本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种飞行器以及用于飞行器固定货箱的方法。
背景技术：
随着科学技术的快速发展，飞行器被广泛应用于物流、植保、航拍等各个领域，尤其是随着电子商务以及物流行业的发展，物流飞行器的发展备受瞩目。物流飞行器在运输货箱的过程中，通常需要通过飞行器固定货箱，因此，物流飞行器如何固定并运输货箱成为亟需解决的问题。
在实现本发明构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题，现有技术中的飞行器固定货箱的固定方式较为单一，飞行器对货箱的固定方式通常不能满足不同的物流工况，例如，现有飞行器对货箱的固定方式为将货箱直接固定在飞行器机身上，或者通过吊索固定货箱。当将货箱直接固定在飞行器机身上时，在飞行器处于降落地面环境差的条件下，飞行器不能降落而无法进行存取货箱，而通过吊索固定货箱时，容易发生货箱不稳定的情况，因此，现有技术中飞行器固定货箱的方式导致飞行器难以满足飞行器在不同物流工况运输货箱。
技术实现要素：
有鉴于此，本公开提供了一种用于运输的飞行器。
本公开提供了一种飞行器，包括机体以及固定结构，所述固定结构包括基座、夹持结构、以及升降机构。基座，连接到所述机体，夹持结构，与所述基座连接，用于夹持货箱，以及升降机构，与所述基座连接，用于带动所述货箱相对于所述基座进行升降运动，其中，所述夹持结构和所述升降机构彼此配合以实现对所述货箱的抓取和/或释放。
根据本公开的实施例，上述基座包括：边缘部分和中间部分，所述夹持结构与所述基座连接包括：所述夹持结构与所述基座的边缘部分连接，所述升降机构与所述基座连接包括：所述升降机构与所述基座的中间部分连接，其中，所述夹持结构和所述升降机构位于所述基座的同一侧。
根据本公开的实施例，上述飞行器还包括：控制器，所述夹持结构和所述升降机构彼此配合以实现对所述货箱的抓取和/或释放，包括：通过所述控制器控制所述夹持结构和所述升降机构彼此配合以实现对所述货箱的抓取和/或释放。
根据本公开的实施例，上述夹持结构和所述升降机构彼此配合以实现对所述货箱的抓取包括：在所述夹持结构和所述升降机构抓取所述货箱的过程中，所述货箱的位置不改变，并且/或者通过所述升降机构抓取所述货箱并移动后，再通过所述夹持结构抓取所述货箱。所述夹持结构和所述升降机构彼此配合以实现对所述货箱的释放包括：在所述夹持结构和所述升降机构释放所述货箱的过程中，所述货箱的位置不改变，并且/或者通过所述夹持结构释放所述货箱后，移动所述货箱，再通过所述升降机构释放所述货箱。
根据本公开的实施例，上述夹持结构包括至少两个夹持臂，所述至少两个夹持臂中的每个夹持臂连接有至少一个夹持爪，所述升降机构包括抓取件。在抓取所述货箱的情况下：通过所述每个夹持臂连接有的至少一个夹持爪紧抵于所述货箱的至少一个凹槽或插入所述货箱的至少一个孔中，实现对所述货箱的抓取，并且/或者通过关闭所述抓取件实现对所述货箱的抓取。在释放所述货箱的情况下：通过所述每个夹持臂连接有的至少一个夹持爪从所述货箱的至少一个凹槽中离开或从所述货箱的至少一个孔中拨出，实现对所述货箱的释放，并且/或者通过开启所述抓取件实现对所述货箱的释放。
根据本公开的实施例，上述至少两个夹持臂中的每个夹持臂包括：第一部件以及第二部件。所述第一部件连接于所述基座，所述第一部件能够相对于所述基座转动，所述第二部件连接于所述第一部件，所述第二部件能够相对于所述第一部件转动。
根据本公开的实施例，上述至少两个夹持臂中的每个夹持臂连接有至少一个夹持爪，包括：所述至少两个夹持臂中的每个夹持臂的第二部件连接有至少一个夹持爪。
根据本公开的实施例，上述升降机构还包括卷扬机以及吊索。所述卷扬机与所述基座连接，所述吊索与所述卷扬机连接，所述吊索通过所述卷扬机实现收卷和/或释放。所述升降机构包括抓取件，包括：所述抓取件与所述吊索连接。
