服马达121的转速调节为与目标值相应的值。

通过该处理，cpu42控制滑动件20的升降动作中的速度。

基于实施方式的cpu42，基于存储于存储器44中的控制数据，执行使矫直进给器200(也简称为进给器)的输送动作与冲压装置10的滑动件20的升降动作同步的处理。

具体地，存储器44存储将滑动件20的升降动作与利用矫直进给器200进行的工件的输送动作关联起来的控制数据。

输入部48接受各种参数的输入。在本例中，输入部48经由控制面板6或遥控器70接受参数的输入。操作者通过操作控制面板6的开关和0～9数字键、或者遥控器70的各按钮，输入各种参数。控制面板6和遥控器70构成实施方式的操作部。

输入部48所接受的参数包含与滑动件20的升降方向上的位置相关的滑动件位置参数。输入部48所接受的参数包含与矫直进给器200的动作相关的输送参数。

<运动生成>

接下来，对基于实施方式的运动的生成方法进行说明。

图6是基于实施方式的cpu42的功能框图。

如图6所示，cpu42包含触碰速度生成部51、冲压运动生成部53、进给器运动生成部55、运动合成部56以及执行部58。

各功能框图通过由cpu42执行在存储器44中存储的给定的应用程序，与各部协作来实现。

触碰速度生成部51基于输入到输入部48的工件w的材质和板厚，设定滑动件20下降而上模22a与工件w接触时的滑动件20的速度(触碰速度)。

图7是表示显示器61所显示的输入画面的第一例的图。操作者通过操作控制面板6或遥控器70，在图7所示的输入画面中输入工件w的材质和板厚。此外，操作者通过操作控制面板6或遥控器70，在图7所示的输入画面中选择生产模式。

生产模式包含：最重视噪声的抑制的“低噪声”模式；以与“低噪声”模式相比噪声变大但能够抑制振动的程度来设定触碰速度的“低振动”模式；以及最重视生产性的“高生产”模式。此外，操作者还能够对任意的触碰速度进行编辑(“定制a”和“定制b”)。

图8是表示在触碰速度的设定中使用的表格的一例的图。在图8中示出了与针对特定材质的工件w的各自的板厚和生产模式对应地决定的触碰速度。例如，对于板厚1mm的工件w，选择了“低振动”模式的情况下的触碰速度为32mm/秒，选择了“低噪声”模式的情况下的触碰速度为22mm/秒。对于板厚3.2mm的工件w，选择了“低振动”模式的情况下的触碰速度为35mm/秒，选择了“低噪声”模式的情况下的触碰速度为25mm/秒。

在图8所示的例子中，进行了如下设定：在“定制a”的情况下，与板厚无关地将触碰速度设为10mm/秒；在“定制b”的情况下，与板厚无关地将触碰速度设为20mm/秒。操作者能够任意编辑图8所示的“定制a”和“定制b”的列。另一方面，操作者不能编辑图8所示的“低振动”和“低噪声”的列。

此外，尽管在图8中未图示，但在选择了“高生产”模式的情况下，设定成将滑动件20的最大速度设为触碰速度。

图8所示的触碰速度表格被存储于控制部40的存储器44(图5)中。针对工件w的每种材质，在存储器44中存储有图8所示的触碰速度表格。此外，对于相同材质的工件w，在存储器44中存储有冲压、弯曲以及拉伸等按每个加工方法而不同的触碰速度表格。存储器44保存表示工件w的材质、板厚和加工方法与触碰速度的对应的数据库。

触碰速度生成部51基于输入到图7所示的输入画面中的工件w的材质和加工方法，从存储器44调出相符的触碰速度表格。触碰速度生成部51还从调出的触碰速度表格中读出与输入到图7的输入画面的工件w的板厚和生产模式对应的触碰速度的值。这样，设定触碰速度。

