一种六角头带孔螺栓吸钉锁付一体结构的制作方法

本发明涉及螺钉吸附和锁付机械手技术领域，具体是一种六角头带孔螺栓吸钉锁付一体结构。

背景技术：

常规结构的自动吸钉锁付结构，在面对带孔的螺栓时，存在漏气的问题，且六角头螺栓的自身结构吸附面与锁付受力面在同一位置也导致常规自动吸钉结构螺丝机无法锁付。

技术实现要素：

为了解决上述现有自动吸钉锁付结构无法锁付六角头带孔螺栓的技术问题，本发明提供一种六角头带孔螺栓吸钉锁付一体结构。

本发明的技术方案如下：

一种六角头带孔螺栓吸钉锁付一体结构，包括安装板，所述安装板上设有安装架，安装架与安装板通过滑轨结构连接，安装架下部设有锁付轴承座，锁付轴承座内活动设置吸气锁付基杆，吸气锁付基杆内活动设置锁付限位杆，锁付限位杆与吸气锁付基杆之间设有复位弹簧，锁付限位杆下部设有锁付限位块，锁付轴承座一侧开孔并与真空发生器连接，锁付限位块与真空发生器贯通连接，吸气锁付基杆上方设有与之连接的移动限位柱，移动限位柱上方设有伺服电机，移动限位柱与伺服电机通过机械花键连接，安装架一侧设有与之连接的锁付气缸，伺服电机和锁付气缸安装在安装板上，所述真空发生器、伺服电机和锁付气缸与控制系统连接。

所述锁付限位块横截面呈六边形，锁付限位块表面均匀设置竖直贯通的抽气孔。

所述吸气锁付基杆下部连接有六角套筒，六角套筒下部与锁付限位块活动连接。

所述锁付限位杆下部开设有凹环，凹环内设有挡圈，挡圈上方设有导气块，复位弹簧下端与导气块连接。

所述锁付限位杆上部设有3道o型圈安装槽，o型圈安装槽内设有o型圈。

所述吸气锁付基杆与锁付轴承座通过2个胶圈密封轴承连接，胶圈密封轴承安装在锁付轴承座内壁的安装位内，吸气锁付基杆中部开有贯通通气孔，贯通通气孔位于2个胶圈密封轴承之间，将吸气锁付基杆内部与锁付轴承座内部连通。

所述吸气锁付基杆与移动限位柱通过联轴器连接。

所述联轴器内设有锁付下限位调整垫和吸钉位置限位调整螺母。

所述安装板上部设有行星减速机安装板，行星减速机安装板上安装有行星减速机，行星减速机下部与机械花键连接，行星减速机上部与伺服电机连接。

所述安装板上设有纵向设置的滑轨，安装架上设有滑块，滑轨与滑块配合连接。

使用本发明的技术方案，结构新颖，设计巧妙，锁付限位块上抽气孔的设计避免了与六角头带孔螺栓螺栓帽上侧面孔的干涉，吸钉时不会因此导致漏气而影响吸钉效果，保证中间带孔的六角头螺丝正常流程进行常规的吸钉，按规定扭矩锁付，并且伺服扭矩控制的方式可以实现集中控制。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的侧视剖面结构示意图；

图3是本发明的仰视结构示意图；

图4是本发明的部分放大结构示意图；

图5是本发明的部分结构示意图；

图6是本发明的部分结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1~6所示的六角头带孔螺栓吸钉锁付一体结构，包括安装板1，安装板1后部与移动机械手连接，方便进行转移，所述安装板1上设有安装架2，安装架2与安装板1通过滑轨结构连接，安装板1一侧设有纵向设置的滑轨20，安装架2上部设有滑块21，滑轨20与滑块21配合连接，滑块21连同安装架2可在滑轨20上进行上下位移，配合其他部件完成螺栓的吸钉和锁付动作，滑轨20和滑块21配合动作，限制安装架2在横向方向上的位移，限制其只能在纵向方向上进行位移，保证其在纵向方向上位移的稳定性，安装架2下部设有锁付轴承座3，锁付轴承座3与安装架2下部通过螺纹固定连接，锁付轴承座3一侧开孔并通过接口与真空发生器连接，锁付轴承座3内活动设置吸气锁付基杆4，吸气锁付基杆4可在锁付轴承座3内顺滑转动，吸气锁付基杆4与锁付轴承座3通过上下2个胶圈密封轴承14连接，胶圈密封轴承14安装在锁付轴承座3内壁的安装位内，胶圈密封轴承14在保证吸气锁付基杆4的灵活转动的前提下提高吸气锁付基杆4与锁付轴承座3之间的气密性，防止吸气锁付基杆4与锁付轴承座3之间漏气破坏吸钉效果，吸气锁付基杆4中部开有贯通通气孔，贯通通气孔位于2个胶圈密封轴承14之间，将吸气锁付基杆4内部气道与锁付轴承座3内部空间连通，在吸钉时作为通气道使用，吸气锁付基杆4内活动设置锁付限位杆5，锁付限位杆5可在吸气锁付基杆4内进行上下位移，锁付限位杆5与吸气锁付基杆4之间设有复位弹簧6，锁付限位杆5下部开设有凹环，凹环内设有挡圈13，挡圈13上方设有导气块22，导气块22横截面呈齿轮状，齿之间形成通气通道，复位弹簧6下端与导气块22连接，复位弹簧6上端与吸气锁付基杆4上部内壁的弹簧限位部接触，复位弹簧6对锁付限位杆5提供一个向下的回复力，在吸钉时提供一定的缓冲作用，并且在锁付完成后将锁付限位杆5向下推到初始位置，锁付限位杆5上部设有3道o型圈安装槽，o型圈安装槽内设有o型圈，保证锁付限位杆5与吸气锁付基杆4之间的气密性，防止锁付限位杆5与吸气锁付基杆4之间漏气破坏吸钉效果，吸气锁付基杆4下端连接有六角套筒12，用于锁付螺栓，锁付限位杆5下端设有锁付限位块7，六角套筒12下部与锁付限位块7活动连接，锁付限位块7被限制在六角套筒12内进行上下位移，锁付限位块7和锁付限位杆5下端固定连接，因此锁付限位杆5只能在吸气锁付基杆4内进行上下位移，并且随着吸气锁付基杆4进行转动，锁付限位块7横截面呈六边形，与六角头带孔螺栓的六角头相匹配，锁付限位块7中部与锁付限位杆5下端固定连接，锁付限位块7表面周围均匀设置竖直贯通的抽气孔，用于吸附六角头带孔螺栓的六角头，抽气孔与六角头带孔螺栓的接触面在六角头带孔螺栓的上表面，避免了与六角头带孔螺栓螺栓帽上侧面孔的干涉，吸钉时不会因此导致漏气而影响吸钉效果。吸钉时真空发生器启动，空气从锁付限位块7上的抽气孔进入，穿过导气块22齿之间的通气通道在吸气锁付基杆4与锁付限位杆5之间的空隙中上行，穿过吸气锁付基杆4中部的贯通通气孔后通过锁付轴承座3一侧的开孔进入真空发生器，形成一条空气流通通道，形成近似真空后将六角头带孔螺栓吸附在六角套筒12内。

