本发明属于无人机技术领域，涉及一种无人飞行器上的抛投装置。
背景技术：
目前小型无人机上的抛投技术主要有挂钩式、电磁式等。
挂钩式技术是将一个插销与舵机相连，通过控制舵机的旋转来控制插销的开合。设备或物体悬挂在闭合的插销上，当舵机旋转使插销打开时，设备或物件会自动掉落。这一技术虽然实现简单，但存在的问题是：运输和抛投过程会在很大程度上受到环境影响，如风力较大时会产生较大的晃动影响飞行器的飞行稳定性和抛投的准确性。
电磁式技术是通过电磁铁将配有磁铁的设备与无人机相连，当需要抛投时只需要将电磁铁断电就可以将设备抛投或放置。但是，由于小型无人飞行器供电能力有限，而电磁铁需要较强的电力才能产生较强的磁力，因此无人机采用这一抛投技术时载荷能力有限，一般只适用于负载、抛投较轻的物体。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种无人飞行器上的抛投装置，以能够在保证抛投准确性的基础上不影响无人飞行器的承重能力和在飞行过程中的稳定性。
为实现此目的，在基础的实施方案中，本发明提供一种无人飞行器上的抛投装置，所述的抛投装置包括无人机搭载平台、设备连接和缓冲仓，
所述的无人机搭载平台包括舵机、设备固定件、舵机力臂、舵机固定板、抛投物件、抛投机构从动件、抛投机构承托件；
所述的设备连接和缓冲仓包括相互连接的降落伞盖、降落伞仓及它们之间密封的所述的降落伞；
所述的舵机、抛投物件、设备固定件安装在所述的舵机固定板上，所述的抛投物件与所述的设备固定件可分离的连接，所述的舵机力臂安装在所述的舵机上；
所述的抛投机构从动件自所述的降落伞盖的侧面延伸出，所述的抛投机构承托件的一侧与所述的设备固定件的下部连接，另一侧自所述的抛投机构从动件的下方与所述的抛投机构从动件可分离的连接，所述的抛投机构承托件与所述的设备固定件一起对所述的抛投物件起到临时固定的作用，所述的抛投机构从动件在脱离所述的抛投机构承托件后实现抛投功能；
所述的降落伞仓安装在所述的设备固定件上，并与所述的舵机力臂相连接。
在一种优选的实施方案中，本发明提供一种无人飞行器上的抛投装置，其中所述的设备固定件和所述的降落伞仓均为abs塑料注塑成型。
在一种优选的实施方案中，本发明提供一种无人飞行器上的抛投装置，其中所述的舵机力臂可以通过遥控器或地面站控制旋转。
在一种优选的实施方案中，本发明提供一种无人飞行器上的抛投装置，其中所述的舵机固定板的材质为碳纤维板。
在一种优选的实施方案中，本发明提供一种无人飞行器上的抛投装置，其中所述的抛投物件为辐射探测器。
在一种优选的实施方案中，本发明提供一种无人飞行器上的抛投装置，其中所述的设备固定件通过螺丝安装在所述的舵机固定板上。
在一种优选的实施方案中，本发明提供一种无人飞行器上的抛投装置，其中所述的设备固定件下端有四个安装键槽，所述的降落伞仓上有四个键位，所述的降落伞仓上的四个键位可以通过所述的设备固定件上的四个安装键槽旋转安装在所述的设备固定件上。
在一种优选的实施方案中，本发明提供一种无人飞行器上的抛投装置，其中所述的降落伞的上下端都有一根伞绳，降落伞上端的所述的伞绳固定在所述的降落伞仓内，降落伞下端的所述的伞绳卷进所述的降落伞内。
在一种优选的实施方案中，本发明提供一种无人飞行器上的抛投装置，其中所述的舵机固定板通过无人机悬臂挂件固定在无人飞行器的下方。
本发明的有益效果在于，利用本发明的无人飞行器上的抛投装置，能够在保证抛投准确性的基础上不影响无人飞行器的承重能力和在飞行过程中的稳定性。
本发明使用的抛投方式，只需要对无人机进行简单的改装就可以实现，其重量轻不影响小型无人飞机的载重能力。在性能方面，这种方式能够保证抛投物件(辐射探测器)在飞行过程中的稳定和牢固，在抛投时因其连接方式和力学特性保证了抛投物件在脱离过程中不影响无人机的飞行状态。
