一种新型多功能水下机器人的制作方法
【专利摘要】一种新型多功能水下机器人，属于机器人领域，包括缝补机械手、夹子机械手、门、机械手平台、推杆、保险杆、纵向推进器、横向推进器、摄像头、竖直方向推进器、系缆、水下照明灯、摄像机、控制系统、推杆电机、外壳和清洗机械手，所述外壳两侧安装有纵向推进器、横向推进器。所述竖直方向推进器设有两个。所述系缆与母船相连接。所述控制系统通过导线与缝补机械手、夹子机械手、纵向推进器、横向推进器、摄像头、竖直方向推进器、水下照明灯、摄像机、推杆电机、清洗机械手相连接。设计了一种集网箱检查、修补、清理于一身并可以观察水下养殖情况和采集水下样本的带有门功能的多功能遥控式水下机器人，清洗网箱简单方便效率高。
【专利说明】一种新型多功能水下机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种新型多功能水下机器人，可以修补和清理网箱，属于机器人领域。
【背景技术】
[0002]海洋生物在养殖网箱上的有害附着是一个普遍的现象，导致网箱内部水流不畅，水质恶化，造成养殖环境自身的污染，是比较棘手的问题。因此，对网箱的污损生物应及时清除。目前，清除网箱附着的方法有人工清洗、阳光暴晒等。但这些方法往往要将网箱拉到岸边的陆地上进行清洗，这样很不方便。此外，若一些贝类(如贻贝、扇贝、牡蛎等)附着，贝类的尖角还会割断网衣，或其它原因导致网衣破损，给网箱养殖的安全带来隐患。所以对网箱进行及时的观察检修也是很有必要的。
[0003]另外水下机器人的机械手都是裸露在外的，在水草或杂物较多的地方，很容易缠绕在机械手上，造成不必要的麻烦和损失，目前是一个急需解决的问题。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种新型多功能水下机器人。
[0005]本实用新型要解决的是现有人工清洗比较麻烦的不足。
[0006]一种新型多功能水下机器人，包括缝补机械手、夹子机械手、门、机械手平台、推杆、保险杆、纵向推进器、横向推进器、摄像头、竖直方向推进器、系缆、水下照明灯、摄像机、控制系统、推杆电机、外壳和清洗机械手，所述外壳两侧安装有纵向推进器、横向推进器，上部安装有摄像头、竖直方向推进器、系缆，前部安装有门、水下照明灯、摄像机，下部安装有保险杆；门内安装有机械手平台，机械手平台上安装有缝补机械手、夹子机械手、清洗机械手，外壳内部安装有控制系统、推杆电机、推杆，推杆一端连接推杆电机另一端连接机械手
T D O
[0007]所述竖直方向推进器设有两个。
[0008]所述系缆与母船相连接。
[0009]所述控制系统通过导线与缝补机械手、夹子机械手、纵向推进器、横向推进器、摄像头、竖直方向推进器、水下照明灯、摄像机、推杆电机、清洗机械手相连接。
[0010]本实用新型的优点:设计了一种集网箱检查、修补、清理于一身并可以观察水下养殖情况和采集水下样本的带有门功能的多功能遥控式水下机器人，清洗网箱简单方便效率高，应具有广泛的市场前景。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型一种新型多功能水下机器人的结构示意图；
[0012]图2是本实用新型一种新型多功能水下机器人的门3关闭状态示意图；
[0013]图中:1、缝补机械手 2、夹子机械手 3、门 4、机械手平台 5、推杆 6、保险杆 7、纵向推进器 8、横向推进器 9、摄像头 10、竖直方向推进器 11、系缆 12、水下照明灯 13、摄像机 14、控制系统 15、推杆电机
16、外壳 17、清洗机械手。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0015]一种新型多功能水下机器人，包括缝补机械手1、夹子机械手2、门3、机械手平台
4、推杆5、保险杆6、纵向推进器7、横向推进器8、摄像头9、竖直方向推进器10、系缆11、水下照明灯12、摄像机13、控制系统14、推杆电机15、外壳16和清洗机械手17，所述外壳16两侧安装有纵向推进器7、横向推进器8，上部安装有摄像头9、竖直方向推进器10、系缆11，前部安装有门3、水下照明灯12、摄像机13，下部安装有保险杆6 ;门3内安装有机械手平台4，机械手平台4上安装有缝补机械手1、夹子机械手2、清洗机械手17，外壳16内部安装有控制系统14、推杆电机15、推杆5,推杆5 —端连接推杆电机15另一端连接机械手平台4。