所述吸气锁付基杆4上方设有联轴器15，吸气锁付基杆4上端与联轴器15下端固定连接，联轴器15上方设有移动限位柱8，移动限位柱8下端与联轴器15上端固定连接，移动限位柱8上方设有可上下伸缩的机械花键10，机械花键10与其上方的行星减速机19内的输出端固定连接，安装板1上部设有行星减速机安装板18，行星减速机安装板18上安装有行星减速机19，行星减速机19上部输入端与其上方伺服电机9内的转子连接，可编程设置锁付扭矩数值，并且伺服扭矩控制的方式可以实现集中控制。伺服电机9启动，通过行星减速机19进行减速增矩，带动下方的机械花键10、移动限位柱8、联轴器15和吸气锁付基杆4同步进行转动，配合吸气锁付基杆4下端的六角套筒12进行锁付动作。

进一步的，所述联轴器15为双膜片联轴器，将吸气锁付基杆4和锁付限位杆5之间的气密性进一步提高，防止锁付限位杆5与吸气锁付基杆4之间漏气破坏吸钉效果，联轴器15内设有锁付下限位调整垫16和吸钉位置限位调整螺母17，锁付下限位调整垫16位于联轴器15内上部，调节锁付下限位调整垫16即可调节吸气锁付基杆4及其下端的六角套筒12的最大锁付下移位移，便于适配不同长度的螺栓，吸钉位置限位调整螺母17位于联轴器15内下部，调节吸钉位置限位调整螺母17即可调节吸气锁付基杆4内锁付限位杆5的最大吸钉上移位移，便于适配不同螺栓帽厚度的螺栓。

所述安装架2一侧设有锁付气缸11，锁付气缸11通过气缸支架与安装板1固定连接，安装架2中部设有连杆23，连杆23上端与锁付气缸11内的动杆连接，锁付气缸11动作，带动安装架2及其上的吸钉锁付部件向下移动。

所述伺服电机9、锁付气缸11和真空发生器与控制系统连接，控制系统包括plc，plc输入端连接开关和传感器，输出端连接伺服电机9、锁付气缸11和真空发生器，传感器包括加工传感器和复位传感器，各动作单元的气缸均设有传感器，每个动作都有传感器将动作完成情况反馈到plc中，并配备多个监控屏幕用于显示生产情况，保证生产过程顺畅有序完成。

使用时，机械手带动六角头带孔螺栓吸钉锁付一体结构到达六角头带孔螺栓放置位上方，锁付气缸11动作，带动安装架2及其上的吸钉锁付部件向下移动，六角头带孔螺栓螺栓帽与锁付限位块7接触并将锁付限位块7和锁付限位杆5向上顶入吸气锁付基杆4内，同时真空发生器启动，空气从锁付限位块7上的抽气孔进入，穿过导气块22齿之间的通气通道在吸气锁付基杆4与锁付限位杆5之间的空隙中上行，穿过吸气锁付基杆4中部的贯通通气孔后通过锁付轴承座3一侧的开孔进入真空发生器，形成一条空气流通通道，形成近似真空后将六角头带孔螺栓吸附在六角套筒12内，完成吸钉动作，锁付气缸11复位，带动安装架2及其上的吸钉锁付部件复位，机械手动作，带动六角头带孔螺栓吸钉锁付一体结构到达锁付位置，锁付气缸11动作，带动安装架2及其上的吸钉锁付部件向下移动，伺服电机9启动，通过行星减速机19进行减速增矩，带动下方的机械花键10、移动限位柱8、联轴器15、吸气锁付基杆4和其下端的六角套筒12同步进行转动，将六角头带孔螺栓进行锁付，完成锁付动作。

应当理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不足以限制本发明的技术方案，对本领域普通技术人员来说，在本发明的精神和原则之内，可以根据上述说明加以增减、替换、变换或改进，而所有这些增减、替换、变换或改进后的技术方案，都应属于本发明所附权利要求的保护范围。