本公开还提供了一种用于飞行器固定货箱的方法，所述飞行器包括机体以及固定结构，所述固定结构包括基座、夹持结构、以及升降机构，所述方法包括：通过所述夹持结构和所述升降机构彼此配合以实现对货箱的抓取和/或释放，其中，所述夹持结构与所述基座连接，所述夹持结构用于夹持货箱，所述升降机构与所述所述基座连接，所述升降机构用于带动所述货箱相对于所述基座进行升降运动。
根据本公开的实施例，上述夹持结构和所述升降机构彼此配合以实现对货箱的抓取和/或释放，包括：通过控制器控制所述夹持结构和所述升降机构彼此配合以实现对所述货箱的抓取和/或释放。
根据本公开的实施例，上述夹持结构和所述升降机构彼此配合以实现对所述货箱的抓取包括：在所述夹持结构和所述升降机构抓取所述货箱的过程中，所述货箱的位置不改变，并且/或者通过所述升降机构抓取所述货箱并移动后，再通过所述夹持结构抓取所述货箱。所述夹持结构和所述升降机构彼此配合以实现对所述货箱的释放包括：在所述夹持结构和所述升降机构释放所述货箱的过程中，所述货箱的位置不改变，并且/或者通过所述夹持结构释放所述货箱后，移动所述货箱，再通过所述升降机构释放所述货箱。
根据本公开的实施例，上述在抓取所述货箱的情况下：通过每个夹持臂连接有的至少一个夹持爪紧抵于所述货箱的至少一个凹槽或插入所述货箱的至少一个孔中，实现对所述货箱的抓取，其中，所述夹持结构包括至少两个夹持臂，所述至少两个夹持臂中的每个夹持臂连接有至少一个夹持爪，并且/或者通过关闭抓取件实现对所述货箱的抓取，其中，所述升降机构包括所述抓取件。在释放所述货箱的情况下：通过所述每个夹持臂连接有的至少一个夹持爪从所述货箱的至少一个凹槽中离开或从所述货箱的至少一个孔中拨出，实现对所述货箱的释放，并且/或者通过开启所述抓取件实现对所述货箱的释放。
根据本公开的实施例，通过飞行器的夹持结构和升降机构的彼此配合，可以至少部分地解决飞行器固定货箱的固定方式较为单一的问题，并因此实现飞行器对货箱的固定方式可以满足不同的物流工况，保证货箱运输稳定的技术效果。
附图说明
通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1示意性示出了根据本公开实施例的飞行器的应用场景；
图2示意性示出了根据本公开实施例的飞行器的结构示意图；
图3示意性示出了根据本公开实施例的飞行器固定结构的结构示意图；
图4a～图4b示意性示出了根据本公开实施例的飞行器通过夹持结构和升降机构配合抓取货箱的示意图；
图5a～图5b示意性示出了根据本公开实施例的飞行器通过夹持结构和升降机构配合释放货箱的示意图；
图6a～图6b示意性示出了根据本公开实施例的飞行器在第一工况下运输货箱的示意图；以及
图7示意性示出了根据本公开实施例的飞行器在第二工况下运输货箱的示意图。
具体实施方式
以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“a或b”应当被理解为包括“a”或“b”、或“a和b”的可能性。
本公开的实施例提供了一种飞行器，包括机体以及固定结构，固定结构包括基座、夹持结构、以及升降机构。基座连接到机体，夹持结构与基座连接，用于夹持货箱，升降机构与基座连接，用于带动货箱相对于基座进行升降运动，其中，夹持结构和升降机构彼此配合以实现对货箱的抓取和/或释放。
图1示意性示出了根据本公开实施例的飞行器的应用场景。
如图1所示，该应用场景100例如可以包括飞行器20以及货箱400。
根据本公开实施例，飞行器20例如可以包括固定货箱400的固定结构300，飞行器20通过固定结构300固定货箱400，实现运输货箱400的功能。
在本公开实施例中，飞行器20例如可以同时通过多种方式固定货箱400，例如通过夹持或者吊装等方式固定货箱400，通过多种固定方式固定货箱400，实现飞行器20在不同运输情况下能够稳定地固定货箱400。
根据本公开实施例，货箱400的形状例如可以是长方形或者正方形等形状的货箱，该些货箱例如可以具有凹槽、孔、或吊钩等，飞行器20的固定结构300例如可以通过与货箱上的凹槽、孔、或吊钩等相互配合，实现飞行器20的固定结构300与货箱的固定方式更加稳定。