冲压运动生成部53基于输入部48中输入的滑动件位置参数，自动生成冲压运动。滑动件位置参数包含可进给高度、触碰位置以及加工结束位置。

进给器运动生成部55基于输入到输入部48中的输送参数，自动生成进给器运动。输送参数包含进给长度。

运动合成部56自动地合成冲压运动生成部53所生成的冲压运动和进给器运动生成部55所生成的进给器运动，自动生成合成运动。

可进给高度表示上模22a不会干扰被输送的工件w的滑动件20的位置的下限。图9是表示滑动件20处于可进给高度时的模具和工件w的配置的示意图。若滑动件20与可进给高度相比远离垫板5，则能够不与上模22a发生干扰地输送工件w。

触碰位置表示上模22a与工件w接触时的滑动件20的位置。图10是表示滑动件20处于触碰位置时的模具和工件w的配置的示意图。在朝向垫板5下降的滑动件20到达触碰位置时，上模22a与载置于下模22b上的工件w接触。

加工结束位置表示工件w的冲压加工结束的时刻的滑动件20的位置。图11是表示滑动件20处于加工结束位置时的模具和工件w的配置的示意图。当朝向垫板5下降的滑动件20到达加工结束位置时，工件w的冲压加工结束。

进给长度表示在工件w的输送方向上的工件w的冲压加工结束后且下一个冲压加工开始前，矫直进给器200输送工件w的长度。由矫直进给器200输送的工件w的输送速度被称为进给速度。进给速度被保存在存储器44中。此外，进给速度也可以包含在输入到输入部48的输送参数中。

执行部58基于由运动合成部56生成的合成运动，对矫直进给器200的输送动作以及冲压装置10的冲压加工进行控制。具体地，执行部58基于合成运动向伺服放大器60、66分别输出用于驱动伺服马达62、121的目标值，执行冲压运动与进给器运动同步的同步处理。

图12是表示显示器61所显示的输入画面的第二例的图。操作者通过操作控制面板6或遥控器70，在图12所示的输入画面中输入可进给高度、触碰位置以及加工结束位置。若冲压运动生成部53生成冲压运动，则设定用于使每单位时间的生产量成为最大的运转模式。此外，生产速度(单位：spm(冲次(shot)/分))。所设定的运转模式和生产速度显示在图12所示的输入画面上。

运转模式包含旋转运动、反转运动以及摆运动。

旋转运动是使偏心部110a(图3)向一个方向旋转一周而对滑动件20进行一个循环的驱动的运转模式。

反转运动是在与滑动件20的上止点和下止点分别对应的偏心部110a的旋转角度之间设定的给定的下限位置、与上限位置对应的两个旋转角度之间，在下降行程和上升行程中反转驱动的运转模式。

摆运动是如下的运转模式：将从与滑动件20的下止点对应的偏心部110a的下止旋转角度分别向正转方向和反转方向偏移给定角度而得的两个旋转角度，设为两个上限位置，从其中的一个上限位置通过下止旋转角度向一个方向旋转驱动到另一个上限位置，是隔着下止点而往复驱动滑动件20的运转模式。

在图12中图示了设定摆运动来作为运转模式的情况。

图13是表示显示器61所显示的输入画面的第三例的图。操作者通过操作控制面板6或遥控器70，在图13所示的输入画面中输入进给长度。cpu42根据进给长度和进给速度来计算进给时间。计算出的进给时间被显示在图13所示的输入画面上。

图14是说明与滑动件位置参数的各位置对应的主轴110的旋转角度的图。在图14中示出了与滑动件20的上止点tdc、下止点bdc、可进给高度p1、触碰位置p2、加工结束位置p3、跳跃防止高度p4以及与可进给高度p5对应的主轴110的旋转角度。

滑动件20将可进给高度p1、p5作为上限位置而隔着下止点bdc进行往复驱动的摆运动设为运转模式。滑动件20从可进给高度p1开始下降，依次通过触碰位置p2和加工结束位置p3到达下止点bdc，从下止点bdc上升而通过跳跃防止高度p4移动至可进给高度p1并停止。