附图说明
图1为示例性的本发明的无人飞行器上的抛投装置的结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式作出进一步的说明。
示例性的本发明的无人飞行器上的抛投装置如图1所示，包括无人机搭载平台、设备连接和缓冲仓。
无人机搭载平台包括舵机4、设备固定件5、舵机力臂3、舵机固定板2(材质为碳纤维板)、抛投物件(为辐射探测器)、抛投机构从动件8、抛投机构承托件9。
设备连接和缓冲仓包括相互连接的降落伞盖1、降落伞仓6及它们之间密封的降落伞7。
舵机4、抛投物件、设备固定件5安装在舵机固定板2上，其中设备固定件5通过螺丝安装在舵机固定板2上。抛投物件与设备固定件5可分离的连接。舵机力臂3安装在舵机4上，并可以通过遥控器或地面站控制旋转。舵机固定板2通过无人机悬臂挂件固定在无人飞行器的下方。
舵机固定板2用于为舵机4提供安装位，同时固定设备固定件5。舵机力臂3用于传导舵机4扭力，当舵机4转动时舵机力臂3控制抛投机构(包括抛投机构从动件8与抛投机构承托件9)解锁，实现抛投功能。舵机4用于扭力输出，实现可遥控的抛投功能。设备固定件5用于与抛投物件连接，与抛投机构一起对抛投物件起到临时固定的作用。当启动抛投功能时，可分离件受舵机力臂3控制从设备固定件5脱钩实现抛投功能。
抛投机构从动件8自降落伞盖1的侧面延伸出，抛投机构承托件9的一侧与设备固定件5的下部连接，另一侧自抛投机构从动件8的下方与抛投机构从动件8可分离的连接。抛投机构承托件9与设备固定件5一起对抛投物件起到临时固定的作用。抛投机构从动件8在脱离抛投机构承托件9后实现抛投功能。
降落伞仓6安装在设备固定件5上(设备固定件5下端有四个安装键槽，降落伞仓6上有四个键位，降落伞仓6上的四个键位可以通过设备固定件5上的四个安装键槽旋转安装在设备固定件5上)，并与舵机力臂3相连接。设备固定件5与降落伞仓6均为abs塑料注塑成型。
降落伞7的上下端都有一根伞绳，降落伞7上端的伞绳固定在降落伞仓6内，降落伞7下端的伞绳卷进降落伞7内。降落伞盖1与降落伞舱6相互配合起到存储密封降落伞7的作用，同时当启动抛投功能时，降落伞盖1还负责把降落伞7从降落伞舱6中主动拉出，以利于降落伞7正常打开。降落伞7安装固定在降落伞舱6中，当启动抛投功能时，降落伞7从降落伞舱6中打开，以在携带可分离的抛投物件着陆时减小冲击力，起到缓冲作用。
上述示例性的本发明的无人飞行器上的抛投装置在使用时，使用powerhd公司研发20kg扭力的舵机提供旋转扭力，将其安装在大疆创新科技有限公司生产的s1000型八旋翼无人机上，由其配备的a2飞控系统和futaba公司生产的t14sg遥控器进行控制。通过a2调参软件将舵机控制通道与t14sg遥控器对应，需要抛投时只需拨动t14sg控制按钮就可以控制舵机4旋转，舵机4旋转后会带动降落伞仓6旋转，使降落伞仓6与固定件脱钩并掉落。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若对本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其同等技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。上述实施例或实施方式只是对本发明的举例说明，本发明也可以以其它的特定方式或其它的特定形式实施，而不偏离本发明的要旨或本质特征。因此，描述的实施方式从任何方面来看均应视为说明性而非限定性的。本发明的范围应由附加的权利要求说明，任何与权利要求的意图和范围等效的变化也应包含在本发明的范围内。