下面结合图1的应用场景，参考图2～图7来描述根据本公开示例性实施方式的飞行器。需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本发明的实施方式可以应用于适用的任何场景。
图2示意性示出了根据本公开实施例的飞行器的结构示意图。
如图2所示，本公开实施例提出的一种飞行器20，该飞行器包括机体200以及固定结构300。
根据本公开实施例，机体200例如可以是飞行器能够实现飞行所具有的各个组件的集合，该机体200例如可以包括飞行器的动力装置、控制装置等等。
在本公开实施例中，固定结构300可以是飞行器20为实现运输功能而具有的固定货箱的结构。该固定结构300例如位于飞行器的机体200的底部。
根据本公开实施例，固定结构300例如连接于飞行器的机体200的底部，该固定结构300与机体200的连接方式例如可以是固定连接、还可以是可分离连接等。其中，可分离连接表示固定结构300能够从机体200拆卸下来，此类可拆卸的连接方式使得固定结构300更加灵活地连接于不同的飞行器上，也可实现在飞行器不需要运输货箱的情况下可将固定结构300拆卸下来，实现飞行器的飞行轻便。
图3示意性示出了根据本公开实施例的飞行器固定结构的结构示意图。
如图3所示，本公开实施例的固定结构300包括基座310、夹持结构320、以及升降机构330。
在本公开实施例中，基座310连接到机体200。
根据本公开实施例，基座310例如可以是固定结构300中起到支撑作用的结构，基座310作为固定结构300的支撑结构，固定结构300中的其他结构或组件例如可以连接到该基座310上。
根据本公开实施例，固定结构300与机体200连接，例如可以是通过基座310与机体200连接，其中，基座310与机体200的连接方式可以是固定连接，还可以是可分离地连接。其中，可分离地连接例如可以是基座310可从机体200上拆卸下来。
根据本公开实施例，基座310包括边缘部分311和中间部分312。
例如，基座310可以是圆形平台或者方形平台等等。为了便于理解，以基座310为圆形平台为例，边缘部分311可以是圆形平台的环形部分，中间部分312可以是圆形平台中间的圆形部分。
可以理解，本公开实施例不限制基座的具体形状，本领域技术人员可根据实际应用情况具体设定。
根据本公开实施例，夹持结构320，与基座310连接，用于夹持货箱。
在本公开实施例中，夹持结构320例如可以是固定结构300中用来夹持货箱的结构。该夹持结构320例如可以与基座310连接，该连接方式可以是固定连接或者可转动地连接。其中，固定连接例如可以是夹持结构320与基座310一体成型化，即该夹持结构320不能相对于基座310转动。可转动地连接例如可以是夹持结构320铰接于基座310，该铰接方式使得夹持结构320能够相对于基座310转动，以此实现该夹持结构320在夹持不同尺寸的货箱时，通过夹持结构320相对基座310的转动调整夹持结构320的尺寸，使得夹持结构320的尺寸与货箱的尺寸相配合，实现夹持结构320夹持货箱时与货箱接触更加紧密，保证运输货箱过程中的稳定性。以下例如以夹持结构320与基座310可转动地连接为例来描述固定结构300的具体结构。
根据本公开实施例，夹持结构320与基座310连接包括，夹持结构320与基座310的边缘部分311连接。
如图3所示，固定结构300还包括升降机构330。
根据本公开实施例，固定结构300包括升降机构330，该升降机构330与基座310连接，用于带动货箱相对于基座310进行升降运动。
在本公开实施例中，升降机构330例如连接于基座310的底部中间区域，升降机构330与基座310的连接方式例如可以是固定连接。其中，升降机构330可以相对于基座310进行升降运动，当升降机构330连接货箱时，通过升降机构330的升降运动带动货箱相对于基座310进行升降运动。
