本发明涉及一种仿海龟的水下机器人，属于水下机器人领域。
背景技术：
研究生物独特的身体构造是目前仿生学领域研究的一个重要方面,模拟生物在特定条件下的卓越能力,制造出拥有类似生物上千万年进化而来的特定优势的机械装置,是仿生学研究的目标。
目前，在仿生推进水下机器人中，以申请号为cn200610165371.0的基于柔性扑翼推进的仿生水下机器人为例，机构的设计以及控制普遍较为复杂。尚未见到有只通过舵机间的相互配合来调节仿海龟的水翼的运动作为提供推进作用的动力装置来模仿海龟的运动的水下机器人。
技术实现要素：
本发明的目的是针对海龟的运动姿态研发出一种机械结构简单，控制方便的一种仿海龟的水下机器人，且利用舵机间的相互配合来调节仿海龟的水翼的运动实现推进功能。
本发明的目的是这样实现的：包括内部装有控制模块、电池模块的密封盒20，密封盒20的一端设置有双层支架，双层支架的下支10的下端对称安装有两个主舵机1，每个主舵机1的输出端连接的第一舵机盘2，所述双层支架的上支架9上对称设置有两个转轴5，每个转轴5的端部分别设置有第二舵机盘4，且第二舵机盘与第一舵机盘之间设置有辅舵机3，每个辅舵机3的输出端连接有第三舵机盘6，每个第三舵机盘6上设置有第一连杆7，每个第一连杆7的端部设置有第一仿海龟鳍的水翼8，所述密封盒的另一端对称设置有两个舵机支架19，每个舵机支架19上安装有驱动舵机18，每个驱动舵机18的输出端安装有第四舵机盘17，每个第四舵机盘上设置有第二连杆16，每个第二连杆的端部设置有第二仿海龟鳍的水翼15。
本发明还包括这样一些结构特征：
1.所述双层支架包括下支架10、上支架9、设置在上支架9与下支架10之间的四个连接杆11、12、13、14。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明针对海龟的运动姿态研发出一种新型水下机器人，该新型水下机器人机械结构设计简单，在传统水下机器人的基础上进行一定的创新比较易于加工和制造，即在技术上没有障碍，可以采用传统的加工和制造方法实现该装置的加工和制造，另外，该装置采用传统的舵机控制其航行状态，比较易于实现。
在本发明中，仿海龟鳍的水翼的结构特点是根据海龟鳍的外型设计的，具有较好的流线型，航行中的阻力较小，从而有利于提高推进的效率。另外，该装置可以由模块化的推进装置和模块化的调整浮态装置构成，方面该仿海龟的水下机器人的加工和制造，通过主舵机和辅舵机间的配合实现仿海龟鳍的水翼的扑翼运动，有利于提高装置的使用寿命以及操纵性能。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图中1.主舵机，2.第一舵机盘，3.辅舵机，4.第二舵机盘，5.转轴，6.第三舵机盘，7.第一连杆，8.第一仿海龟鳍的水翼，9.上支架，10.下支架，11.连接杆，12.连接杆，13.连接杆，14.连接杆，15.第二仿海龟鳍的水翼，16.第二连杆，17.第四舵机盘，18.驱动舵机，19.舵机支架，20.密封盒。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
结合图1，本发明包括内部装有控制模块、电池模块的密封盒20，密封盒20的一端设置有双层支架，双层支架的下支10的下端对称安装有两个主舵机1，每个主舵机1的输出端连接的第一舵机盘2，所述双层支架的上支架9上对称设置有两个转轴5，每个转轴5的端部分别设置有第二舵机盘4，且第二舵机盘与第一舵机盘之间设置有辅舵机3，每个辅舵机3的输出端连接有第三舵机盘6，每个第三舵机盘6上设置有第一连杆7，每个第一连杆7的端部设置有第一仿海龟鳍的水翼8，所述密封盒的另一端对称设置有两个舵机支架19，每个舵机支架19上安装有驱动舵机18，每个驱动舵机18的输出端安装有第四舵机盘17，每个第四舵机盘上设置有第二连杆16，每个第二连杆的端部设置有第二仿海龟鳍的水翼15。所述双层支架包括下支架、上支架、设置在上支架与下支架之间的四个连接杆11、12、13、14。
本发明的装置为左右对称结构，为简化叙述，下面只介绍其右部分结构的工作原理，左边与右边相同，主舵机1安装在支架10上，辅舵机3通过舵机盘2安装在主舵机1上，辅舵机2的另一端安装在舵机盘4上，舵机盘4通过转轴5安装在支架9上，舵机盘6安装在辅舵机3上，仿海龟鳍的水翼8通过连杆7安装在舵机盘6上，支架9和支架10之间通过连杆11、连杆12、连杆13和连杆14连接，舵机18安装在支架19上，舵机盘17安装在舵机18上，仿海龟鳍的水翼15通过连杆16安装在舵机盘17上，装置的控制模块和电池模块等需要防水的器件安装在密封盒20里。主舵机1通过舵机盘2带动辅舵机3绕转轴5运动，辅舵机3一方面可以通过舵机盘6和连杆7带动仿海龟鳍的水翼8绕连杆7转动，另一方面由主舵机1通过舵机盘2带动辅舵机3的运动，辅舵机3通过舵机盘6和连杆7带动仿海龟鳍的水翼8绕转轴5转动，两种运动的组合能够实现扑翼运动的效果，舵机18通过舵机盘17和连杆16带动仿海龟鳍的水翼15绕连杆16转动，能够起到调节浮态的作用，通过主舵机1、辅舵机3和舵机18间的相互配合能够实现该仿海龟的水下机器人的运动状态的调整。密封盒20可以为控制模块和电池模块等需要防水的器件的安装提供空间，另外还可以起到调节浮态的作用。
综上，本发明为一种仿海龟的水下机器人，主要应用于水下机器人领域，包括舵机，主舵机，辅舵机，仿海龟鳍的水翼，舵机盘，转轴，支架，连杆，密封盒。本发明装置有两个安装在前部左右对称的推进模块，每个推进模块由两个舵机分别为主舵机和辅舵机、一个仿海龟鳍的水翼以及相关组件构成，主舵机的转轴沿该仿海龟水下机器人长度方向安装，辅舵机安装在主舵机的舵机盘上，并使辅舵机的转轴沿垂直于该仿海龟水下机器人的长度方向，通过主舵机的转动可以带动辅舵机在垂直于该仿海龟水下机器人的长度平面内转动，单独由辅舵机的带动下仿海龟鳍的水翼在垂直于该仿海龟水下机器人的长度方向的平面内转动，通过主舵机和辅舵机间的相互配合可以带动仿海龟鳍的水翼做扑翼运动，能够为该仿海龟的水下机器人提供动力，该发明装置的后部安装左右对称的两个调节浮态的模块，每个调节浮态的模块由一个舵机、一个仿海龟鳍水翼以及相关组件构成，通过舵机的转动带动仿海龟鳍的水翼转动，从而可以实现舵的作用，能够调节该仿海龟水下机器人的浮态。另外，密封盒一方面可以起到调节浮态的作用，另一方面可以为该仿海龟的水下机器人的控制模块、电源模块以及其他需要防水的器件提供安装空间。