一种船厂部件加工用焊接机器人安装结构的制作方法

本实用新型涉及船厂部件加工技术领域，具体为一种船厂部件加工用焊接机器人安装结构。

背景技术：

船舶生产是一项投资巨大的系统性工程，部件生产作为船舶生产建造中的一项，其生产工艺设施及相关资金投入也受到船厂投资额度的限制；部件结构生产是处于零件切割加工的第二、三制造级，对船舶结构生产影响重大，属于第一道装焊工序，部件产品质量精度、生产进度、管理水平直接影响到后道生产工序，甚至影响到整船结构建造进度和施工周期。

机器人焊接工位是智能化部件线上的核心工位，主要对前道工序装配好的部件进行自动化、智能化焊接。但是现有技术中的焊接机器人安装结构较为固定，不方便调节，焊接调整灵活度差，导致焊接效果难以达到要求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种船厂部件加工用焊接机器人安装结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种船厂部件加工用焊接机器人安装结构，包括安装门架、大车行走机构和小车行走机构；所述大车行走机构包括纵向驱动电机和齿轮传动组件，焊接门架两侧设置有齿轮传动组件，齿轮传动组件上连接有纵向驱动电机，齿轮传动组件活动安装在纵向轨道上；所述焊接门架上设置有小车行走机构，小车行走机构包括横向轨道和横向驱动电机，齿轮传动组件上连接有横向驱动电机；所述焊接门架下端面设置有横向轨道，横向轨道上设置有齿轮传动组件，齿轮传动组件上固定有安装门架，安装门架上固定有回转机构，回转机构包括回转支承连接支架和和驱动齿轮；所述回转支承连接支架上设置有若干个回转支承内齿，回转支承内齿侧边设置有相对于的驱动齿轮，驱动齿轮上连接有回转驱动电机；所述回转机构上固定有焊接安装座，焊接安装座上设置有机器人固定位点。

进一步的，所述大车行走机构和小车行走结构上的齿轮传动组件结构相同，但大车行走机构上配备的齿轮传动组件尺寸大于小车行走机构上配备的齿轮传动组件尺寸。

进一步的，所述横向轨道和纵向轨道均为精密直线导轨。

进一步的，所述回转支承连接支架上两侧相对设置有两个焊接安装座，两焊接安装座上分别固定有一个焊接机器人。

进一步的，所述纵向驱动电机、横向驱动电机和回转驱动电机均采用与焊接机器人同品牌系列的伺服电机，并均连接至plc控制系统。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过控制大车行走机构、小车行走机构和回转机构等运行机构，扩大了焊接机器人的运动范围，为机器人焊接姿态的调整提供了更大的空间；并且配合辊道式物流输送系统，可以实现船体用结构钢板、低温用钢的自动化焊接(包括平焊、立焊和包角焊)，它可以一定程度地代替人工焊接，减轻工人劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的回转机构结构示意图。

图中：1、大车行走机构；11、纵向驱动电机；12、纵向轨道；2、焊接门架；3、齿轮传动组件；4、小车行走机构；41、横向轨道；42、横向驱动电机；5、安装门架；6、回转机构；61、回转支承连接支架；62、回转支承内齿；63、驱动齿轮；64、回转驱动电机；7、焊接安装座；8、机器人固定位点。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种船厂部件加工用焊接机器人安装结构，包括安装门架5、大车行走机构1和小车行走机构4；所述大车行走机构1包括纵向驱动电机11和齿轮传动组件3，焊接门架2两侧设置有齿轮传动组件3，齿轮传动组件3上连接有纵向驱动电机11，齿轮传动组件3活动安装在纵向轨道12上；所述焊接门架2上设置有小车行走机构4，小车行走机构4包括横向轨道41和横向驱动电机42，齿轮传动组件3上连接有横向驱动电机42；所述焊接门架2下端面设置有横向轨道41，横向轨道41上设置有齿轮传动组件3，齿轮传动组件3上固定有安装门架5，安装门架5上固定有回转机构6，回转机构6包括回转支承连接支架61和驱动齿轮63；所述回转支承连接支架61上设置有若干个回转支承内齿62，回转支承内齿62侧边设置有相对于的驱动齿轮63，驱动齿轮63上连接有回转驱动电机64；所述回转机构6上固定有焊接安装座7，焊接安装座7上设置有机器人固定位点8。

进一步的，所述大车行走机构1和小车行走机构4上的齿轮传动组件3结构相同，但大车行走机构1上配备的齿轮传动组件3尺寸大于小车行走机构4上配备的齿轮传动组件3尺寸。

进一步的，所述横向轨道41和纵向轨道12均为精密直线导轨。

进一步的，所述回转支承连接支架61上两侧相对设置有两个焊接安装座7，两焊接安装座7上分别固定有一个焊接机器人。

进一步的，所述纵向驱动电机11、横向驱动电机42和回转驱动电机64均采用与焊接机器人同品牌系列的伺服电机，并均连接至plc控制系统。

工作原理：大车行走机构1使用纵向驱动电机11驱动，齿轮传动组件3采用齿轮与齿条的方式，使得焊接门架2可以沿生产线方向精确移动。小车行走机构4使用横向驱动电机42驱动，同样采用齿轮与齿条的方式，使得装有机器人和焊枪套件及其他附件的小车可以沿生产线宽度方向精确移动；

回转机构6使用回转驱动电机64驱动带动驱动齿轮63传动，驱动齿轮6与回转支承内齿62相啮合，带动安装在回转支承连接支架61上的2个焊接机器人转动，可实现机器人在其所在水平面内转动；纵向驱动电机11、横向驱动电机42和回转驱动电机64均采用与焊接机器人同品牌系列的伺服电机，并均连接至plc控制系统。

值得注意的是：整个装置通过总控制按钮对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有成熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。