根据本公开实施例，升降机构330与基座310连接包括，升降机构330与基座310的中间部分312连接。
其中，夹持结构320和升降机构330位于基座310的同一侧。具体地，例如位于基座的下方位置。
根据本公开实施例，夹持结构320和升降机构330彼此配合以实现对货箱的抓取和/或释放。
根据本公开实施例，飞行器通过夹持结构320和升降机构330彼此配合实现对货箱的抓取或释放，例如在不同的条件下，飞行器通过不同的方式抓取或释放货箱，其中，不同的方式包括飞行器使用夹持结构320和升降机构330中的一种或两种结构实现抓取或释放货箱。
图4a～图4b示意性示出了根据本公开实施例的飞行器通过夹持结构和升降机构配合抓取货箱的示意图。
在本公开实施例中，夹持结构320和升降机构330彼此配合以实现对货箱的抓取包括：在夹持结构320和升降机构330抓取货箱的过程中，货箱的位置不改变，并且/或者通过升降机构330抓取货箱并移动后，再通过夹持结构320抓取货箱。
如图4a所示，在抓取货箱的第一种情况下，在夹持结构320和升降机构330抓取货箱400的过程中，例如可以是夹持结构320和升降机构330抓取置于地面的货箱400的过程，其中，抓取过程中货箱400的位置不变，例如可以是在夹持结构320和升降机构330在抓取货箱400的过程中货箱400不离开地面，当夹持结构320和升降机构330抓取货箱400后，再通过夹持结构320和升降机构330将货箱400带离地面。
如图4b所示，在抓取货箱的第二种情况下，通过升降机构330抓取货箱400并移动，例如可以是升降机构300抓取置于地面的货箱400，并将货箱400移动离开地面后，在货箱400距离地面一定距离后，再通过夹持结构320抓取货箱400。
在本公开实施例中，飞行器在通过夹持结构320和升降机构330抓取货箱时，上述的抓取货箱的第一种情况例如可以适用于飞行器降落在地面抓取货箱的情况，抓取货箱的第二种情况例如可以适用于飞行器不用降落在地面，而是通过悬停在空中并抓取货箱。可以理解，本公开实施例不限制飞行器通过夹持结构和升降机构抓取货箱的具体方式，本领域技术人员可根据飞行器的实际应用情况具体设置飞行器抓取货箱的方式。
图5a～图5b示意性示出了根据本公开实施例的飞行器通过夹持结构和升降机构配合释放货箱的示意图。
在本公开实施例中，夹持结构320和升降机构330彼此配合以实现对货箱400的释放包括：在夹持结构320和升降机构330释放货箱400的过程中，货箱的位置不改变，并且/或者通过夹持结构320释放货箱400后，移动货箱400，再通过升降机构330释放货箱400。
如图5a所示，在释放货箱的第一种情况下，在夹持结构320和升降机构330释放货箱400的过程中，例如可以是夹持结构320和升降机构330将货箱释放于地面的过程，其中，释放过程中货箱400的位置不变，例如可以是夹持结构320和升降机构330在货箱400停在地面上后，同时释放货箱，释放过程中货箱400例如始终不离开地面。
如图5b所示，在释放货箱的第二种情况下，例如在夹持结构320和升降机构330夹持货箱400脱离地面时，释放货箱的过程例如可以是夹持结构320在空中释放货箱400，此时升降机构330保持夹持货箱400的状态，升降机构330继续移动货箱400，当货箱400移动至地面上时，升降机构330再释放货箱400。
在本公开实施例中，飞行器在通过夹持结构320和升降机构330释放货箱时，上述释放货箱的第一种情况例如可以适用于飞行器降落在地面释放货箱的情况，释放货箱的第二种情况例如可以适用于飞行器不用降落在地面，而是可以悬停在空中并释放货箱。可以理解，本公开实施例不限制飞行器通过夹持结构和升降机构释放货箱的具体方式，本领域技术人员可根据飞行器的实际应用情况具体设置飞行器释放货箱的方式。
根据本公开实施例，夹持结构包括至少两个夹持臂321，至少两个夹持臂中的每个夹持臂连接有至少一个夹持爪322。