如图14所示，加工结束位置p3设定为比下止点bdc更靠上方的位置。下降的滑动件20在到达下止点bdc之前通过加工结束位置p3。

跳跃防止高度p4设定为比下止点bdc更靠上方的位置。滑动件20在通过下止点bdc后开始上升，通过跳跃防止高度p4。将滑动件20从加工结束位置p3移动至跳跃防止高度p4的期间的速度设定为低速，以便在工件w的冲压加工结束后使上模22a上升时能够防止工件w在上模22a与下模22b之间发生晃动。

跳跃防止高度p4能够按照工件w的材质、板厚以及加工方法的每个条件设定不同的位置。所设定的跳跃防止高度p4保存在存储器44(图5)中。在变更被冲压加工的工件w的材质、板厚或加工方法的情况下，如果与该工件w对应的跳跃防止高度p4没有保存于存储器44中，则在开始加工前多次试行，由此设定跳跃防止高度p4。

图15是对基于实施方式的冲压系统的运动生成进行说明的流程图。

如图15所示，首先，在步骤s1中，向输入部48输入各种参数。具体地，操作者在图7以及图12、13所示的各输入画面中输入运动生成所需的各参数。

接下来，在步骤s2中，设定触碰速度。具体地，触碰速度生成部51基于输入到图7所示的输入画面的工件w的材质和板厚，参照图8所示的触碰速度表格来设定触碰速度。

接下来，在步骤s3中，生成进给器运动。具体地，进给器运动生成部55根据向图13所示的输入画面输入的进给长度和进给速度，生成进给器运动。

图16是表示通过基于实施方式的冲压系统生成的冲压运动和进给器运动的图。图16的(a)的图表的横轴表示时间，纵轴表示基于伺服马达121的旋转驱动的主轴110的角速度ω。角速度ωmax表示作为主轴110的角速度的最大值而设定的值。角速度ω1表示与在步骤s2中设定的触碰速度对应的主轴110的角速度。通过主轴110以角速度ω1进行旋转，滑动件20的加工速度被设定为触碰速度。在图16的(a)中，绘制了可进给高度p1、触碰位置p2、加工结束位置p3、跳跃防止高度p4、以及可进给高度p5。图16的(b)的图表的横轴表示时间，纵轴表示工件w的输送速度v。

如图16的(b)所示，从工件w停止的状態(输送速度v＝0)达到所设定的进给速度为止，以给定的加速度进行加速。在达到进给速度后，在以给定的加速度进行减速而工件w被输送至所设定的输送长度的时刻，继续进行所设定的进给速度下的工件w的输送，直到输送速度可以被减速到v＝0为止。输送速度增大或减小时的加速度的给定值被保存在存储器44中。

工件w以给定的加速度从设定的进给速度减速，在工件w被输送设定的输送长度的时刻，变为输送速度v＝0，工件w的输送结束。如以上那样，生成进给器运动。

返回图15，接下来，在步骤s4中，生成冲压运动。具体地，冲压运动生成部53基于输入到图12所示的输入画面的可进给高度(p1)、触碰位置(p2)和加工结束位置(p3)以及在步骤s2中设定的触碰速度，生成冲压运动。

此时，判定所生成的冲压运动是摆运动还是旋转运动。具体地，生成基于摆运动来驱动伺服马达121的情况和基于旋转运动来驱动伺服马达121的情况这两种冲压运动。然后，选择摆运动和旋转运动中的、生产速度变得更大的一方的冲压运动。

如图16的(a)所示，可进给高度p1是滑动件20停止的位置，因此，可进给高度p1处的主轴110的角速度ω为零。滑动件20从可进给高度p1朝向下止点bdc开始下降，以给定的加速度加速至达到最大角速度ωmax。在达到最大角速度ωmax之后，通过以给定的加速度进行减速，从而以最大角速度ωmax下的主轴110的旋转持续到能够在与触碰位置p2对应的旋转角度减速到触碰速度ω1的位置。主轴110的最大角速度ωmax以及进行加减速时的加速度的所定值被保存在存储器44中。

