6的前面相接触。其中，下减振垫41、套管29和侧减振垫38的材料优选为聚胺脂橡胶，隔振性能良好。隔振装置的作用是隔开液压冲击器与外壳39的直接接触，避免了液压冲击器与壳体焊接件的刚性接触，使工人在握持外壳上的上中下手柄20、21、22工作时，不受液压冲击器振动的影响。
[0021]本发明中冲体结构的优点是:一、通过在液压冲击器与壳体焊接件之间设置了橡胶空气弹簧与隔振装置，在上下左右前后六个方位上对液压冲击器进行了限位，固定在壳体内；二、橡胶空气弹簧既起到隔振的作用，又吸收了液压冲击器在工作中产生的后座力；三、隔振装置的作用是隔开液压冲击器与外壳的直接接触，避免了液压冲击器与壳体焊接件的刚性接触，使工人在握持外壳上的上中下手工作时，不受液压冲击器振动的影响。
[0022]具体工作时，操作人员遥控控制机器人行驶到适当位置，调节升降机构、旋转机构和伸缩臂机构，通过吊环28使冲体11吊起到合适的位置，三名操作工人分别握持手柄20、21、22，将螺栓冲上的钎杆40顶压在需拆卸的螺栓端面，启动液压冲击器，活塞25往复运动打击钎杆40，钎杆40冲击螺栓使螺栓被拆除，拆掉第一根螺栓后，重复进行上面的步骤进行下一根螺栓的拆除。
[0023]本发明机器人的优点是:一、机器人行走路程远、活动范围大，可以围绕着需要拆解的连接件和工件进行的，特别是对大型的拆解件特方便；二、悬臂伸缩结构的伸缩范围大，加之升降机构、旋转机构，使得本发明的工作范围广阔；三、升降机构和伸缩机构均使用油缸，安全且稳定；四、冲体吸收了拆卸过程中的后座力，工人在握持外壳上的上中下手工作时，不受液压冲击器振动的影响。即本发明的机器人能够通过行走底盘实现远程遥控操作其行走，同时通过升降机构、旋转机构和伸缩机构灵活调节连接件与本机器人执行机构的相对位置，再通过冲体对连接件进行拆解，从而降低了工人劳动强度，保证了劳动安全性，提高了工作效率。
[0024]本发明能够对连接件进行高效的拆解，替代了传统的人工抡大锤拆卸方法，降低了劳动强度，提高了工作效率和安全性；同时本发明的机器人采用电机作为动力源，绿色环保，工作臂能够升降、伸缩和旋转，操作方便，特别适用于各种连接件的拆解，大大降低工作成本。本发明也适用于其它通过人工对连接件不易进行拆解的场合。
[0025]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的原理之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.连接件拆解机器人，其特征是:它包括行走底盘(1)、升降机构、伸缩臂机构、冲体(11)，升降机构上下分别与伸缩臂机构、行走底盘(I)连接，冲体(11)安装在伸缩臂机构上；所述的行走底盘(I)上固装有前后左右对称的四个支腿机构，用于工作时支起机体或者固定机体；升降机构包括大臂外臂(2)、大臂内臂(3)、大臂油缸(4);大臂外臂(2)固定在行走底盘(I)上部，大臂内臂(3)设置在大臂外臂(2)的内部并可上下移动，大臂油缸(4)设置在大臂的内部，其缸端与大臂外臂(2)铰接，杆端与大臂内臂(3)铰接；伸缩臂机构包括伸缩臂外臂(8)、伸缩臂内臂(9)、伸缩臂油缸(10);缩臂外臂(8)与大臂内臂(3)连接，伸缩臂内臂(9)设置在伸缩臂外臂(8)的内部并可左右移动，伸缩臂油缸(10)的缸端铰接在伸缩臂外臂(8)上，杆端铰接在伸缩臂内臂(9)上；冲体(11)连接在伸缩臂内臂(9)的外端上。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征是:机器人还包括设置在升降机构和伸缩臂机构之间的旋转机构，旋转机构包括旋转下部件(5 )、旋转上部件(6 )、轴承(12 );旋转下部件(5)通过螺栓安装在大臂内臂(3)上端，旋转上部件(6)通过螺栓安装在伸缩臂外臂(8)下端，其下部的轴端伸入旋转下部件(5)的内孔且两者径向存在间隙，轴承(12)的内外径分别与旋转上部件(6)下部的轴、旋转下部件(5)上端的台阶孔相配合；所述的轴承(12)为平面推力轴承。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征是:所述的旋转机构还包括有销轴(13)，销轴(13)从旋转下部件(5)和旋转上部件(6)相对应的孔中穿过后通过开口销锁紧。