一种用于双Z轴机床的机械手及应用其的双Z轴机床的制作方法

本实用新型涉及机床加工领域，尤其涉及一种用于双z轴机床的机械手及应用其的双z轴机床。

背景技术：

现有的机床加工行业，例如手机盖板玻璃(薄片状的零件)等，随着人工成本和竞争的不断增加，对效率和自动化的要求越来越高。为此，现在出现了一种双z轴机床，其采用双底座进行加工，加工完成后需要通过人工将成品从工作台取下，然后再取物料放入工作台进行加工，在这一过程中需要停机操作，加工效率比较低。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种可以进行上、下料的用于双z轴机床的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型的一个实施例采用的技术方案是：一种用于双z轴机床的机械手，包括三轴位移机构、第一取放机构和第二取放机构，所述三轴位移机构包括有x轴位移平台、z轴位移平台和y轴位移平台，所述第一取放机构和第二取放机构均安装于y轴位移平台上，所述第一取放机构包括有将工件从料盒上取放的第一吸附组件，所述第二取放机构包括有将工件从夹具上取放的第二吸附组件，所述第一取放机构还包括有可带动第一吸附组件旋转从而将工件从第二吸附组件上取放的角度调整组件。

作为上述方案的进一步改进，所述第一取放机构包括第一安装板、升降板和升降驱动机构，所述第一吸附组件设置于升降板上，所述第一安装板固定于y轴位移平台上，所述升降板在升降驱动机构驱动下可在第一安装板上竖向移动。

进一步，所述角度调整组件包括有旋转驱动机构和旋转摆动件，所述旋转驱动机构安装于升降板上端，所述旋转摆动件中部通过枢接轴可旋转安装于升降板下端，旋转摆动件的两端分别与旋转驱动机构和第一吸附组件连接。

进一步，所述第一吸附组件包括有第一安装架和安装于第一安装架上的第一吸盘，所述第一安装架与旋转摆动件连接。

进一步，所述第一安装架位于第一吸盘周边设置有弹性缓冲件。

进一步，所述第二取放机构包括第二安装板、平移板和平移驱动机构，所述第二吸附组件设置于平移板上，所述第二安装板固定于y轴位移平台上，所述平移板在平移驱动机构驱动下可在第二安装板上水平移动。

进一步，所述第二取放机构还包括有工件调整定位组件，所述工件调整定位组件包括有调整板和调整驱动机构，所述调整板安装于平移板上，调整板下端设置有第一限位板和第二限位板，调整板位于第一限位板和第二限位板所夹的角度之间设置有斜向长条孔，所述第二吸附组件在调整驱动机构驱动下可沿斜向长条孔移动。

进一步，所述第二吸附组件包括有第二安装架和安装于第二安装架上的第二吸盘，所述第二安装架与调整驱动机构连接，所述第二吸盘穿过斜向长条孔伸出于调整板下端。

进一步，所述斜向长条孔设置有两个或以上，斜向长条孔之间平行设置。

本实用新型另外还提供了一种双z轴机床的实施例的技术方案，其包括工作台、多个夹具，以及上述的机械手，所述机械手安装于工作台上，机械手可将工件从夹具上取放。

本实用新型的一个或多个实施方案至少具有以下有益效果：

该机械手包括三轴位移机构、第一取放机构和第二取放机构，上料时，第一取放机构在三轴位移机构的带动下，通过第一吸附组件从料盒上取下工件，然后在角度调整组件的作用下，第一吸附组件旋转至第二吸附组件下方将工件转移至第二吸附组件上，第二吸附组件在三轴位移机构的带动下将工件放置在夹具上进行加工；下料时，第二吸附组件在三轴位移机构的带动下将工件从夹具上取下，然后角度调整组件带动第一吸附组件旋转至第二吸附组件下方将工件从第二吸附组件取下，然后第一吸附组件在三轴位移机构的带动下将工件放回料盒，该机械手可以实现对工件的上料和下料，大大提高了生产效率，而且降低了工人劳动强度，具有比较高的实用性。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例的结构示意图；

图2是第一取放机构的结构示意图；

图3是第一吸附组件的结构示意图；

图4是第二取放机构的结构示意图；

图5是图4的另一角度示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。

参照图1至图5，本实用新型的一个实施例，一种用于双z轴机床的机械手，其包括三轴位移机构1、第一取放机构2和第二取放机构3，三轴位移机构1包括有x轴位移平台11、z轴位移平台12和y轴位移平台13，第一取放机构2和第二取放机构3均安装于y轴位移平台12上，第一取放机构2包括有将工件4从料盒上取放的第一吸附组件20，第二取放机构3包括有将工件4从夹具5上取放的第二吸附组件30，第一取放机构2还包括有可带动第一吸附组件20旋转从而将工件4从第二吸附组件30上取放的角度调整组件。上料时，第一取放机构2在三轴位移机构1的带动下，通过第一吸附组件20从料盒上取下工件4，然后在角度调整组件的作用下，第一吸附组件20旋转至第二吸附组件30下方将工件4转移至第二吸附组件30上，第二吸附组件30在三轴位移机构1的带动下将工件4放置在夹具5上进行加工；下料时，第二吸附组件30在三轴位移机构1的带动下将工件4从夹具5上取下，然后角度调整组件带动第一吸附组件20旋转至第二吸附组件30下方将工件4从第二吸附组件30取下，然后第一吸附组件20在三轴位移机构1的带动下将工件4放回料盒，当然料盒可以设置有上料料盒6和下料料盒7，将未加工工件放置于上料料盒6，已加工工件放置于下料料盒7，从而避免混料。