在本公开实施例中，夹持结构320例如可以包括多个夹持臂321，可以根据飞行器的实际应用情况具体设置夹持臂321的数目。如图3所示，以两个夹持臂321为例来进行描述。该两个夹持臂321例如连接于基座310上，具体地，该两个夹持臂321例如连接于基座310的边缘上。
在本公开实施例中，每个夹持臂321例如连接有至少一个夹持爪322，图3示例性示出了每个夹持臂321连接有两个夹持爪322。本公开实施例中每个夹持臂321连接的夹持爪322的数目可根据飞行器的实际应用情况来进行设置。
根据本公开实施例，至少两个夹持臂中的每个夹持臂321包括第一部件321a以及第二部件321b。
在本公开实施例中，第一部件321a连接于基座310，该第一部件321a能够相对于基座310转动。
如图3所示，第一部件321a连接于基座310，夹持臂321例如通过该第一部件321a与基座310实现连接。该第一部件321a能够相对于基座310转动，实现夹持结构320与基座310的可转动地连接。为使该第一部件321a能够相对于基座310转动，该第一部件321a例如可以铰接于基座310。
在本公开实施例中，第二部件321b连接于第一部件321a，该第二部件321b能够相对于第一部件321a转动。
根据本公开实施例，第二部件321b连接于第一部件321a，例如该第二部件321b铰接于第一部件321a，实现第二部件321b能够相对于第一部件321a转动。
在本公开实施例中，夹持臂321中的第一部件321a能够相对于基座310转动，第二部件321b能够相对于第一部件321a转动，以此实现夹持结构320在夹持不同尺寸的货箱时，通过至少两个夹持臂321相对基座310的转动实现调整夹持结构320的尺寸，使得至少两个夹持臂321的尺寸与货箱的尺寸相配合，实现至少两个夹持臂321夹持货箱时与货箱接触更加紧密，保证运输货箱过程中的稳定性。
根据本公开实施例，至少两个夹持臂中的每个夹持臂321连接有至少一个夹持爪322，包括：至少两个夹持臂中的每个夹持臂321的第二部件321b连接有至少一个夹持爪322。
在本公开实施例中，每个夹持臂321的第二部件321b连接有至少一个夹持爪322，例如可以是第二部件321b的一端连接有夹持爪322。该夹持爪322与第二部件321b的连接方式例如可以是可转动地连接，即夹持爪322能够相对于第二部件321b转动。
根据本公开实施例，在夹持爪322与第二部件321b的连接处例如设置有传感器，当夹持结构320在夹持货箱过程中，飞行器例如可以通过液压、电动等形式驱动夹持爪322，当夹持爪322被驱动到与货箱接触的合适位置后，触动传感器。
如图3所示，以每个夹持臂321连接有两个夹持爪322为例，例如两个夹持爪322包括上夹持爪322a和下夹持爪322b。该上夹持爪322a和下夹持爪322b例如可以联动，即通过液压、电动等的驱动下，控制上夹持爪322a和下夹持爪322b的开合运动，以此实现上夹持爪322a和下夹持爪322b夹持货箱。
根据本公开实施例，升降机构330包括抓取件333。
如图3所示，抓取件333例如固定于升降机构330的底部。抓取件333可以进行开合运动，通过抓取件333的开合运动实现抓取货箱或者释放货箱。具体的，抓取件333例如可以为吊钩，该吊钩通过开合运动实现抓取或释放货箱。
如图3和图4a所示，在抓取货箱的情况下：通过每个夹持臂321连接有的至少一个夹持爪322紧抵于货箱400的至少一个凹槽或插入货箱400的至少一个孔中，实现对货箱400的抓取，并且/或者通过关闭抓取件333实现对货箱的抓取。
在本公开实施例中，货箱400的表面例如包括至少一个凹槽410或至少一个孔410，该至少一个凹槽410或至少一个孔410的数目例如与夹持爪322的数目相同。该至少一个凹槽410或至少一个孔410设置于货箱400的顶面或侧面。
