一种新型的爬壁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，特别是涉及一种新型的爬壁机器人。


背景技术：

2.采用抛丸机对工件表面作业时，对于具有高侧面的工件，如轮船，需要将小型的抛丸机输送到一定的高度，才能对工件的表面处理，为些，人们发明了爬壁机器人来将小型的抛丸机装在机器人上，由机器人带着小型的抛丸机爬到相应的高度作业。然而现有爬壁机器人在尚存在的需要改进地方，如在拐弯时不能满足相应的要求，结构复杂，重量大，不利于携带使用。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种新型的爬壁机器人。
4.为实现本实用新型的目的所采用的技术方案是：
5.一种新型的爬壁机器人，包括布置在爬壁机器人的前部的两个相对布置的箱体，两个所述箱体的外侧分别布置一个由电机驱动的行走轮，所述箱体的前端布置有强力磁铁形成的吸附板，每个所述箱体的下方布置有一个支撑轮，还包括一个全向轮，布置在爬壁机器人的后部且布置于两个所述箱体的对称轴线上。
6.其中，所述箱体中设有所述行走轮的电机驱动装置，包括电机及蜗轮蜗杆机构，所述电机与蜗轮蜗杆机构的一端连接，所述蜗轮蜗杆机构的另一端与所述行走轮连接。
7.其中，所述全向轮由一个壳体向下罩住，所述壳体的下端开口露出所述全向轮，所述全向轮包括两个全向轮组件，由一根驱动轴贯穿连接后与驱动电机连接。
8.其中，所述全向轮组件包括一个轮架以及安装在所述轮架上的四个间隔布置的轮体，所述轮体为纺锤型轮，所述轮体的两端与所述轮架上的两个相对布置的安装板转动连接，相邻的安装板垂直连接，连接一个轮体的两个安装板之间的轮架外侧面形成与轮体的外表面适应的弧形面。
9.其中，每个所述箱体的顶端布置有电动推杆，用于将爬壁机器人与被吸附表面分离，取下爬壁机器人。
10.其中，两个所述箱体通过连接架相连接。
11.本实用新型新型的爬壁机器人，结构新颖，转向灵活，可以适应于平面表面的爬壁行驶，可以携带相应的设备进行输送到相应的目的地。
附图说明
12.图1是本实用新型的新型的爬壁机器人整体构造的第一示意图。
13.图2是本实用新型的的爬壁机器人整体构造的第二示意图。
14.图3是本实用新型的爬壁机器人的全向轮的示意图。
15.图4为本实用新型的爬壁机器人整体构造的第三示意图(显示出行走轮驱动机构)。
具体实施方式
16.以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
17.如图1-图4所示，本实用新型实施例的一种新型的爬壁机器人，包括布置在爬壁机器人的前部的两个相对布置的箱体1，两个所述箱体的外侧分别布置一个由电机驱动的行走轮12，所述箱体的前端布置有强力磁铁形成的吸附板11，每个所述箱体的下方布置有一个支撑轮2，还包括一个全向轮4，布置在爬壁机器人的后部且布置于两个所述箱体的对称轴线上。
18.具体的，所述箱体可以矩形状箱，对称布置，中间的位置24隔开，可以安装携带要输送的设备，如抛丸机等，不限于此，以将设备通过在工件的表面爬行输送到指定的位置进行工作或是作业。
19.其中，所述箱体中设有所述行走轮的电机驱动装置，包括电机20及蜗轮蜗杆机构21，所述电机与蜗轮蜗杆机构的一端传动连接，所述蜗轮蜗杆机构的另一端与所述行走轮的驱动轴传动连接。
20.另外，一个所述箱体1中还设有电机的驱动器23，与所述电机相连接。
21.其中，所述全向轮4由一个壳体向下罩住，所述壳体的下端开口露出所述全向轮，所述全向轮包括两个全向轮组件，由一根驱动轴贯穿连接后与驱动电机减速机5进行传动连接。
22.其中，所述全向轮组件包括一个轮架421以及安装在所述轮架上的四个间隔布置的轮体41，所述轮体为纺锤型轮，所述轮体的两端与所述轮架上的两个相对布置的安装板转动连接，相邻的安装板垂直连接形成直角结构43，连接一个轮体的两个安装板之间的轮架外侧面形成与轮体的外表面适应的弧形面。
23.其中，每个所述箱体1的顶端布置有电动推杆13，用于将爬壁机器人与被吸附表面分离，取下爬壁机器人。
24.其中，两个所述箱体1通过连接架相连接，包括上端连接架14以及下端连接架15，下端连接架的上端通过中间架18与所述箱体的顶端连接固定，其中，所述下端连接架15的近两端位置与支撑轮的安装架19连接，所述的下端连接架的下端与立架3连接，立架3为两个，呈t形状，可以将机器人立式放置支撑。
25.另外，两个所述箱体的后端通过连接杆16连接，下部通过一个u形框架17连接，全向轮的壳体的上端与所述的u形框架17固定。
26.本实用新型新型的爬壁机器人，结构新颖，转向灵活，可以适应于平面表面的爬壁行驶，可以携带相应的设备进行输送到相应的目的地。
27.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。


