一种自动化皮革绷板装置

1.本发明涉及皮革加工技术领域，具体涉及一种自动化皮革绷板装置。


背景技术：

2.皮革绷板机是加工皮革的重要机械之一，目前的皮革绷板过程都是利用人工来实现皮革的夹紧与绷展，无法实现自动上下夹。同时皮革的绷展是皮革加工中一道必不可少的工序，这道工序可增加皮革的得革率增加经济效益，但是在皮革加工过程中会产生大量有害气体，导致职业病的发生。


技术实现要素：

3.为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种自动化皮革绷板装置，可完成皮革在绷板过程中自动上夹和卸夹，以实现皮革在绷板架上的自动绷展，同时可实现皮革从绷板架上的拆除。
4.为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种自动化皮革绷板装置，包括绷板模块,所述绷板模块上方为视觉模块, 所述绷板模块外围连接有上下夹装置,下方为依次为升降模块和承托模块, 所述上下夹装置两侧对称设置有输送模块。
5.所述绷板模块包括框架和框架内环形分布的多个滑轨,所述滑轨表面依次设有滑台和棘刺，所述滑轨上还设置有在滑轨上单向滑动的夹子，所述的滑轨外端与框架连接,内端与连接框通过螺栓连接。
6.所述夹子包括外壳，所述外壳设置在滑轨上，与棘刺嵌合并在滑轨上移动，所述外壳内侧还设置有用于固定连接皮革的连接装置。
7.所述外壳内设有轮子，轮子与滑台刚性接触，外壳通过销连接有棘爪，所述的棘爪与设置在外壳内部的弹簧刚性接触，棘刺刚性接触。
8.所述用于固定连接皮革的连接装置包括异型夹头与异型压舌，所述异型夹头与外壳刚性接触，异型压舌与异型夹头通过销连接，所述的异型压舌与异型夹头之间设置有扭簧。
9.所述框架外设置有框形的安装板。
10.所述上下夹装置，包括设置在安装板上的多个机械手，所述机械手内端设置有与夹子连接的u型架。
11.所述机械手包括伸缩臂，伸缩臂内端设置有u型架，所述u型架上设置有上下夹电机和丝杠，所述丝杠上设置有压板，u型架下方内侧与夹子连接。
12.所述压板一端设置有用于后拉夹子的叉形结构，宽度与夹子的外壳对应。
13.所述视觉模块包括高位支架与固定在支架上的多个深度摄像头,所述深度摄像头设置绷板模块中心上方；所述的高位支架与安装板固定连接。
14.所述伸缩臂为多级伸缩臂，包括一级伸缩臂，一级伸缩臂内部设置有二级伸缩臂，所述的二级伸缩臂内部设置有三级伸缩臂，所述的三级伸缩臂内部设置有四级伸缩臂，一二三四级伸缩臂之间通过齿条和齿轮的啮合实现伸缩。
15.所述上下夹电机与丝杠通过联轴器连接。
16.所述输送装置包括输送电机与输送支架，两者通过螺栓连接，输送支架上方为两条输送带，两条输送带两端通过两个输送轴连接，所述输送轴上设置有支撑带轮，所述的输送电机上设置有大带轮，大带轮通过皮带与支撑带轮连接的小带轮传动连接。
17.所述升降装置包括电动推杆、升降支架和升降输送电机，电动推杆设置在升降支架下方，升降输送电机固定连接在升降支架一角，升降支架上方为两条输送带，两条输送带两端通过两个升降输送轴连接，所述升降输送轴上设置有支撑带轮，所述的升降输送电机上设置有大带轮，大带轮通过皮带与支撑带轮连接的小带轮传动连接。
18.所述承托模块包括承托支架、承托台与承托块，所述承托台下方设置承托支架，上方设置多个承托块，所述承托块位置数量与滑轨之间的间隙对应。
19.本发明的有益效果是：本发明公开了一种自动化皮革绷板装置，可通过视觉模块识别皮革边缘轮廓，绷板模块采用多滑轨设计，配合夹子和机械手，能够自动完成皮革绷展过程，进而将皮革固定在绷板模块上，同时机械手也可实现皮革与夹子的脱离，进而实现皮革与绷板模块的分离，进而实现皮革自动绷板和脱离，使加工更加智能化。
20.本发明可通过深度摄像头对皮革的轮廓识别，确定皮革抓取点，实现自动上夹与下夹，大大增加了绷板效率，节约了人力资源，降低了工人患上职业病的风险。
