本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种自动泊车三维定位方法。
背景技术：
对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。因而自动泊车功能应运而生，自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，即自动泊车能够帮助驾驶员自动停车。不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体，一般都是通过在车辆上进行加装而实现，例如：在汽车前后保险杠四周加装感应器，使它们既可以充当发送器，也可以充当接收器，这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来，然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置；其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物；还有的是通过在场端安装激光雷达，通过激光雷达的定位和感知实现车辆的自动泊车，然而不论采用什么方式实现的自动泊车，均需要对车辆进行精准的定位才能实现，因而为了使得用户在自动泊车时得到良好的使用体验，需要自动泊车时能够实现车辆的快速且精准的定位。
技术实现要素：
本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
本发明还有一个目的是提供一种自动泊车三维定位方法，通过设置沿规划泊车路径移动的模型，并使待定位车辆实时匹配模型以实现对车辆的定位，使得定位的速度快，且精度高。
为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：
一种自动泊车三维定位方法，主要包括以下步骤：
s1、车辆捕获：场端激光雷达扫描场景环境，并捕获待定位车辆；
s2、定位：所述待定位车辆实时匹配沿规划的泊车路径移动的模型，即实现对待定位车辆的定位。
优选的是，所述的自动泊车三维定位方法中，s1中场端激光雷达扫描场端环境并捕获待泊车车辆的方法为：
s1-1、场端布设的激光雷达对场端环境进行实时的扫描；
s1-2、利用环境感知算法由所述场端雷达扫描的环境中分割出所述待泊车车辆。
优选的是，所述的自动泊车三维定位方法中，所述模型为呈车辆形状分布的车辆点云模型。
优选的是，所述的自动泊车三维定位方法中，所述模型为预设的模型。
优选的是，所述的自动泊车三维定位方法中，所述模型以所述待定位车辆的初始位置为起点沿所述规划的泊车路径逐渐移动至所述规划的泊车路径的终点。
本发明至少包括以下有益效果：
本发明的自动泊车三维定位方法中，场端布设的激光雷达扫描场景环境以捕获待定位车辆后，待定位车辆实时匹配沿规划的泊车路径移动的模型，以实现对待定位车辆的定位，通过模型的设置，待定位车辆始终以模型为目标点进行移动，使得对待定位车辆的定位速度更快，精度更高，保证车辆自动泊车的快速准确的实现。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
具体实施方式
下面对本发明做详细说明，以令本领域普通技术人员参阅本说明书后能够据以实施。
一种自动泊车三维定位方法，主要包括以下步骤：
s1、车辆捕获：场端激光雷达扫描场景环境，并捕获待定位车辆；
s2、定位：所述待定位车辆实时匹配沿规划的泊车路径移动的模型，即实现对待定位车辆的定位。
在上述方案中，车辆在进入场端后启动自动泊车程序后，场端布设的激光雷达对场端的场景环境进行实时的扫描，然后从扫描的环境中捕获待定位，即待自动泊车的车辆，以为该车辆规划的泊车路径上设置沿所述泊车路径移动的模型，待定位的车辆以所述模型为目标点与所述模型实时匹配，从而实现了对待定位车辆的定位，即实现了车辆的自动泊车。
通过模型的设置，待定位车辆始终以模型为目标点进行移动，使得对待定位车辆的定位速度更快，精度更高，保证车辆自动泊车的快速准确的实现。
一个优选方案中，s1中场端激光雷达扫描场端环境并捕获待泊车车辆的方法为：
s1-1、场端布设的激光雷达对场端环境进行实时的扫描；
s1-2、利用环境感知算法由所述场端雷达扫描的环境中分割出所述待泊车车辆。
在上述方案中，场端布设的激光雷达对场端环境进行实时的扫描，利用环境感知算法由所述场端雷达扫描的环境中分割出所述待泊车车辆。
一个优选方案中，所述模型为呈车辆形状分布的车辆点云模型。
在上述方案中，通过将模型设置为呈车辆形状分布的车辆点云模型，形成车辆与车辆间的匹配，且使得点云数量少，从而使得定位速度更快，精度更高。
一个优选方案中，所述模型为预设的模型。
在上述方案中，模型为预设的模型，出现自动泊车的车辆后，模型即在相应于该车辆的规划的泊车路径上进行移动，以便于车辆的定位。
一个优选方案中，所述模型以所述待定位车辆的初始位置为起点沿所述规划的泊车路径逐渐移动至所述规划的泊车路径的终点。
在上述方案中，模型以所述待定位车辆的初始位置为起点沿所述规划的泊车路径逐渐移动至所述规划的泊车路径的终点，以便于待定位车辆以模型为目标点进行定位。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节。