使用了模拟的离线示教装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种使用模拟来示教机器人的位置等的离线示教装置。
【背景技术】
[0002]在生产线等中广泛使用多关节机器人。在使用这样的多关节机器人前，需要对多关节机器人进行示教作业。实际操作多关节机器人来进行示教作业的效率较低，因此近年来通过离线来进行示教操作的情况较多。
[0003]在专利第4621641号公报中公开了一种示教方法，即根据CAD的工件信息，来设定多个机器人的前端信息，并根据设定的前端信息用反向转换运算来计算出机器人的姿势。并且，在专利第2868343号公报中开公开了一种离线示教方法，即在加工三维形状的工件凹凸面的时，自动地进行示教并且提高加工品质。
[0004]这里，考虑使用了多关节机器人的激光切断作业。在激光切断作业中，在通过激光切断工件后，用冷却水等冷却工件的切断部位，由此提高加工品质。另外，将从切断工件后到冷却工件之间的时间设为一定，由此能够使加工品质保持一定。
[0005]如上所述，为了提高加工质量或使加工品质保持一定，需要使激光切断工具与冷却工具维持一定间隔，并且沿着激光切断工具的轨道从冷却工具喷出冷却水。因此，在使用了多关节机器人的激光切断作业中，需要示教沿着激光切断工具的轨道准确地喷出冷却水这样的机器人位置。但是，不能准确地示教这样的机器人位置。
[0006]进而，在以一定间隔地相互配置了激光切断工具和冷却工具的情况下，在沿着直线路径进行激光加工时，能够使从切断工件后到冷却工件为止的时间维持一定。但是，在沿着圆弧路径进行激光加工时，从切断工件后到冷却工件为止的时间变得比直线路径的情况长。所以，这时候存在加工品质下降的问题。另外，在激光切断作业以外的作业中也会产生同样的问题。
[0007]本发明是鉴于这样的情况而提出的，其目的是提供一种即使在沿着激光切断工具的轨道准确地喷出冷却水并且沿着圆弧路径进行激光切断的情况下，也能够以不会使加工品质下降的方式示教机器人位置离线示教装置。
【发明内容】
[0008]此外，为了达成上述目的，根据第一个方式提供一种离线示教装置，其使由机器人把持的工件接触或接近配置在预定位置上的第一工具和从该第一工具离预定距离而配置的第二工具来进行作业，该离线示教装置具备:把持位置设定部，其设定由所述机器人把持的所述工件的把持位置；指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；计算部，其计算位于从所述作业线上的所述第一工具的第一位置离所述预定距离的位置的、所述作业线上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具与所述工件接触或相邻的工件位置，并且一边维持所述第一工具的所述作业姿势，一边以所述第一工具为中心使所述工件的姿势从所述工件位置发生变化，由此计算在所述第二位置所述第二工具与所述工件接触或相邻的所述工件的位置姿势；以及生成部，其根据由该计算部计算出的所述工件的位置姿势和由所述把持位置设定部设定的所述工件的把持位置来生成机器人示教位置，并且生成所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线的程序。
[0009]根据第二方式提供一种离线示教装置，其使由机器人把持的工件接触或接近配置在预定位置上的第一工具和相对该第一工具能够三维地移动的第二工具来进行作业，该离线示教装置具备:把持位置设定部，其设定由所述机器人把持的所述工件的把持位置；指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；距离设定部，其设定沿着所述作业线的所述第一工具与所述第二工具之间的距离；计算部，其计算位于从在所述作业线上所述第一工具作业的所述工件上的第一位置沿着所述作业线离由所述距离设定部设定的距离的位置的、所述工件上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述作业线上的所述第一位置处于所述作业姿势的所述第一工具与所述工件接触或相邻的工件位置，根据该工件位置和由所述把持位置设定部设定的所述工件的把持位置来计算出机器人位置，并且根据所述工件位置和所述第二位置来计算出所述第二工件的位置；以及位置示教部，其示教所述机器人位置和所述第二工具的位置，使得所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线，并且沿着所述作业线使所述第一工具与所述第二工具之间的距离成为一定。
[0010]根据第三个方式提供一种离线示教装置，其一边使在前端上安装有第一工具和从该第一工具离预定距离而配置的第二工具的机器人移动所述第一工具和所述第二工具，一边对设置在预定位置上的工件进行作业，该离线示教装置具备:指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；计算部，其计算位于从所述作业线上的所述第一工具的第一位置离所述预定距离的位置的、所述作业线上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具与所述工件接触或相邻的机器人位置；以及生成部，其一边维持所述第一工具的所述作业姿势，一边以所述第一工具作为中心使所述机器人的姿势根据所述机器人位置发生变化，由此生成在所述第二位置所述第二工具与所述工件接触或相邻的所述机器人的位置姿势作为机器人示教点，并且生成所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线的程序。
[0011]根据第四方式提供一种离线示教装置，其一边使在前端上安装有第一工具和相对该第一工具能够三维地移动的第二工具的机器人移动所述第一工具和所述第二工具，一边对设置在预定位置上的工件进行作业，该离线示教装置的特征在于，具备:指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；距离设定部，其设定沿着所述作业线的所述第一工具与第二工具之间的距离；计算部，其计算位于从在所述作业线上所述第一工具作业的所述工件上的第一位置沿着所述作业线离由所述距离设定部设定的距离的位置的、所述工件上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具以所述作业姿势与所述工件接触或相邻的机器人位置，并且根据该机器人位置和所述第二位置计算出所述第二工具的位置；以及位置示教部，其示教所述机器人位置和所述第二工具的位置，使得所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线，并且沿着所述作业线使所述第一工具与所述第二工具之间的距离成为一定。
[0012]通过对附图所示的本发明典型的实施方式进行详细说明，使得本发明的这些目的、特征以及优点和其他的目的、特征以及优点变得更加明确。
【附图说明】
[0013]图1是包括基于本发明的第一实施方式的离线示教装置的系统的概略图。
[0014]图2是图1所示的工件的顶面图。
[0015]图3是表示基于本发明的第一