一种双向重载潜伏式AGV的制作方法

本实用新型涉及agv领域，具体是一种双向重载潜伏式agv。

背景技术：

自动导引车（automaticguidedvehicle,简称agv），指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电蓄电池为其动力来源。由于目前agv应用越来越广，利用agv输送线替代现有生产主线越来越多。牵引的料车尺寸一般在2000×1500×350范围内，因此双向潜伏牵引的agv尺寸一般为2200×750×300范围内，现有的汽车总装车间内饰装配线一般为摩擦驱动滑板输送转运线，当前agv牵引机构由于牵引销采用空心销，其牵引能力一般为1000kg，该牵引机构零件数量多，安装、检修及维护均十分不便，同时agv在行业内应用越来越广，因此对于牵引能力的需求越来越大，使用维护性需求更加简便，若采用常规类型潜伏型agv负载能力和外形尺寸均无法满足现有滑板转运。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是为了提高重载型agv的牵引力，提供一种双向重载潜伏式agv。

本实用新型的具体方案是：一种双向重载潜伏式agv，包括车架，车架内前端和后端各装有一组驱动机构，车架顶部中间两侧对称装有两组牵引机构，车架外侧前端和后端各装有一防撞装置，所述牵引机构包括固定安装座，固定安装座设有与所述车架连接的固定板，固定安装座还设有升降销安装座，升降销安装座内设有竖直方向贯通的安装腔，安装腔内装有一根升降销，升降销底端装有一块连接板，所述固定安装座上装有一个直线驱动机构，直线驱动机构的输出端朝下与所述连接板连接，直线驱动机构带动升降销沿竖直方向升降移动，升降销顶升状态时用于承受牵引力，降下状态时脱离牵引。

本实用新型所述安装腔内装有一个导向滑套，所述升降销在导向滑套内移动，导向滑套两端通过卡簧固定在安装腔内。

本实用新型所述导向滑套内壁沿圆周均布有若干个贯通的排屑槽。

本实用新型所述直线驱动机构采用电动推杆，电动推杆的外壳与所述固定安装座铰接，电动推杆的输出端与所述连接板铰接。

本实用新型所述驱动机构包括安装于车架底部的回转机构，回转机构底部装有转向架，转向架两端各装有一个驱动轮，每个驱动轮连接有一个驱动电机。

本实用新型所述车架顶部装有盖板，盖板位于所述升降销处设有通孔，升降销顶升时凸出盖板，升降销缩回时位于盖板下方。

本实用新型所述车架顶部距离驱动轮最低点的高度为20cm~30cm。

本实用新型的工作原理如下：通过前后两端的驱动机构实现双向驱动功能，需要牵引时，电动推杆将升降销顶升凸出车架盖板承受牵引力，完成牵引工作后电动推杆将升降销下降脱离牵引。

本实用新型相比现有技术具有以下优点：1、承载能力强，最大可牵引重量达3000kg；2、导向滑套内部带有排屑槽设计，允许在灰尘较大的场合使用，提高了agv对工作环境的适应能力。

附图说明

图1是本实用新型的立体视图；

图2是本实用新型去掉盖板的内部结构示意图；

图3是本实用新型的俯视图；

图4是本实用新型牵引机构的立体视图；

图5是图4的俯视图；

图6是图5的a-a视图；

图中：1-车架，2-防撞装置，3-盖板，4-牵引机构，41-固定安装座，42-升降销，43-导向滑套，44-卡簧，45-排屑槽，46-升降销安装座，47-连接板，48-电动推杆，49-固定板，5-回转机构，6-转向架，7-驱动轮，8-驱动电机。

具体实施方式

参见图1-6，本实施例一种双向重载潜伏式agv，包括车架1，车架1内前端和后端各装有一组驱动机构，车架1顶部中间两侧对称装有两组牵引机构4，车架1外侧前端和后端各装有一防撞装置2，所述牵引机构4包括固定安装座41，固定安装座41设有与所述车架1连接的固定板49，固定安装座41还设有升降销安装座46，升降销安装座46内设有竖直方向贯通的安装腔，安装腔内装有一根升降销42，升降销42底端装有一块连接板47，所述固定安装座41上装有一个直线驱动机构，直线驱动机构的输出端朝下与所述连接板47连接，直线驱动机构带动升降销42沿竖直方向升降移动，升降销42顶升状态时用于承受牵引力，降下状态时脱离牵引。