附图说明
21.图1为本发明的整体结构正视图；图2为本发明的整体结构后视图；图3为本发明的绷板模块结构示意图；图4为本发明的上下夹装置结构示意图；图5为本发明的上下夹装置局部结构示意图；图6为本发明的夹子结构示意图；图7为本发明的夹子局部结构示意图；图8为本发明的夹子和机械手布局结构示意图；图9为本发明的输送模块局部示意图；图10为本发明的输送模块局部示意图；图11为本发明的升降模块结构示意图；图12为本发明的升降模块局部示意图；图13为本发明的承托模块结构示意图；图中，100-滑轨，101-棘刺，102-滑台，103-框架，104-连接框，300-高位支架，301-深度摄像头，400-安装板，401-一级伸缩臂，402-二级伸缩臂，403-三级伸缩臂，404-四级伸缩臂，405-齿轮，406-齿条，407-u型架，408-上下夹电机，409-丝杠，410-压板，411-外壳，412-棘爪，413-异型压舌，414-异型夹头，415-扭簧，416-轮子，417-弹簧，500-输送支架，
501-输送电机，502-大带轮，503-输送轴，504-小带轮，505-皮带，506-输送带，600-电动推杆，601-升降支架，602-升降输送电机，606-升降输送轴，700-承托支架，701-承托台，702承托块。
具体实施方式
22.参见图1，一种自动化皮革绷板装置，由七大模块组成，包括绷板模块、皮革、视觉模块、上下夹装置、输送模块、升降模块、承托模块。
23.各个模块具体说明如下：参见图3，绷板模块，包括多个滑轨100、方形框架103和连接框104，滑轨100表面设有棘刺101和滑台102，连接框104与方形框架103组成回形结构，所述的滑轨100两端分别与框架103和连接框104通过螺栓连接，所述滑轨100上还设置有夹子。
24.所述夹子包括外壳411，所述外壳411设置在滑轨100上，与棘刺101嵌合并在滑轨上移动，所述外壳411内侧还设置有用于固定连接皮革的连接装置。
25.所述外壳411与滑轨100刚性接触，所述的外壳411内设有轮子416，所述的轮子与滑轨100表面设置的滑台102刚性接触，棘爪412与外壳411通过销连接，所述的棘爪412与弹簧417刚性接触，弹簧417与外壳411刚性接触。
26.所述用于固定连接皮革的连接装置包括异型夹头414与异型压舌413，异型夹头414与外壳411刚性接触，异型压舌413与异型夹头414通过销连接，所述的异型压舌413与异型夹头414之间安装有扭簧415。
27.所述框架103外设置有框形的安装板400。
28.参见图2，视觉模块，包括高位支架300与固定在支架上的多个深度摄像头301,高位支架300与深度摄像头301刚性接触，所述的高位支架300与安装板400刚性接触，所述深度摄像头301设置绷板模块中心上方，用于识别皮革边缘轮廓。
29.参见图4-5，上下夹装置，包括设置在安装板400上的多个机械手，所述机械手内端设置有用于控制夹子移动的u型架407。
30.所述机械手包括伸缩臂，所述伸缩臂为多级伸缩臂，一级伸缩臂401与安装板400刚性接触，所述的一级伸缩臂401内部安装有二级伸缩臂402，一级伸缩臂401与二级伸缩臂402刚性接触，所述的二级伸缩臂402内部安装有三级伸缩臂403，二级伸缩臂402与三级伸缩臂403刚性接触，所述的三级伸缩臂403内部安装有四级伸缩臂404，三级伸缩臂403与四级伸缩臂404刚性接触，一二三四级伸缩臂之间通过齿条406和齿轮405的啮合实现伸缩，所述的四级伸缩臂404与u型架407刚性接触，所述的u型架407与上下夹电机408刚性接触，上下夹电机408与丝杠409通过联轴器连接，所述的丝杠409与u型架407刚性接触，压板410与丝杠409刚性接触。
31.所述压板410一端设置有用于后拉夹子的叉形结构，宽度与夹子的外壳411对应。