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征是:所述的伸缩臂机构还包括配重块(7)，配重块(7)设置在伸缩臂外臂(8)上远离伸缩臂内臂(9)的一端。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征是:所述的支腿机构包括支腿座(16)、支腿销一(19)、支腿(14)、连杆(15)、支腿销二(17)、支腿销三(18);支腿座(16)固定在行走底盘(I)上，支腿(14)的上方、中部分别通过支腿销一(19)、支腿销二(17)连接在支腿座(16)上，下方装有支腿销三(18);连杆(15)连接在支腿座(16)上；支腿(14)的底部有通孔，可以通过铆钉与地面固定。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征是:当支腿(14)收缩时，连杆(15)的上下端分别通过支腿销一(19)、支腿销二( 17)与支腿座(16)连接；当支腿(14)伸出时，连杆(15)的一端通过支腿销二( 17)连接在支腿座(16)的下方，另一端通过支腿销三(18)连接在支腿(14)的中部。7.根据权利要求1所述的机器人，其特征是:所述的冲体(11)包括外部壳体、设置在外部壳体内的液压冲击器，其中，外部壳体包括壳体(39)、上中下手柄(20、21、22)及吊环(28)，液压冲击器包括缸体(26)、活塞(25)、换向阀(30)、蓄能器(27)、钎杆座(24)、钎杆套(23)、钎杆(40)、后盖(31)，其特征是:它还包括设置在液压冲击器尾部与壳体(39)之间的橡胶空气弹簧，橡胶空气弹簧包括下端封板(37)、连结法兰(35)、气囊(36)、上端封板(34)、充气阀(32 )和螺钉(33 );冲体(11)通过吊环(28 )连接在伸缩臂内臂(9 )的外端上。8.根据权利要求7所述的机器人，其特征是:橡胶空气弹簧的下端封板(37)与后盖(31)相接触，上端封板(34)与壳体(39)上部的内端面相接触，并通过螺钉与壳体(39)连接，上下连接法兰(35 )分别与上下端封板(34、37 )通过螺钉(33 )连接，并将气囊(36 )的上下面分别紧压在上端封板(34)的下表面和下端封板(37)的上表面上，充气阀(32)设置在上端封板(34)上的螺纹孔内，其出气口位于气囊(36)内。9.根据权利要求7或8所述的机器人，其特征是:液压式螺栓冲还包括设置在壳体(39)与液压冲击器之间的减振装置，减振装置包括一个下减振垫(41)、套管(29)、三个侧减振垫(38);下减振垫(41)为“凹”形，内外端面分别与钎杆座(24)的下端面、壳体(39)下部的内端面相接触，内外侧面分别与钎杆座(24)的外表面、壳体(39)的内表面相接触，三个侧减振垫(38)分别设置在缸体(26)与壳体(39)之间形成的空腔的左右后部，并均与两者相接触，套管(29)通过螺栓固定在外壳(39)上，并与缸体(26)的前面相接触。10.根据权利要求9所述的机器人，其特征是:液压冲击器优选为纯液压式冲击器；下减振垫(41)、套管(29)和侧减振垫(38)的材料均为聚胺脂橡胶。
【专利摘要】本发明公开了一种连接件拆解机器人，它包括行走底盘、升降机构、伸缩臂机构、冲体，升降机构上下分别与伸缩臂机构、行走底盘连接，冲体安装在伸缩臂机构上；行走底盘上固装有左右对称的四个支腿机构；升降机构包括大臂外臂、大臂内臂、大臂油缸；伸缩臂机构包括伸缩臂外臂、伸缩臂內臂、伸缩臂油缸；缩臂外臂与大臂内臂连接，伸缩臂內臂设置在伸缩臂外臂的内部并可左右移动，伸缩臂油缸的缸端铰接在伸缩臂外臂上，杆端铰接在伸缩臂内臂上；冲体连接在伸缩臂内臂的外端上。本发明连接件拆解机器人能够通过升降机构、旋转机构和伸缩臂机构灵活调节连接件与机器人执行机构的相对位置，对连接件进行拆解，提高了工作效率。
【IPC分类】B23P19/027, B66F19/00, B25J13/00
【公开号】CN104985421
【申请号】CN201410680979
【发明人】罗铭, 孟宪三, 陈庚, 邱东峰, 王涛, 徐志春, 徐必勇, 左立生
【申请人】惊天智能装备股份有限公司
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2014年11月25日