[0016]所述竖直方向推进器10设有两个，以提供强大的悬浮力。
[0017]所述系缆11与母船相连接，通过母船船体控制信号。
[0018]所述控制系统14通过导线与缝补机械手1、夹子机械手2、纵向推进器7、横向推进器8、摄像头9、竖直方向推进器10、水下照明灯12、摄像机13、推杆电机15、清洗机械手17相连接并对其进行相应的控制。
[0019]本实用新型提供的水下机器人，有一套完整的运力系统。内部有一个浮体和水泵，用于提供机器人的浮力；中间有两个竖直方向推进器10，实现竖直方向的运动，并且联合一个陀螺仪感应装置，保持机器人水平，不会倾斜翻转；两侧横向推进器8和机器人中间内部的纵向推进器7，实现平面运动。控制横向推进器8的前后运动可以令机器人灵活实现前后、转弯和旋转运动。
[0020]本实用新型提供的水下机器人，提供了多种机械手，实现多种功能。第一种:普通的夹子机械手2，用于夹取作业；第二种:类似于缝补机械手1，用于修补破损的网衣，用夹子机械手2将破损的网衣夹到一起，之后缝补机械手I订在一起进行修补；第三种，清洗机械手17，用于清洗网衣。
[0021]本实用新型提供的水下机器人，设计了一扇门3，将机械手放在里面，而不是裸露在外面，为了避免水中的水草网衣等缠绕在机械手上。当用到机械手时，打开门，用推杆5将机械手平台4推出来，再进行水下作业。
[0022]本实用新型提供的水下机器人，在其底部装有保险杆6，用于保护机器人，减小机器人直接碰撞到水底或水下的岩石等造成的伤害。
[0023]本实用新型的使用方法:当用于进行水下观测时，采用关上门3的形态在水中自由运动。同时利用摄像机13和摄像头9进行水下观察，通过系缆11传输到母船电脑端。当需要缝补渔网时，门3向下打开，推杆电机15和推杆5将机械手平台4推出来，先用夹子机械手2将破损网衣的两边夹到一起，再用缝补机械手I将破损的网衣缝订在一起。当需要清理网衣时，可先将缝补机械手I卸下，装上清洗机械手17 (机械手上有螺纹，装卸很方便)。下水后，伸出清洗机械手17，清洗机械手17本身是旋转的，开启横向推进器8，使清洗机械手17紧贴网衣，利用纵向推进器7和竖直方向推进器10可以使水下机器人上下左右 移动，达到清理网衣的目的。
【权利要求】
1.一种新型多功能水下机器人，包括缝补机械手(I)、夹子机械手(2)、门(3)、机械手平台(4)、推杆(5)、保险杆(6)、纵向推进器(7)、横向推进器(8)、摄像头(9)、竖直方向推进器(10)、系缆(11)、水下照明灯(12)、摄像机(13)、控制系统(14)、推杆电机(15)、外壳(16)和清洗机械手(17)，其特征是:所述外壳(16)两侧安装有纵向推进器(7)、横向推进器(8)，上部安装有摄像头(9)、竖直方向推进器(10)、系缆(11)，前部安装有门(3)、水下照明灯(12)、摄像机(13)，下部安装有保险杆(6);门(3)内安装有机械手平台(4)，机械手平台(4)上安装有缝补机械手(I)、夹子机械手(2)、清洗机械手(17)，外壳(16)内部安装有控制系统(14)、推杆电机(15)、推杆(5),推杆(5) —端连接推杆电机(15)另一端连接机械手平台⑷。
2.根据权利要求1所述的一种新型多功能水下机器人，其特征是:所述竖直方向推进器(10)设有两个。
3.根据权利要求1所述的一种新型多功能水下机器人，其特征是:所述系缆(11)与母船相连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种新型多功能水下机器人，其特征是:所述控制系统(14)通过导线与缝补机械手(I)、夹子机械手(2)、纵向推进器(7)、横向推进器(8)、摄像头(9)、竖直方向推进器(10)、水下照明灯(12)、摄像机(13)、推杆电机(15)、清洗机械手(17)相连接。
【文档编号】B63C11/52GK203652095SQ201320862223
【公开日】2014年6月18日 申请日期:2013年12月25日 优先权日:2013年12月25日
【发明者】徐鹏, 谢永和, 胡华鹏 申请人:浙江海洋学院