一种自动定心抱夹机构的制作方法

1.本实用新型涉及物流分拣自动化设备方面的技术领域，尤其涉及一种机械式的自动定心抱夹机构。


背景技术：

2.目前采用的浮动抱夹机构虽然具备浮动抱夹功能，但存在一下不足之处：1)整个抱夹机构在初始状态下未固定，由于处于浮动状态，因此抱夹机构相对于抱夹物资不能确定中心位置；2)浮动抱夹机构将物资抱夹之后，整个抱夹机构及物资都处于浮动状态可以自由滑动，容易造成物资掉落从而损坏物资；3)浮动抱夹机构及物资抱夹后处于浮动自由滑动状态，放置到另外的位置时无法准确放置到所需位置，容易造成物资放置偏差而出现散垛或损坏现象。


技术实现要素：

3.(一)实用新型目的
4.本实用新型的目的是提供一种自动定心抱夹机构，该机构提高了机器的工作效率及稳定性，降低了物资的破损率，实现抱夹机构相对物资居中且在物资在工作过程中不会产生滑动的目的，保证了物资存取的准确性，同时增强了机器的安全可靠性。
5.(二)技术方案
6.为了实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案以提供一种自动定心抱夹机构，包括:
7.支撑板，底部设置有导轨；夹具，对称设置在所述导轨两侧，侧面开设有夹口，顶部设置有与所述导轨滑动配合的滑块，底部设置有与所述夹口配合的夹紧板；抱夹气缸，平行所述导轨且连接在该导轨两侧的所述夹具之间。
8.本技术中，支撑板能够提供支撑的安装基准，导轨用于提供抱夹形成轨迹，由此，在夹具上的滑块与支撑板的导轨滑动配合下，导轨左右两侧的夹具可在导轨上任意滑动并通过抱夹气缸实现柔性连接，以使夹具可以相对物质左右浮动以便适应物资并将其准确抱夹，实现左右夹具的中心能够根据物资中心自动调整夹具位置的目的。
9.因此在抱夹物资过程中，即使左右夹具的中心偏离物资中心，当抱夹气缸收缩时，导轨一侧的夹具会先碰到物资，待物资进入抱夹区域内，抱夹气缸开始收缩，从而带动左侧的夹具和右侧夹具相对中心进行收缩，当左侧夹具(或右侧夹具)的夹紧板碰到物资后，由于物资底面与输送传输面存在一定的阻力，使物资与左侧夹具(或右侧夹具)之间也具有阻力，此时，在抱夹气缸的牵引下气缸，另外一端的夹具开始运动且运动方向与右侧夹具(左侧夹具)的收缩方向一致，且右侧夹具(左侧夹具)会以原来的两倍速度收缩，当右侧夹具(左侧夹具)的夹紧板碰到物资后，根据作用力与反作用力的原理，左右两侧夹具同时收缩将物资抱紧直至所设定的压力后停止夹紧并保持此状态，由此，完成夹具的抱夹动作。
10.在一些实施例中，包括：弹性限位块，设置在所述导轨的端头侧面，与滑动至所述
导轨端头的滑块抵接以弹性限制该滑块的最大滑动行程。由此，抱夹气缸伸出达到最大行程状态时，导轨左右两侧的夹具分别处于外侧最大位置，通过弹性限位块的作用将安装有滑块的夹具弹性限位在最外侧位置，保证夹具相对于支撑板对称分布在两侧，实现夹具相对物质的对称分布，有效保证了夹具的初始位置相对物质准确定位。
11.在一些实施例中，包括：居中定位气缸，与所述夹具固接且位于所述导轨的下方，两端可伸缩且端部内侧设有与所述导轨侧面相对的摩擦弹性块。由此，当抱紧气缸在最大行程收缩将物资抱紧时，居中定位气缸同步伸缩以控制摩擦弹性块在导轨的侧面抵接导轨以将导轨同步抱紧，使得夹具相对支撑板处于固定状态，从而保证整个夹具及物资相对于支撑板固定，不会产生任何滑动，以便保证物资放置位置准确，同时避免物资在移动过程中滑动而碰撞或损坏，有效的保证了物资的安全性和位置的准确性。
12.在一些实施例中，所述居中定位气缸通过定位气缸支座与所述夹具的固接。由此，通过定位气缸支座将夹具和居中定位气缸连接成一个整体，在居中定位气缸沿着导轨做直线往复运动的过程中，可使夹具在居中定位气缸未抱紧导轨时可以沿导轨左右滑动。
13.在一些实施例中，为了方便更换摩擦弹性块，避免摩擦弹性块在长期使用下磨损过度影响抱紧导轨的定位效果，将所述摩擦弹性块可拆卸设置在所述居中定位气缸上。
14.在一些实施例中，所述夹紧板的侧面设置有夹槽，该夹槽的开口方向与所述夹口的开口方向一致。由此，该夹槽可适配于物资的凸起位置，提高夹具夹紧物资的抱紧度。
15.在一些实施例中，所述抱夹气缸的头部和尾部均通过气缸连接座与两侧的所述夹具固接。