在本公开实施例中，例如夹持爪322包括上夹持爪322a和下夹持爪322b时，至少一个凹槽410例如包括设置在货箱400顶面的凹槽410a、以及设置货箱400侧面的凹槽421b，夹持爪322紧抵于货箱400的凹槽，包括上夹持爪322a紧抵于凹槽410a，下夹持爪322b紧抵于凹槽410b。在上夹持爪322a和下夹持爪322b分别紧抵于凹槽410a和凹槽410b时，紧抵接触的位置能够产生的摩擦，同时上夹持爪322a和下夹持爪322b分别与凹槽410a和凹槽410b卡勾，实现夹持爪322牢固抓取货箱400。
在本公开实施例中，还可以在货箱400的顶面或侧面设置孔410，例如包括设置在货箱400顶面的孔410a、以及设置在货箱400侧面的孔421b，夹持爪322插入货箱400的孔410，包括上夹持爪322a插入孔410a，下夹持爪322b插入孔410b。通过上夹持爪322a和下夹持爪322b分别插入货箱400的孔410a和孔410b，实现夹持爪322抓取货箱400。
在本公开实施例中，通过关闭抓取件333实现对货箱的抓取，具体过程为：货箱400的顶部例如设置有吊耳420，抓取件333例如可以为吊钩，例如通过关闭吊钩固定货箱400顶部的吊耳420，实现抓取件333抓取货箱400。
如图如图3和图5a所示，在释放货箱的情况下：通过每个夹持臂321连接有的至少一个夹持爪322从货箱400的至少一个凹槽中离开或从货箱400的至少一个孔中拨出，实现对货箱400的释放，并且/或者通过开启抓取件333实现对货箱400的释放。
与上述抓取货箱过程相反，在释放货箱的情况下，当货箱400的表面例如包括至少一个凹槽410时，夹持爪322离开货箱400的凹槽，包括上夹持爪322a离开凹槽410a，下夹持爪322b离开凹槽410b。通过上夹持爪322a和下夹持爪322b分别离开凹槽410a和凹槽410b时，或者，当货箱400的表面例如包括至少一个孔410时，通过上夹持爪322a和下夹持爪322b分别离开孔410a和孔410b时，实现夹持爪322释放货箱400。
在本公开实施例中，通过开启抓取件333实现对货箱的抓取，具体过程为：当抓取件333夹持货箱400的顶部的吊耳420时，抓取件333例如可以为吊钩，例如通过开启吊钩，使得吊钩离开吊耳420，实现抓取件333释放货箱400。
如图3所示，升降机构330还包括：卷扬机331和吊索332。
在本公开实施例中，卷扬机331，与基座310连接。
根据本公开实施例，卷扬机331例如可以包括可转动的部件，通过该部件的转动进行收卷或释放运动。该卷扬机331与基座310连接，可以是卷扬机331固定于基座310的底部。
根据本公开实施例，吊索332与卷扬机331连接，吊索332通过卷扬机331实现收卷和/或释放。
在本公开实施例中，吊索332例如可以具有一定长度，吊索332通过卷扬机331实现收卷和/或释放，例如在吊装货箱过程中过卷扬机331收卷和或释放吊索332，进而改变吊索332的吊装长度，从而实现货箱的升降。
根据本公开实施例，升降机构330包括抓取件333，包括：抓取件333与吊索332连接。
在本公开实施例中，吊索332例如可以具有一定长度，吊索332通过卷扬机331实现收卷和/或释放，例如在吊装货箱过程中过卷扬机331收卷和或释放吊索332，进而改变吊索332的吊装长度，从而实现货箱的升降。
根据本公开实施例，飞行器还包括：控制器。该控制器例如可以位于飞行器的机体200中，或者位于飞行器的固定结构300中，本公开实施例不限定控制器的具体位置，本领域技术人员可根据实际应用情况具体设置控制器的位置。
根据本公开实施例，夹持结构和升降机构彼此配合以实现对货箱的抓取和/或释放，包括：通过控制器控制夹持结构和升降机构彼此配合以实现对货箱的抓取和/或释放。
根据本公开实施例，飞行器通过夹持结构320和升降机构330彼此配合实现对货箱的抓取或释放，例如在不同的条件下，飞行器通过控制器实现不同的方式抓取或释放货箱，其中，不同的方式包括飞行器通过控制器控制夹持结构320和升降机构330中的一种或两种结构实现抓取或释放货箱。