本实施例所述安装腔内装有一个导向滑套43，所述升降销42在导向滑套43内移动，导向滑套43两端通过卡簧固定在安装腔内。

本实施例所述导向滑套43内壁沿圆周均布有若干个贯通的排屑槽45。

本实施例所述直线驱动机构采用电动推杆48，电动推杆48的外壳与所述固定安装座41铰接，电动推杆48的输出端与所述连接板47铰接。

本实施例所述驱动机构包括安装于车架1底部的回转机构5，回转机构5底部装有转向架6，转向架6两端各装有一个驱动轮7，每个驱动轮7连接有一个驱动电机8。

本实施例所述车架1顶部装有盖板3，盖板3位于所述升降销42处设有通孔，升降销42顶升时凸出盖板3，升降销42缩回时位于盖板3下方。

本实施例空载时所述车架1顶部距离驱动轮7最低点的高度为25cm。

技术特征：

1.一种双向重载潜伏式agv，包括车架，其特征是：车架内前端和后端各装有一组驱动机构，车架顶部中间两侧对称装有两组牵引机构，车架外侧前端和后端各装有一防撞装置，所述牵引机构包括固定安装座，固定安装座设有与所述车架连接的固定板，固定安装座还设有升降销安装座，升降销安装座内设有竖直方向贯通的安装腔，安装腔内装有一根升降销，升降销底端装有一块连接板，所述固定安装座上装有一个直线驱动机构，直线驱动机构的输出端朝下与所述连接板连接，直线驱动机构带动升降销沿竖直方向升降移动，升降销顶升状态时用于承受牵引力，降下状态时脱离牵引。

2.根据权利要求1所述的一种双向重载潜伏式agv，其特征是：所述安装腔内装有一个导向滑套，所述升降销在导向滑套内移动，导向滑套两端通过卡簧固定在安装腔内。

3.根据权利要求2所述的一种双向重载潜伏式agv，其特征是：所述导向滑套内壁沿圆周均布有若干个贯通的排屑槽。

4.根据权利要求1所述的一种双向重载潜伏式agv，其特征是：所述直线驱动机构采用电动推杆，电动推杆的外壳与所述固定安装座铰接，电动推杆的输出端与所述连接板铰接。

5.根据权利要求1所述的一种双向重载潜伏式agv，其特征是：所述驱动机构包括安装于车架底部的回转机构，回转机构底部装有转向架，转向架两端各装有一个驱动轮，每个驱动轮连接有一个驱动电机。

6.根据权利要求1所述的一种双向重载潜伏式agv，其特征是：所述车架顶部装有盖板，盖板位于所述升降销处设有通孔，升降销顶升时凸出盖板，升降销缩回时位于盖板下方。

7.根据权利要求1所述的一种双向重载潜伏式agv，其特征是：所述车架顶部距离驱动轮最低点的高度为20cm~30cm。

技术总结
本实用新型一种双向重载潜伏式AGV，包括车架，车架内前端和后端各装有一组驱动机构，车架顶部中间两侧对称装有两组牵引机构，车架外侧前端和后端各装有一防撞装置，所述牵引机构包括固定安装座，固定安装座设有与所述车架连接的固定板，固定安装座还设有升降销安装座，升降销安装座内设有竖直方向贯通的安装腔，安装腔内装有一根升降销，升降销底端装有一块连接板，所述固定安装座上装有一个直线驱动机构，直线驱动机构的输出端朝下与所述连接板连接，直线驱动机构带动升降销沿竖直方向升降移动，升降销顶升状态时用于承受牵引力，降下状态时脱离牵引；本实用新型承载能力强，最大可牵引重量达3000kg。

技术研发人员：叶宋;肖祖发;张坤鹏;华宏伟;殷章校
受保护的技术使用者：湖北三丰机器人有限公司
技术研发日：2020.10.20
技术公布日：2021.06.22