16.在一些实施例中，所述弹性限位块设置为橡胶限位块或硅胶限位块。
17.在一些实施例中，所述摩擦弹性块设置为摩擦橡胶块或摩擦硅胶块。
附图说明
18.图1是本实用新型一实施例的自动定心抱夹机构的结构示意图；
19.图2是本实用新型一实施例的自动定心抱夹机构的分解结构示意图；
20.图3是本实用新型一实施例的抱夹气缸的安装示意图；
21.图4是本实用新型一实施例的弹性限位块的安装示意图。
22.附图标记：
23.1、支撑板；2、导轨；3、夹具；30、夹口；4、滑块；5、夹紧板；51、夹槽；6、抱夹气缸；7、弹性限位块；8、居中定位气缸；9、定位气缸支座；10、气缸连接座；11、摩擦弹性块；12、物资。
具体实施方式
24.下面结合说明书的附图，通过对本实用新型的具体实施方式作进一步的描述，使本实用新型的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。
25.在抱夹物资时，有时候会出现左右夹具的中心偏离物资中心的情况，当气缸收缩时一侧的夹板会先碰到物资，造成一侧的压力过大，对物资造成一定的损伤，为了解决以上问题，提供了本自动定心抱夹机构，使左右夹具的中心能够根据物资中心自动调整夹具位置。具体的：
26.请参阅图1
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4所示的本实施例的一种自动定心抱夹机构，该自动定心抱夹机构包
括：支撑板1、夹具3、滑块4、夹紧板5、抱夹气缸6。其中，支撑板1的底部设置有导轨2；夹具3对称设置在导轨2两侧，夹具3的侧面开设有夹口30，夹具3的顶部设置有与导轨2滑动配合的滑块4，夹具3的底部设置有与夹口30配合的夹紧板5；抱夹气缸6平行导轨2且连接在该导轨2两侧的夹具3之间。其中，支撑板1能够提供支撑的安装基准；导轨2用于提供抱夹形成轨迹；导轨2与支撑板1连接，滑块4与夹具3连接，导轨2和滑块4为配套的直线滑轨装置，夹紧板5与夹具3的底面连接作为抱夹物资12的组成部分。由此，在夹具3上的滑块4与支撑板1的导轨2滑动配合下，导轨2左右两侧的夹具3可在导轨2上任意滑动并通过抱夹气缸6实现柔性连接，以使夹具3可以相对物质左右浮动以便适应物资12并将其准确抱夹，实现左右夹具的中心能够根据物资中心自动调整夹具位置的目的。
27.因此在抱夹物资12过程中，即使左右夹具3的中心偏离物资12中心，当抱夹气缸6收缩时，导轨2一侧的夹具3会先碰到物资12，待物资12进入抱夹区域内，抱夹气缸6开始收缩，从而带动左侧的夹具3和右侧夹具3相对中心进行收缩，当左侧夹具3(或右侧夹具3)的夹紧板5碰到物资12后，由于物资12底面与输送传输面存在一定的阻力，使物资12与左侧夹具3(或右侧夹具3)之间也具有阻力，此时，在抱夹气缸6的牵引下气缸，另外一端的夹具3开始运动且运动方向与右侧夹具3(左侧夹具3)的收缩方向一致，且右侧夹具3(左侧夹具3)会以原来的两倍速度收缩，当右侧夹具3(左侧夹具3)的夹紧板5碰到物资12后，根据作用力与反作用力的原理，左右两侧夹具3同时收缩将物资12抱紧直至所设定的压力后停止夹紧并保持此状态，由此，完成夹具3的抱夹动作。
28.如图1
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4所示，在本实施例中，本自动定心抱夹机构还包括弹性限位块7。其中，该弹性限位块7设置在导轨2的端头侧面，与滑动至导轨2端头的滑块4抵接以弹性限制该滑块4的最大滑动行程。其中，将弹性限位块7设置在导轨2的两端头，并固定在支撑板1上以限制弹性限位滑块4处于最大外侧位置。由此，抱夹气缸6伸出达到最大行程状态时，导轨2左右两侧的夹具3分别处于外侧最大位置，通过弹性限位块7的作用将安装有滑块4的夹具3弹性限位在最外侧位置，保证夹具3相对于支撑板1对称分布在两侧，实现夹具3相对物质的对称分布，有效保证了夹具3的初始位置相对物质准确定位。
29.具体的，当抱夹气缸6伸出最大状态时，夹具3分别处于外侧最大位置，通过弹性限位块7的作用将安装有滑块4的夹具3弹性限位在最外侧位置，保证夹具3相对于支撑板1对称分布在两侧，实现夹具3相对物质的对称分布，有效的保证了夹具3的初始位置相对物质准确定位。
30.如图1