具体地，飞行器包括夹持结构320和升降机构330，夹持结构320和升降机构330配合至少包括两种状态。第一种状态是装货的时候，升降机构330抓取到货箱之后，然后夹持结构320夹持货箱，第二种状态是卸货的时候，飞行器停稳后，升降机构330和夹持结构320一起释放(但是也与可能是飞行器停稳后，升降机构330下降了一小段再释放)，另外是飞行器在悬停状态下，夹持结构320先释放，然后升降机构330将货箱输送至地面再释放。
图6a～图6b示意性示出了根据本公开实施例的飞行器在第一工况下运输货箱的示意图。
如图6a所示，飞行器在第一工况下运输货箱的具体过程例如为，飞行器通过夹持结构320以及升降机构330将货箱400固定于飞行器的机体200下部，通过两个夹持臂和抓取件(例如吊钩)对货箱400的三个位置进行夹持。如图6b所示，当飞行器可以降落停稳后，夹持爪释放，抓取件(例如吊钩)释放，吊索收卷，货箱400释放完成。
图7示意性示出了根据本公开实施例的飞行器在第二工况下运输货箱的示意图。
根据本公开实施例，如图7所示，飞行器在第二工况下运输货箱的具体过程例如为，当飞行器降落的环境较差，不利于飞行器的降落作业时，飞行器进行悬挂或者小幅度动作。夹持结构320中的两个夹持臂上的夹持爪释放，升降机构330的抓取件(例如吊钩)保持夹持状态，吊索继续释放，释放到合适的长度后，将货箱400从抓取件(例如吊钩)上取下，然后将吊索进行收卷。
根据本公开的实施例，飞行器的固定结构包括夹持结构和升降机构，通过夹持结构夹持货箱和升降机构带动货箱的升降两种方式实现飞行器对货箱的多种固定方式，满足不同的物流工况，保飞行器运输货箱的稳定性。
本公开还提供了一种用于飞行器固定货箱的方法。
如图1～图7所示，飞行器20包括机体200以及固定结构300，固定结构300包括基座310、夹持结构320、以及升降机构330。
根据本公开实施例，用于飞行器固定货箱的方法包括：通过夹持结构320和升降机构330彼此配合以实现对货箱400的抓取和/或释放，其中，夹持结构320与基座310连接，夹持结构320用于夹持货箱400，升降机构330与基座310连接，升降机构330用于带动货箱400相对于基座310进行升降运动。
根据本公开的实施例，夹持结构320和升降机构330彼此配合以实现对货箱400的抓取包括：在夹持结构320和升降机构330抓取货箱400的过程中，货箱400的位置不改变，或者通过升降机构330抓取货箱400并移动后，再通过夹持结构320抓取货箱400。夹持结构320和升降机构330彼此配合以实现对货箱400的释放包括：在夹持结构320和升降机构330释放货箱400的过程中，货箱400的位置不改变，并且/或者通过夹持结构320释放货箱400后，移动货箱400，再通过升降机构330释放货箱400。
根据本公开的实施例，在抓取货箱400的情况下：通过每个夹持臂321连接有的至少一个夹持爪322紧抵于货箱400的至少一个凹槽410或插入货箱400的至少一个孔410中，实现对货箱400的抓取，其中，夹持结构320包括至少两个夹持臂321，至少两个夹持臂321中的每个夹持臂321连接有至少一个夹持爪322，并且/或者通过关闭抓取件333实现对货箱400的抓取，其中，升降机构330包括抓取件333。在释放货箱400的情况下：通过每个夹持臂321连接有的至少一个夹持爪322从货箱400的至少一个凹槽410中离开或从货箱400的至少一个孔410中拨出，实现对货箱400的释放，并且/或者通过开启抓取件333实现对货箱400的释放。
根据本公开的实施例，夹持结构320和升降机构330彼此配合以实现对货箱400的抓取和/或释放，包括：通过控制器控制夹持结构320和升降机构330彼此配合以实现对货箱400的抓取和/或释放。
根据本公开的实施例，飞行器的固定结构包括夹持结构和升降机构，通过夹持结构夹持货箱和升降机构带动货箱的升降两种方式实现飞行器对货箱的多种固定方式，满足不同的物流工况，保飞行器运输货箱的稳定性。
以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。