一种汽车门本体装配上下料机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手领域，具体是涉及一种汽车门本体装配上下料机械手。


背景技术：

2.机械手是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.随着机械手技术的不断发展，其在汽车组装行业中的应用越来越广泛，传统的汽车门安装通常需要到总装车间对其进行合装，由于车门体积和质量较大，通常需要通过操作者配合机械手进行上下料安装，传统的汽车门装配上下料机械手为方便调整车门位置以进行安装，采用真空吸附的方式进行固定汽车车门，此种方式在安装过程中若吸嘴不慎破真空，则易导致车门掉落，易砸伤操作人员，存在安全隐患。


技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，提供一种汽车门本体装配上下料机械手，本技术方案解决了上述背景技术中提出的传统的汽车门装配上下料机械手为方便调整车门位置以进行安装，采用真空吸附的方式进行固定汽车车门，此种方式在安装过程中若吸嘴不慎破真空，则易导致车门掉落，易砸伤操作人员，存在安全隐患的问题。
5.为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：
6.一种汽车门本体装配上下料机械手，包括移动车，所述移动车上端中部安装有机械手，所述机械末端设置有旋转轴，所述旋转轴输出端固定连接有车门吸附盘，所述旋转轴固定部安装有车门稳定托，所述移动车上端在机械手两侧分别安装有真空泵和控制集成终端；
7.其中所述车门稳定托盘包括安装横杆，所述安装横杆固定连接于旋转轴固定部，所述安装横杆前侧左右两端固定连接有工字连接杆，所述工字连接杆远离安装横杆的一端固定连接有升降板，所述升降板前侧固定连接有升降滑轨，所述升降滑轨上下两端均设置有限位器，所述升降滑轨上滑动连接有升降滑块，所述升降滑块上固定连接有升降托板，所述升降托板上端安装有夹板机构。
8.优选的，所述移动车上表面后侧固定连接有推动把手，移动车下端安装有万向轮，所述移动车前侧中部固定连接有支撑固定板。
9.优选的，所述夹板机构包括固定夹板，所述固定夹板固定连接于升降托板上端后侧，所述升降托板上表面在固定夹板前方固定连接有夹板滑轨，所述夹板滑轨上滑动连接有滑动夹板。
10.优选的，所述升降托板上表面前端中部固定安装有夹板气缸，所述夹板气缸输出端与滑动夹板前侧固定连接。
11.优选的，所述升降板下端固定连接有底板，所述底板上表面固定连接有升降驱动电机和升降减速器，所述升降驱动电机输出端与升降减速器输入端固定连接，所述升降减速器输出端固定连接有升降连接件，所述升降连接件固定连接于升降托板前侧中部。
12.优选的，所述车门吸附盘包括基板，所述基板固定连接于旋转轴输出端，所述基板前侧设置有若干个真空吸盘，所述真空吸盘与真空泵通过真空软管连通。
13.与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
14.1)本实用新型采用真空吸盘进行初步吸附固定车门，车门吸附盘与机械手末端旋转轴的输出端固定连接，方便调整车门位置以进行安装，同时在车门吸附盘上设置有多个真空吸盘，多个真空吸盘采用独立的管路与真空泵连通，这样可保证在单个真空吸盘出现破真空时其他的的吸盘任可对车门进行吸附固定，进而提高机械手的安全性；
15.2)本实用新型在车门吸附盘下端设置有升降式托板，升降托板可升降对车门进行支撑，同时升降托板上设置有夹板，在车门移动至安装位置时，夹板夹紧车门保证车门在安装位置时的稳定性，提高了装配效率，同时也节约了劳动成本，降低了劳动强度。
附图说明
16.图1为本实用新型的立体结构示意图；
17.图2为本实用新型另一视角下的立体结构示意图；
18.图3为本实用新型中的车门固定部的立体结构示意图。
19.图中标号为：