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3所示，在本实施例中，本自动定心抱夹机构还包括居中定位气缸8。其中，居中定位气缸8与夹具3固接且位于导轨2的下方，两端可伸缩且该两端部的内侧设有与导轨2侧面相对的摩擦弹性块11。如图2所示，居中定位气缸8通过定位气缸支座9与夹具3的固接。具体的，定位气缸支座9一端与夹具3连接，另外一端与居中定位气缸8连接，居中定位气缸8牢牢固定在定位气缸支座9上，且居中定位气缸8的抱夹面安装有摩擦弹性块11，沿着直线滑轨装置的导轨2做直线往复运动。
31.由此，通过定位气缸支座9将夹具3和居中定位气缸8连接成一个整体，在居中定位气缸8沿着导轨2做直线往复运动的过程中，使整个夹具3在居中定位气缸8未抱紧导轨2时可以沿导轨2左右滑动(抱夹气缸6伸缩最大行程除外)。当抱紧气缸在最大行程收缩将物资12抱紧时，居中定位气缸8同步伸缩以控制摩擦弹性块11在导轨2的侧面抵接导轨2以将导
轨2同步抱紧，使得夹具3相对支撑板1处于固定状态，从而保证整个夹具3及物资12相对于支撑板1固定，不会产生任何滑动，以便保证物资12放置位置准确，同时避免物资12在移动过程中滑动而碰撞或损坏，有效的保证了物资12的安全性和位置的准确性。
32.具体的，在本实施例中，为了方便更换摩擦弹性块11，避免摩擦弹性块11在长期使用下磨损过度影响抱紧导轨2的定位效果，将摩擦弹性块11可拆卸的固定在居中定位气缸8上。
33.如图2所示，在本实施例中，夹紧板5的侧面设置有夹槽51，该夹槽51的开口方向与夹口30的开口方向一致。由此，该夹槽51可适配于物资12的凸起位置，提高夹具3夹紧物资12的抱紧度。
34.如图2所示，在本实施例中，抱夹气缸6的头部和尾部均通过气缸连接座10与两侧的夹具3固接。由此，抱夹气缸6的尾部通过气缸连接座10与其中一夹具3连接，抱夹气缸6的头部通过头部的气缸连接座10与对应的另外夹具3连接，两个夹具3通过抱夹气缸6柔性连接，夹具3可以相对物质左右浮动以便适应物资12的将其准确抱夹。
35.在本实施例中，弹性限位块7设置为橡胶限位块。可以理解的，在其他实施例中，弹性限位块7设置为硅胶限位块。
36.在本实施例中，摩擦弹性块11设置为摩擦橡胶块。可以理解的，在其他实施例中，摩擦硅胶块。
37.工作原理：
38.初始状态时，左右两侧的夹具3处于张开状态，同时抱夹气缸6处于最大伸缩行程状态，通过弹性限位块7的作用力使得整个夹具3相对支撑板1左右对称分布。
39.待物资12进入抱夹区域内，抱夹气缸6开始收缩，从而带动左侧的夹具3和右侧夹具3相对中心进行收缩，当左侧夹具3(或右侧夹具3)底面的夹紧板5的碰到物资12后，由于物资12底面与输送传输面产生一定的阻力，由于物资12之间的阻力，在抱夹气缸6的牵引下气缸另外一端的夹具3开运动，运动方向与右侧夹具3(左侧夹具3)收缩方向一致，且右侧夹具3(左侧夹具3)会以原来的两倍速度收缩，当右侧夹具3(左侧夹具3)底面的夹紧板5碰到物资12后，根据作用力与反作用力的原理，左右两侧夹具3同时收缩将物资12抱紧直至所设定的压力后停止夹紧并保持此状态，完成夹具3的抱夹动作，实现左右夹具的中心能够根据物资中心自动调整夹具位置。
40.此时，居中定位气缸8迅速收缩，通过居中定位气缸8上的摩擦弹性块11将导轨2紧紧抱住直至达到气缸设定的压力后停止抱夹，从而保证整个夹具3及物资12相对于支撑板1固定，不会产生任何滑动，以便保证物资12放置位置准确，同时避免物资12在移动过程中滑动而碰撞或损坏，有效的保证了物资12的安全性和位置的准确性，完成这个抱夹过程。
41.待物资12放到指定位置后，抱夹气缸6张开至最大行程处，两夹具3分别处于外侧最大位置，通过弹性限位块7的作用将安装有滑块4的夹具3弹性限位在最外侧位置，保证夹具3相对于支撑板1对称分布在两侧，实现夹具3相对物质的对称分布，有效的保证了夹具3的初始位置相对物质准确定位。
42.应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，
本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。