智能物流机器人转向装置的制作方法

本实用新型涉及机械领域，具体地说是一种智能物流机器人转向装置。

背景技术：

现有转向装置都是由转向杆控制转动方向，然后轮子从动转向，没有是单独控制每个轮子自动转向的。这样轮子从动转向的方式轮子转向存在滞后性，轮子转向不及时，机器人在运行过程中容易偏离预定路线，且其没有轮子转向最大角度限位功能。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种智能物流机器人转向装置。

本实用新型的目的是解决现有转向装置所采用的轮子从动转向的方式轮子转向存在滞后性，轮子转向不及时，机器人在运行过程中容易偏离预定路线，且其没有轮子转向最大角度限位功能的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能物流机器人转向装置，包括轮架、所述轮架上设有滚轮，它还包括电机，所述电机与第一同步轮相连接，第一同步轮通过同步带与第二同步轮传动连接，第二同步轮与轮架传动连接并可带动轮架转动，第二同步轮下侧设有定位片，定位片随第二同步轮一起转动，它还设有限位传感器，所述限位传感器位置与定位片位置对应。

优选的，它还包括一控制器，所述限位传感器与控制器之间通信连接，控制器与电机通信连接并可控制电机启停。

优选的，它还包括避震装置，所述避震装置包括避震固定板和避震活动板，避震活动板的右侧边通过铰链固定在避震固定板上，避震活动板的左侧边通过螺栓与避震固定板相连接，所述螺栓从下往上依次穿过避震固定板、避震活动板、避震弹簧、螺母，所述避震活动板位于定位片下方，避震固定板位于避震活动板下方，滚轮位于避震固定板下方，所述轮架上部穿过避震固定板与避震活动板接触。

优选的，所述限位传感器固定在传感器连接片上，传感器连接片固定在避震活动板上。

优选的，所述滚轮内设有轮毂电机，控制器与轮毂电机通信连接并可控制轮毂电机启停。

本实用新型的有益效果是：本实用新型所述的智能物流机器人转向装置能够单独控制每个滚轮自动转向，且其能够实现滚轮的转向最大角度限位功能，当滚轮实现90°转向时(包括正反90°)，限位传感器检测到信号并传递给控制器，控制器控制电机关闭，滚轮转向完毕，机器人在行走过程中转向及时，转向角度准确，大大提高了机器人运行过程中的精度。

附图说明

图1为本实用新型转向装置的立体图之一。

图2为本实用新型转向装置的立体图之二。

图3为本实用新型转向装置的定位片的结构示意图。

图4为本实用新型转向装置的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

如图所示，提供了本实用新型智能物流机器人转向装置的实施例，包括轮架1、所述轮架1上设有滚轮2，它还包括电机3，所述电机3与第一同步轮4相连接，第一同步轮4通过同步带5与第二同步轮6传动连接，第二同步轮6与轮架1传动连接并可带动轮架1转动。第一同步轮4与第二同步轮6之间设有涨紧轮7，涨紧轮7用于压紧同步带5。第二同步轮6下侧设有定位片8，定位片8随第二同步轮6一起转动，它还设有限位传感器9，所述限位传感器9位置与定位片8位置对应。

定位片8的形状是由两个半径不同的半圆同圆心组合而成，一个半圆半径较大，一个半圆半径较小。

它还包括一控制器，所述限位传感器9与控制器之间通信连接，控制器与电机3通信连接并可控制电机3启停。所述滚轮2内设有轮毂电机，控制器与轮毂电机通信连接并可控制轮毂电机启停，轮毂电机启动即滚轮2转动。

它还包括避震装置，所述避震装置包括避震固定板10和避震活动板11，避震活动板11的右侧边通过铰链12固定在避震固定板10上，避震活动板11的左侧边通过螺栓13与避震固定板10相连接，所述螺栓13从下往上依次穿过避震固定板10、避震活动板11、避震弹簧14、螺母15，所述避震活动板11位于定位片8下方，避震固定板10位于避震活动板11下方，滚轮2位于避震固定板10下方，所述轮架1上部穿过避震固定板10与避震活动板11接触，轮架1上下运动可以带动避震活动板11上下运动。

所述限位传感器9固定在传感器连接片16上，传感器连接片16固定在避震活动板11上。

本实用新型所述智能物流机器人转向装置的工作过程为：滚轮2内的轮毂电机启动，滚轮2被驱动转动，智能物流机器人启动运行。然后电机3启动，带动第一同步轮4转动，第一同步轮4通过同步带5带动第二同步轮6转动，第二同步轮6带动定位片8、轮架1转动，轮架1带动滚轮2转动转向，实现滚轮转向功能。与此同时，限位传感器9用于检测定位片8的信号，当定位片8转动到预设角度时，限位传感器9检测到信号并将该信号发送给控制器，控制器控制电机3停止转动，滚轮2即停止转向，实现滚轮的转向最大角度限位功能。这里为限位传感器9初始位置对应的是定位片8的大半圆中间位置，当大半圆的两边转动到限位传感器9时，限位传感器9检测到信号并将该信号发送给控制器，控制器控制电机3停止转动，从而实现滚轮正反90°转向。当遇到路面凸起，滚轮2被顶起，带动避震活动板11被顶起，避震固定板10不动，避震弹簧14被压缩，起到避震作用。

技术特征：

1.一种智能物流机器人转向装置，包括轮架、所述轮架上设有滚轮，其特征在于：它还包括电机，所述电机与第一同步轮相连接，第一同步轮通过同步带与第二同步轮传动连接，第二同步轮与轮架传动连接并可带动轮架转动，第二同步轮下侧设有定位片，定位片随第二同步轮一起转动，它还设有限位传感器，所述限位传感器位置与定位片位置对应。

2.根据权利要求1所述的智能物流机器人转向装置，其特征在于：它还包括一控制器，所述限位传感器与控制器之间通信连接，控制器与电机通信连接并可控制电机启停。

3.根据权利要求1所述的智能物流机器人转向装置，其特征在于：它还包括避震装置，所述避震装置包括避震固定板和避震活动板，避震活动板的右侧边通过铰链固定在避震固定板上，避震活动板的左侧边通过螺栓与避震固定板相连接，所述螺栓从下往上依次穿过避震固定板、避震活动板、避震弹簧、螺母，所述避震活动板位于定位片下方，避震固定板位于避震活动板下方，滚轮位于避震固定板下方，所述轮架上部穿过避震固定板与避震活动板接触。

4.根据权利要求3所述的智能物流机器人转向装置，其特征在于：所述限位传感器固定在传感器连接片上，传感器连接片固定在避震活动板上。

5.根据权利要求2所述的智能物流机器人转向装置，其特征在于：所述滚轮内设有轮毂电机，控制器与轮毂电机通信连接并可控制轮毂电机启停。

技术总结
本实用新型公开了一种智能物流机器人转向装置，包括轮架、所述轮架上设有滚轮，它还包括电机，所述电机与第一同步轮相连接，第一同步轮通过同步带与第二同步轮传动连接，第二同步轮与轮架传动连接并可带动轮架转动，第二同步轮下侧设有定位片，定位片随第二同步轮一起转动，它还设有限位传感器，所述限位传感器位置与定位片位置对应。本实用新型所述的智能物流机器人转向装置能够单独控制每个滚轮自动转向，且其能够实现滚轮的转向最大角度限位功能，机器人在行走过程中转向及时，转向角度准确，大大提高了机器人运行过程中的精度。

技术研发人员：郭正韦华
受保护的技术使用者：浙江汉脑数码科技有限公司
技术研发日：2019.11.17
技术公布日：2020.08.04