主轴110从最大角速度ωmax减速，在滑动件20到达触碰位置p2的时刻以角速度ω1旋转。之后，主轴110以相等的角速度ω1旋转，直至滑动件20到达加工结束位置p3。由此，滑动件20以触碰速度从触碰位置p2下降到加工结束位置p3。

当滑动件20到达加工结束位置p3时，主轴110(以及滑动件20)开始加速。在滑动件20在加工结束位置p3与跳跃防止高度p4之间移动的过程中，为了防止工件w的晃动，滑动件20以比触碰速度稍大的速度移动，且主轴110以比角速度ω1稍大的速度进行旋转。

当滑动件20到达跳跃防止高度p4时，滑动件20以给定的加速度进行再加速到达到最大角速度ωmax。在达到最大速度ωmax后，通过以给定的加速度进行减速，从而以最大角速度ωmax下的主轴110的旋转继续到能够在与可进给高度p5对应的旋转角度减速到角速度为零的位置。

主轴110从最大角速度ωmax减速，在滑动件20到达可进给高度p5的时刻停止旋转。滑动件20停止在可进给高度p5的位置。如上所述，生成冲压运动。

接下来，在步骤s5中，生成合成运动。具体地，运动合成部56将在步骤s3中生成的进给器运动与在步骤s4中生成的冲压运动进行合成，生成合成运动。

如图16所示，当滑动件20在可进给高度p5停止后，开始工件w的输送。在输送工件w仅输送进给长度且进给结束后，即经过了进给器移动时间后，开始滑动件20的下降。这样，生成了不会发生工件w与上模22a的干扰的合成运动。

此时，判定合成运动中包含的冲压运动是摆运动还是旋转运动。在如上述那样在生成步骤s3的冲压运动时，选择摆运动和旋转运动中的、生产速度变得更大的一方的冲压运动来单独作为冲压运动。另一方面，在考虑到作为合成运动的情况下，在能够使生产速度进一步增大的情况下，在该步骤s5中重新选择与在步骤s3中所选择的运动不同的运动。

接下来，在步骤s6中，按照所生成的合成运动来加工工件w。执行部58基于所生成的合成运动来执行工件w的冲压加工。

接下来，在步骤s7中，判断基于在步骤s5中生成的合成运动的工件w的加工时的结果适当与否。例如，根据伺服马达121的电流值来计算主轴110的旋转所需的转矩，在该转矩超过了容许值的情况下，判断为加工时的结果不适当。此外，例如，测定在加工时发生的振动，在该振动超过了容许值的情况下，判断为加工时的结果不适当。转矩或振动等的容许值被保存在存储器44中。

当判断为加工时的结果不适当时(步骤s7中“否”)，接着在步骤s8中对合成运动进行修正。例如，进行使冲压加工中的速度(即，滑动件20的触碰速度(主轴110的角速度ω1))以外的速度减小的修正。

在合成运动的修正之后，返回步骤s6，按照修正后的合成运动来加工工件w。随后，在步骤s7中，判断基于修正后的合成运动的工件w的加工时的结果适当与否。

在判断为加工时的结果为适当的情况下(在步骤s7中为“是”)，前进至步骤s9，合成运动被保存在存储器44中。

接着，在步骤s10中，输出结果。图17是表示显示器61所显示的输出画面的例子的图。如图17所示，将作为滑动件位置参数和输送参数而输入的值与随着运动的自动生成而决定出的设定以及计算出的值，显示在一个画面中，由此，操作者通过观察显示器61的相符的画面，能够容易地掌握冲压系统的运转状态。

然后，结束处理(end)。

此外，在以上的实施方式中，如图7、12-13所示，说明了在多个输入画面依次输入各种参数的例子，但输入画面也可以不集中于一个画面。图18是表示显示器61所显示的输入画面的第四例的图。图18所示的输入画面能够与图7同样地进行工件w的材质、板厚和生产模式的输入，能够与图12同样地进行可进给高度、触碰位置和加工结束位置的输入，并能够与图13同样地进行可进给高度和进给长度的输入。还能够进行进给速度(输送速度)的输入。

