一种机器人减震式行走机构的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人减震式行走机构。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。大多模拟人类行为的机器人都少不了行走机构，但大多数的行走机构都缺乏减震结构，机器人在运动的过程中容易不稳定，从而会跌倒损坏。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种机器人减震式行走机构，以解决上述背景技术中提出的大多数的行走机构都缺乏减震结构，机器人在运动的过程中容易不稳定，从而会跌倒损坏的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人减震式行走机构，包括外套壳、气囊和控制电机，所述外套壳的内部设置有行走立柱，且行走立柱的底部连接有连接件，所述气囊的底部设置有气垫，且气囊设置在连接件的内部，所述控制电机的两侧设置有前后旋转电机，且前后旋转电机通过滑块与行走立柱相连接，所述滑块的上侧固定有减震弹簧，且减震弹簧的上侧设置有连接块，所述连接块的底部与外套壳相固定，所述气垫的底部固定有行走底板，所述行走立柱的内部开设有滑槽，且滑槽的内部固定有丝杆，所述外套壳和行走立柱之间设置有橡胶球。

优选的，所述外套壳的尺寸大于行走立柱的尺寸，且外套壳与行走立柱之间留有空隙，并且外套壳和行走立柱呈对称式设置有两个。

优选的，所述气囊的外壁与连接件的内壁相贴合，且气囊与气垫相连通，气垫两侧为弧形结构，且气垫和气囊均为弹性材质。

优选的，所述减震弹簧的底部与滑块的上侧相固定，且减震弹簧关于控制电机的中轴线对称布置。

优选的，所述滑块与行走立柱的连接方式为滑动连接，且滑块的外侧壁与滑槽均相贴合。

优选的，所述橡胶球均匀的分布在外套壳和行走立柱之间，且橡胶球的两侧分别固定在外套壳的内壁和行走立柱的外壁上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该机器人减震式行走机构，设置了气垫和气囊，气垫与气囊相连通，这样在行走底板前后接触地面时，行走底板受到压力，将气垫中的气体挤压至气囊中，气囊内部本身就有气体，并且气囊受到连接件内部空间的限定，无法接受气垫中挤压出的全部气体，从而气垫将行走底板撑住，这样减少了震动的产生，从而保证了行走的稳定性，设置了外套壳和减震弹簧，行走立柱产生的震动可以通过减震弹簧传递至外套壳上，这样外套壳就会震动，从而不会影响到机器人其他部件，并且在外套壳和行走立柱之间设置了橡胶球，从而将减震弹簧传递过来的震动吸收掉一部分，减少了震动传递。

附图说明

图1为本发明正视结构示意图；

图2为本发明行走立柱右结构示意图；

图3为本发明橡胶球分布结构示意图。

图中：1、外套壳，2、行走立柱，3、气囊，4、气垫，5、控制电机，6、前后旋转电机，7、连接块，8、减震弹簧，9、滑块，10、连接件，11、行走底板，12、丝杆，13、滑槽，14、橡胶球。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种机器人减震式行走机构，包括外套壳1、行走立柱2、气囊3、气垫4、控制电机5、前后旋转电机6、连接块7、减震弹簧8、滑块9、连接件10、行走底板11、丝杆12、滑槽13和橡胶球14，外套壳1的内部设置有行走立柱2，外套壳1的尺寸大于行走立柱2的尺寸，且外套壳1与行走立柱2之间留有空隙，并且外套壳1和行走立柱2呈对称式设置有两个，行走立柱2产生的震动可以通过减震弹簧8传递至外套壳1上，这样外套壳1就会震动，从而不会影响到机器人其他部件，且行走立柱2的底部连接有连接件10，气囊3的底部设置有气垫4，气囊3的外壁与连接件10的内壁相贴合，且气囊3与气垫4相这样在行走底板11前后接触地面时，行走底板11受到压力，将气垫4中的气体挤压至气囊3中，气囊3内部本身就有气体，并且气囊3受到连接件11内部空间的限定，无法接受从气垫4中挤压出的全部气体，从而气垫4将行走底板11撑住，这样减少了震动的产生，从而保证了行走的稳定性，连通，气垫4两侧为弧形结构，且气垫4和气囊3均为弹性材质，且气囊3设置在连接件10的内部，控制电机5的两侧设置有前后旋转电机6，且前后旋转电机6通过滑块9与行走立柱2相连接，滑块9的上侧固定有减震弹簧8，且减震弹簧8的上侧设置有连接块7，减震弹簧8的底部与滑块9的上侧相固定，滑块9与行走立柱2的连接方式为滑动连接，且滑块9的外侧壁与滑槽13均相贴合，便于控制行走立柱2上下移动，且减震弹簧8关于控制电机5的中轴线对称布置，减少了滑块9运动所产生的震动，连接块7的底部与外套壳1相固定，气垫4的底部固定有行走底板11，行走立柱2的内部开设有滑槽13，且滑槽13的内部固定有丝杆12，外套壳1和行走立柱2之间设置有橡胶球14，橡胶球14均匀的分布在外套壳1和行走立柱2之间，且橡胶球14的两侧分别固定在外套壳1的内壁和行走立柱2的外壁上，从而将减震弹簧8传递过来的震动吸收掉一部分，减少了震动传递。

工作原理：在使用该机器人减震式行走机构时，首先接通电源，控制电机5带动前后旋转电机6运动，前后旋转电机6控制行走立柱2前后运动，由于控制电机5固定在机器人身上，因此滑块9在控制电机5的作用下在滑槽13内的丝杆12上下运动，从而控制控制行走立柱2上下运动，这样行走立柱2和行走底板11就模拟了人下肢走路的情形，在行走过程中，行走底板11产生的压力挤压气垫4，将气垫4中的气体挤压至气囊3中，因为气囊3内部本身就有气体的存在，且气囊3受到连接件10内部空间的限制，不能完全的将气垫4中挤压的气体吸收掉，气垫4只能在小范围内的伸缩，这样就将行走底板11挤压住，从而减少了震动的产生和传递，行走立柱2运动产生的整动，可以通过减震弹簧8传递至橡胶球14，橡胶球14为弹性材质，可以吸收掉一部分震动，且剩下的震动可以传递至外套壳1处，外套壳1与行走立柱2留有间隙，从而外套壳1震动不会影响到行走立柱2，这样产生的震动就不会影响到机器人本身，从而该减震行走机构就达到了减震的目的。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种机器人减震式行走机构，包括外套壳、气囊和控制电机，所述外套壳的内部设置有行走立柱，且行走立柱的底部连接有连接件，所述气囊的底部设置有气垫，且气囊设置在连接件的内部，所述控制电机的两侧设置有前后旋转电机，且前后旋转电机通过滑块与行走立柱相连接，所述滑块的上侧固定有减震弹簧，且减震弹簧的上侧设置有连接块，所述连接块的底部与外套壳相固定，所述气垫的底部固定有行走底板，所述行走立柱的内部开设有滑槽，且滑槽的内部固定有丝杆，所述外套壳和行走立柱之间设置有橡胶球。该机器人减震式行走机构，设置了气垫和气囊，这样减少了震动的产生，从而保证了行走的稳定性。

技术研发人员：王飞
受保护的技术使用者：河南寰球航空装备科技有限公司
技术研发日：2017.08.10
技术公布日：2019.02.26