20.1、移动车；101、推动把手；102、万向轮；103、支撑固定板；2、机械手； 201、旋转轴；3、车门吸附盘；301、基板；302、真空吸盘；4、车门稳定托盘； 401、安装横杆；402、工字连接杆；403、升降板；404、夹板气缸；405、升降滑轨；406、升降滑块；407、升降托板；408、底板；409、升降驱动电机；410、升降减速器；411、升降连接件；412、固定夹板；413、夹板滑轨；414、滑动夹板；415、限位器；5、真空泵；6、控制集成终端。
具体实施方式
21.以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
22.请参阅图1-3所示，一种汽车门本体装配上下料机械手，包括移动车1，移动车1上表面后侧固定连接有推动把手101，移动车1下端安装有万向轮102，移动车1前侧中部固定连接有支撑固定板103，移动车1上端中部安装有机械手 2，机械手2末端设置有旋转轴201，旋转轴201输出端固定连接有车门吸附盘3，旋转轴201固定部安装有车门稳定托盘4，移动车1上端在机械手2两侧分别安装有真空泵5和控制集成终端6；
23.其中车门吸附盘3包括基板301，基板301固定连接于旋转轴201输出端，基板301前侧设置有若干个真空吸盘302，真空吸盘302与真空泵通过真空软管连通，采用真空吸盘302进行初步吸附固定车门，车门吸附盘3与机械手2末端旋转轴201的输出端固定连接，方便调整车门位置以进行安装，同时在车门吸附盘3上设置有多个真空吸盘302，多个真空吸盘302采用独立的管路与真空泵5 连通，这样可保证在单个真空吸盘302出现破真空时其他的的吸盘任可对车门进行吸附固定，进而提高机械手的安全性。
24.车门稳定托盘4包括安装横杆401，安装横杆401固定连接于旋转轴201固定部，安装横杆401前侧左右两端固定连接有工字连接杆402，工字连接杆402 远离安装横杆401的一端固定连接有升降板403，升降板403前侧固定连接有升降滑轨405，升降滑轨405上下两端均设置有限位器415，升降滑轨405上滑动连接有升降滑块406，升降滑块406上固定连接有升降托板407，升降托板407 上端安装有夹板机构，升降板403下端固定连接有底板408，底板408上表面固定连接有升降驱动电机409和升降减速器410，升降驱动电机409输出端与升降减速器410输入端固定连接，升降减速器410输出端固定连接有升降连接件411，升降连接件411固定连接于升降托板407前侧中部，当真空吸盘302吸附上车门后，升降驱动电机409开启通过升降减速器410将转动扭矩转化为升降动力，并通过升降连接件411将升降动力传输至升降托板407以驱动升降托板407沿升降滑轨405移动至合适位置，对车门进行支撑，防止车门意外掉落，提高安全性。
25.夹板机构包括固定夹板412，固定夹板412固定连接于升降托板407上端后侧，升降托板407上表面在固定夹板412前方固定连接有夹板滑轨413，夹板滑轨413上滑动连接有滑动夹板414，升降托板407上表面前端中部固定安装有夹板气缸404，夹板气缸404输出端与滑动夹板414前侧固定连接，在车门移动至安装位置时，有夹板气缸404驱动滑动夹板414移动，进而夹紧车门，保证车门在安装位置时的稳定性，提高了装配效率，同时也节约了劳动成本，降低了劳动强度。
26.本实用新型的使用过程为：首先再取料区通过车门吸附盘3将待组装的车门吸附固定，之后由升降驱动电机409带动升降托板407上升对待组装的车门进行支撑，操作人员通过万向轮102将待组装的车门转送至组装区，通过支撑固定板 103进行整体固定，升降驱动电机409带动升降托板407下降，机械手2调整车门位置对准车体安装位置，之后升降驱动电机409带动升降托板407上升对待组装的车门进行支撑，夹板气缸404驱动滑动夹板414移动夹紧车门，保证组装时的车门稳定性。
27.综上所述，本实用新型的优点在于：在车门吸附盘上设置有多个真空吸盘，保证车门吸附的稳定性，同时设置有升降式托板可对车门进行支撑稳定，防止车门掉落，提高机械手的安全性。
28.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。