对于已经理解输入画面中输入哪个值的熟练操作者而言，通过将输入画面集中于一个画面，能够在一个画面中输入全部信息，节省切换输入画面的麻烦，因此能够实现了作业效率的提高。

<作用/效果>

接下来，说明本实施方式的作用效果。

根据基于实施方式的冲压系统，如图16所示，通过进行与滑动件的升降方向上的位置相关的滑动件位置参数的设定，自动地生成冲压运动。通过进行与输送部的动作动相关的输送参数的设定，自动地生成进给器运动。通过使自动生成的冲压运动与进给器运动进行合成，能够在兼具低振动性、低噪声性的条件下，自动地生成与材料进给装置(矫直进给器200)联动的最快的冲压运动。因此，能够减少运动的设定所需的工时。

如图12所示，滑动件位置参数包含可进给高度、触碰位置以及加工结束位置。这些位置由加工对象的工件w决定，使实施方式的冲压系统运转的操作者是已知的。输送参数所包含的进给长度也由加工对象的工件w决定，操作者是已知的。即使是未熟练的经验员，通过将已知的设定值作为参数而输入，也能够自动地生成冲压运动和进给器运动，能够简单地生成不发生工件w与模具干扰的最佳的运动。

输送参数还包含进给速度。进给器运动是基于进给长度和进给速度生成的，以使矫直进给器200从零速度开始加速到进给速度，持续驱动与进给长度对应的距离，并从进给速度减速至速度零。这样，能够自动地生成进给器运动。

此外，如图7、8所示，基于工件w的材质和板厚，设定触碰速度。冲压运动生成为使滑动件20的速度在可进给高度处为零，从触碰位置维持触碰速度到加工结束位置。这样，能够自动地生成冲压运动。

此外，如图15所示，通过基于通过生成的合成运动对工件w进行冲压加工而得到的加工结果，来判定合成运动适当与否，由此，例如能够抑制对伺服马达121施加过大的负载等情况的发生。

此外，如图15所示，在合成运动的判定为否的情况下，通过修正合成运动，能够使施加于伺服马达121施加的负载适当化，能够振动被抑制的适当的条件下运转冲压系统。

此外，通过将所生成的合成运动存储保存在存储器44中，在之后在在相同的条件下进行冲压加工的情况下，能够从存储器44读出合成运动来使用，因此能够进一步提高作业效率。

此外，通过判定所生成的冲压运动是摆运动还是旋转运动，能够选择摆运动和旋转运动中的生产速度大的一方，生成适当的冲压运动。

此外，通过在冲压运动的自动生成时以及冲压运动和进给器运动的合成时这二者情况下进行冲压运动是摆运动还是旋转运动的判定，能够生成生产速度最大的合成运动。

此外，在到此为止的说明中，对滑动件20的运转模式为摆运动或旋转运动的例子进行了说明。上述实施方式的思想不限于这些运转模式，例如，也能够应用于运转模式为反转运动的情况。

冲压装置不限于实施方式中说明的结构，例如也可以是在连杆与滑动件之间存在柱塞与柱塞支架的结构。偏心机构可以是曲柄轴构造，也可以是鼓构造。

本次公开的实施方式在所有方面都是例示而不应被认为是限制性的。本发明的范围不是由上述的说明来表示，而是由权利要求书来表示，意在包含与权利要求书等同的意思以及范围内的所有变更。

符号说明

2主体框架、4机床、5垫板、6控制面板、10冲压装置、20滑动件、22a上模、22b下模、37螺纹轴、38连杆主体、39连杆、40控制部、42cpu、44存储器、46通信电路、48输入部、51触碰速度生成部、53冲压运动生成部、55进给器运动生成部、56运动合成部、58执行部、60、66伺服放大器、61显示器、62、121伺服马达、63输送辊、64、65编码器、70遥控器、72、74按钮、76确定按钮、100开卷机、110主轴、110a偏心部、115主齿轮、200矫直进给器。