技术特征：
1.一种新型的爬壁机器人，其特征在于，包括布置在爬壁机器人的前部的两个相对布置的箱体，两个所述箱体的外侧分别布置一个由电机驱动的行走轮，所述箱体的前端布置有强力磁铁形成的吸附板，每个所述箱体的下方布置有一个支撑轮，还包括一个全向轮，布置在爬壁机器人的后部且布置于两个所述箱体的对称轴线上。2.根据权利要求1所述新型的爬壁机器人，其特征在于，所述箱体中设有所述行走轮的电机驱动装置，包括电机及蜗轮蜗杆机构，所述电机与蜗轮蜗杆机构的一端连接，所述蜗轮蜗杆机构的另一端与所述行走轮连接。3.根据权利要求1或2所述新型的爬壁机器人，其特征在于，所述全向轮由一个壳体向下罩住，所述壳体的下端开口露出所述全向轮，所述全向轮包括两个全向轮组件，由一根驱动轴贯穿连接后与驱动电机连接。4.根据权利要求3所述新型的爬壁机器人，其特征在于，所述全向轮组件包括一个轮架以及安装在所述轮架上的四个间隔布置的轮体，所述轮体为纺锤型轮，所述轮体的两端与所述轮架上的两个相对布置的安装板转动连接，相邻的安装板垂直连接，连接一个轮体的两个安装板之间的轮架外侧面形成与轮体的外表面适应的弧形面。5.根据权利要求4所述新型的爬壁机器人，其特征在于，每个所述箱体的顶端布置有电动推杆，用于将爬壁机器人与被吸附表面分离，取下爬壁机器人。6.根据权利要求1或5所述新型的爬壁机器人，其特征在于，两个所述箱体通过连接架相连接。

技术总结
本实用新型公开一种新型的爬壁机器人，包括布置在爬壁机器人的前部的两个相对布置的箱体，两个所述箱体的外侧分别布置一个由电机驱动的行走轮，所述箱体的前端布置有强力磁铁形成的吸附板，每个所述箱体的下方布置有一个支撑轮，还包括一个全向轮，布置在爬壁机器人的后部且布置于两个所述箱体的对称轴线上。本实用新型新型的爬壁机器人，结构新颖，转向灵活，可以适应于平面表面的爬壁行驶，可以携带相应的设备进行输送到相应的目的地。相应的设备进行输送到相应的目的地。相应的设备进行输送到相应的目的地。


技术研发人员：程学峰 郑林 程尧
受保护的技术使用者：天津圣弘业环保科技有限公司
技术研发日：2021.12.17
技术公布日：2022/6/24