32.使用时，压板410下降，整个平板下压棘爪412和异型压舌413，使棘爪412抬起并脱离滑轨100上的棘刺101实现自由滑动，使异型压舌413带动扭簧415，夹子呈张开状态；压板410抬起，则棘爪412和异型压舌413恢复自然状态，棘爪412通过棘刺101卡死在滑轨上，只能单向滑动，异型压舌413与异型夹头414闭合；当压板410内端的叉形结构下探，两边与外
壳411对应，可在不压到异型压舌413的同时，后拉外壳411，使夹子后撤，进而使皮革绷展。
33.参见图9-10，输送装置，包括输送电机501与输送支架500，输送电机501与输送支架500通过螺栓连接，输送支架500上方为两条输送带506，两条输送带506两端通过两个输送轴503连接，所述输送轴503上设置有支撑带轮，所述的输送电机501上设置有大带轮502，大带轮502通过皮带505与支撑带轮连接的小带轮504传动连接，所述的输送电机501与大带轮502刚性接触，所述的大带轮502与皮带505刚性接触，皮带505与小带轮504刚性接触，所述的小带轮504与输送轴503刚性接触，所述的输送轴503上安装有支撑带轮，支撑带轮与输送带506刚性接触。
34.参见图11-12，升降装置，包括电动推杆600、升降支架601和升降输送电机602，电动推杆600设置在升降支架601下方，升降输送电机602固定连接在升降支架601一角，升降支架601上方为两条输送带，两条输送带两端通过两个升降输送轴606连接，所述升降输送轴606上设置有支撑带轮，所述的升降输送电机602上设置有大带轮，大带轮通过皮带与支撑带轮连接的小带轮传动连接；电动推杆600与升降支架601通过螺栓连接，升降输送电机602与升降支架601通过螺栓连接，升降输送电机602与大带轮刚性接触，皮带分别与大带轮和小带轮刚性接触，所述的小带轮与升降输送轴606刚性接触，升降输送轴606上面安装有支撑带轮，支撑带轮与输送带刚性接触。
35.参见图13，承托模块，包括承托支架700、承托台701与承托块702，所述承托台701下方设置承托支架700，上方设置多个承托块702，所述承托块702位置数量与伸缩臂对应；承托支架700与承托台701刚性接触，所述的承托台701与承托块702刚性接触。
36.本发明优选实施例，进一步说明如下。
37.所述的滑轨100共有24个，固定分布框架103和连接框104上。
38.所述的外壳411、棘爪412、异型压舌413、异型夹头414、扭簧415组成夹子，夹子共24个，固定分布滑轨100上。
39.所述的一级伸缩臂401、二级伸缩臂402、三级伸缩臂403、四级伸缩臂404、齿条406、齿轮405、u型架407、上下夹电机408、丝杠409、压板410组成机械手，机械手共24个，固定分布安装板400上。
40.本发明的使用方法如下：1. 空的绷板模块通过输送模块输送到中央的升降装置的输送带上，到达操作区后，升降装置下降，绷板模块停留在安装板400中心；2. 向绷板模块中心放置需要绷展的皮革，升降模块下降，使皮革通过承托模块悬空在绷板模块上方，与夹子平齐，视觉模块识别皮革轮廓边缘，上下夹装置的机械手伸出，操作夹子移动至皮革边缘并夹紧，夹紧后机械手向后拉动夹子，对皮革进行绷板，进而将皮革绷展；3. 皮革绷展后，将皮革及固定有皮革的绷板模块一起通过输送模块输送到下一生产环节；4. 经过其他生产环节处理后的皮革及固定有皮革的绷板模块通过输送模块再次输送到操作区，升降模块下降，视觉模块识别皮革轮廓边缘，机械手伸出，松开
皮革边缘固定的夹子，即可取下皮革，并得到空的绷板模块，通过输送模块将空的绷板模块送出。
41.上述流程可根据生产需求，循环操作或拆分操作。
42.本发明的内容不限于实施例所列举，本领域普通技术人员通过阅读本发明说明书而对本发明技术方案采取的任何等效的变换，均为本发明的权利要求所涵盖。