电动汽车坡道驻坡、起步控制方法与流程

本发明涉及电动汽车控制方法，尤其是涉及电动汽车坡道驻坡、起步控制方法。

背景技术：

电动汽车上坡行驶时，由于重力作用，汽车存在下滑趋势，特别是在坡道停车、起步时，经常由于出现溜坡现象而造成安全事故的发生。因此，电动汽车自动驻坡和起步对安全行驶非常重要。纯电动汽车以电机为动力源，为了解决溜坡现象，采取的方法多是通过控制驱动电机进入零转速模式，通过对驱动电机堵转来实现驻坡；但是，该方法存在的不足是：由于驱动电机特性，在堵转时电机温升急快，短时间内就能达到驱动电机的极限温度，这就使得驱动电机无法完成堵转要求而出现溜坡现象、或者驻坡后无法完成爬坡起步。

技术实现要素：

本发明目的在于提供一种电动汽车坡道驻坡、起步控制方法，以解决由于驱动电机温升导致的溜坡或无法爬坡现象。

为实现上述目的，本发明采取下述技术方案：

本发明所述的电动汽车坡道驻坡、起步控制方法，包括坡道驻坡和坡道起步防溜坡步骤；

所述坡道驻坡步骤为：

步骤1.1、mcu根据vcu发送的档位信息、扭矩指令、驱动电机的转速状态，控制所述驱动电机自动进入驻坡状态，记录驱动电机的堵转扭矩，并将所述扭矩、驱动电机温度、驱动电机工作状态信息发到整车总线；

步骤1.2、epb控制器接收所述mcu驻坡状态信息、堵转扭矩信息、温度信息，判断mcu驻坡状态持续时间和电机温度过温预警信息；当mcu驻坡状态持续10s，epb控制器控制epb电机动作，即控制加紧扭矩大于驱动电机堵转扭矩，记录加紧扭矩并将动作完成状态发到所述整车总线；当mcu进入驻坡状态，并且报出电机温度过温预警，epb控制器立刻控制epb电机动作，并将动作完成状态发到所述整车总线；

步骤1.3、mcu接收到所述epb控制器动作完成状态后，逐步卸载驱动电机扭矩；

所述坡道起步防溜坡步骤为：

步骤2.1、vcu根据档位信息、油门信息判断驾驶员的行驶操作为前进爬坡时，发送扭矩指令给mcu；

步骤2.2、mcu根据vcu指令执行扭矩输出；

步骤2.3、epb读取整车总线中mcu执行扭矩状态，当执行扭矩大于epb控制器中记录的加紧扭矩时，控制epb电机解锁。

本发明优点在于充分考虑了电动汽车驱动电机温升带来的驻坡失效问题，通过mcu控制驱动电机实现初步驻坡，通过epb实现驻坡保持，通过vcu、mcu、epb三者配合，实现起步防溜坡现象发生。提高了电动汽车驻坡的可靠性，优化了电动汽车坡道起步策略。

附图说明

图1是本发明所述坡道驻坡的流程框图。

图2是本发明所述坡道起步防溜坡的流程框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述实施例。

如图1所示，本发明所述的电动汽车坡道驻坡、起步控制方法，包括坡道驻坡和坡道起步防溜坡步骤；

坡道驻坡步骤为：

步骤1.1、mcu（电动汽车驱动电机控制器）根据vcu（电动汽车整车控制器）发送的档位信息、扭矩指令、驱动电机的转速状态，判断是否进入驻坡状态：车辆处于可行驶状态、档位信息为非p档非n档，当驱动电机转速方向出现与档位状态不一致的变化趋势时，mcu控制驱动电机进入驻坡状态；记录驱动电机的堵转扭矩，并将扭矩、驱动电机温度、驱动电机工作状态信息发到整车总线；

步骤1.2、电动汽车的epb（电子驻车系统）控制器接收mcu驻坡状态信息、堵转扭矩信息、温度信息，判断mcu驻坡状态持续时间和电机温度过温预警信息。当mcu驻坡状态持续10s，epb控制器控制epb电机动作，即控制加紧扭矩大于驱动电机堵转扭矩，记录加紧扭矩并将动作完成状态发到所述整车总线；当mcu进入驻坡状态，并且报出电机温度过温预警，epb控制器立刻控制epb电机动作，并将动作完成状态发到所述整车总线；

a、为防止epb电机频繁启动，epb控制器采集到mcu驻坡状态标志位10s后在控制epb电机执行加紧动作；

b、当接收到mcu发送电机温度过高预警时，立刻执行加紧动作；

c、epb根据mcu发送的驻坡扭矩，控制epb电机大于驻坡扭矩（加紧扭矩）后，反馈epb动作完成状态；

d、在mcu卸载扭矩过程中，epb始终监控车轮状态，当出现后溜趋势时，进行二次加紧；

步骤1.3、mcu接收到epb动作完成状态后，控制驱动电机退出驻坡状态，逐步卸载驱动电机扭矩。

如图2所示，坡道起步防溜坡步骤为：

坡道起步防溜坡分两种情况：驱动电机在驻坡状态和epb在加紧状态。

一、驱动电机驻坡状态：

步骤2.1、mcu根据车辆信息判断是否进入驻坡状态：车辆处于可行驶状态、档位信息为非p档非n档，mcu接收vcu扭矩指令为0，当驱动电机转速方向出现与档位状态不一致的变化趋势时，mcu控制驱动电机进入驻坡状态；

步骤2.2、在驱动电机处于驻坡状态时起步：mcu接收vcu扭矩指令，当扭矩指令小于驻坡扭矩时，不执行扭矩，当扭矩指令大于驻坡扭矩时开始执行，实现驻坡到爬坡的状态变化；

二、epb加紧状态：

步骤2.3、epb处于加紧状态时，驱动电机已退出驻坡状态，mcu控制驱动电机直接响应vcu扭矩指令；epb控制器接收mcu发出的当前执行扭矩状态，判断当前执行扭矩大于epb电机加紧扭矩时，解锁epb电机，实现坡道起步。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种电动汽车坡道驻坡、起步控制方法，坡道驻坡为：1.1、MCU根据VCU发送的档位信息、扭矩指令、驱动电机的转速控制驱动电机自动进入驻坡状态；1.2、EPB控制器接收判断MCU驻坡状态持续时间和电机温度过温预警信息；当MCU驻坡状态持续10s，EPB控制器控制EPB电机动作；当MCU进入驻坡状态并报出电机温度过温预警，EPB控制器控制EPB电机动作；1.3、MCU接收到EPB控制器动作完成状态后，逐步卸载驱动电机扭矩；坡道起步防溜坡为：2.1、VCU判断行驶操作为爬坡时发送扭矩指令给MCU；2.2、MCU根据VCU指令执行扭矩输出；2.3、当执行扭矩大于EPB控制器中记录的加紧扭矩时，控制EPB电机解锁。本发明优点在于提高了电动汽车驻坡的可靠性，优化了电动汽车坡道起步策略。

技术研发人员：史剑清;李广府;蒋世杰;马相涛;齐康;程海涛;李孟柯;麻波涛
受保护的技术使用者：郑州日产汽车有限公司
技术研发日：2018.12.01
技术公布日：2019.04.05