参照图2，优选地，第一取放机构2包括第一安装板21、升降板23和升降驱动机构22，升降驱动机构22可以是气缸或是油缸或是电机驱动机构，第一吸附组件20设置于升降板23上，第一安装板21可以通过螺栓等固定于y轴位移平台12上，升降板23在升降驱动机构22驱动下可在第一安装板21上竖向移动，第一安装板21上可以设置有升降导轨231或是其他类似结构，升降板23在升降驱动机构22作用下可滑动安装于升降导轨231上，使得升降板23在第一安装板21上竖向移动时更加平稳，升降板23通过在第一安装板21上竖向移动，从而可以方便的调整设置在其上的第一吸附组件20的竖向位置，从而方便取放工件4。

优选地，角度调整组件包括有旋转驱动机构24和旋转摆动件25，旋转驱动机构24可以是气缸或是油缸或是电机驱动机构，旋转驱动机构24安装于升降板23上端，旋转摆动件25中部通过枢接轴251可旋转安装于升降板23下端，旋转摆动件25的两端分别与旋转驱动机构24和第一吸附组件20连接，当需要旋转第一吸附组件20时，旋转驱动机构24推动旋转摆动件25的一端，使得旋转摆动件25绕枢接轴251转动，从而带动连接于旋转摆动件25另一端的第一吸附组件20旋转相应的角度，使得第一吸附组件20旋转后贴近第二吸附组件30从而进行工件4的转移。

参照图3，优选地，第一吸附组件20包括有第一安装架201和安装于第一安装架201上的第一吸盘202，第一安装架201与旋转摆动件25连接，第一安装架201的具体形状可以根据需要而设置，其可以通过螺栓组件或是其他连接件与旋转摆动件25连接固定，第一吸盘202的数量可以根据实际需要而设置。

优选地，第一安装架201位于第一吸盘202周边设置有弹性缓冲件203，弹性缓冲件203可以是橡胶块或是其他弹性块，其数量可以根据需要而具体设置，其可以在第一吸盘202吸取工件4时起到缓冲保护工件4的作用。

参照图4和图5，优选地，第二取放机构3包括第二安装板31、平移板33和平移驱动机构32，平移驱动机构32可以是气缸或是油缸或是电机驱动机构，第二吸附组件30设置于平移板33上，第二安装板31可以通过螺栓等连接件固定于y轴位移平台12上，平移板33在平移驱动机构32驱动下可在第二安装板31上水平移动，具体的，第二安装板31上可以安装有平移导轨331等类似机构，平移板33可以在平移驱动机构32驱动下在平移导轨331上移动，从而使得平移板33移动更加平稳，平移板33通过在第二安装板31上水平移动，从而可以方便调整设置于平移板33上的第二吸附组件30的水平位置，方便取放工件4。

优选地，第二取放机构3还包括有工件调整定位组件，工件调整定位组件包括有调整板34和调整驱动机构35，调整驱动机构35可以是气缸或是油缸或是电机驱动机构，调整板34安装于平移板33上，调整板34下端设置有第一限位板36和第二限位板37，第一限位板36和第二限位板37所成的夹角则根据工件4的具体形状而匹配设置，调整板34位于第一限位板36和第二限位板37所夹的角度之间设置有斜向长条孔340，第二吸附组件30在调整驱动机构35驱动下可沿斜向长条孔340移动，通过工件调整定位组件可以将吸附的工件4进行调整定位，其调整定位过程如下：第二吸附组件30吸取工件4后，调整驱动机构35带动第二吸附组件30沿斜向长条孔340移动，使得工件4也随斜向长条孔340移动，此时由于调整板34下端设置有第一限位板36和第二限位板37，工件4在沿斜向长条孔340移动过程中其边缘会与第一限位板36和第二限位板37接触而不断调整其位置，最终工件4两边被第一限位板36和第二限位板37限位固定至预先设定的位置，实现工件4的调整定位，其调整定位过程快速，而且结构比较简单。

优选地，第二吸附组件30包括有第二安装架和安装于第二安装架上的第二吸盘301，第二吸盘301的数量可以根据实际需要而具体设置，第二安装架与调整驱动机构35连接，第二吸盘301穿过斜向长条孔340伸出于调整板34下端，当第二吸盘301设置有多个时，多个第二吸盘301沿斜向长条孔340分布。

优选地，所述斜向长条孔340设置有两个或以上，斜向长条孔340之间平行设置，从而使得工件4进行调整定位时，其调节过程更加平稳。

本实用新型还提供了一种双z轴机床的实施例的技术方案，其包括工作台、多个夹具5，以及上述的机械手，机械手安装于工作台上随工作台移动，夹具5可以设置为四个或其他数目，以下是夹具5为四个时的实施例：上料时，机械手从上料料盒6取料，然后分别放置在其中两个夹具5上，然后机床开始加工工件4，此时，机械手可以给剩下的两个夹具5进行上料或者下料，这样就可以实现机床一边加工、一边上下料的高效作业，大大提高生产的效率，工人只需要定时更换上料料盒6和下料料盒7即可，降低工人的劳动强度。

以上是对本实用新型的较佳实施例进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。